Voilà, mon hexa volait parfois bien et parfois pas, le problème ? Une panne moteur (cause indéterminée pour le moment).
Contexte : pixhawk, batterie 4S 5000mah, 2212 920kv, hélices 1038 environ 2.2kg au décollage .
Premier essai, au bout d’une minute de vol parfait auto-rotation direction de l’appareil très difficile (rth mais j’ai préféré le faire s’éloigner), perte d’altitude relativement lente. Poser au sol sans le moindre dommage, NO_crash !
A l’essai tout les moteurs fonctionnent, je redécolle il fini la batterie (11 minutes) parfaitement…
Pensant avoir trouvé un connecteur mal branché je repart confiant mais ça recommence, là j’ai été en dessous le rattraper, 2 moteurs à l’arrêt (en diagonale) mais pas le temps d’identifier clairement lesquels. Idem je redécolle et tout va bien.
Souhaitant recréer la panne pour vérifier quel moteurs sont en cause je réessaye mais ça fini cette fois en touchant le sol de façon erratique,
(hélices HS une nacelle moteur cassée).Analyse d’un log à froid (que j’aurais du faire avant) :
Voici les ppm des sorties moteur 3 et 4, nous ignorons ici les autres sorties des 4 autres moteur car il n’y a rien de spécial à voir (sinon que le centre de gravité de l’appareil n’est pas parfait).
Les sorties 3 et 4 (respectivement moteur avant gauche et arrière droit) divergent largement des 4 autres.
Comme vous pouvez le voir sur le graph, après un début de vol normal ou les sortie sont similaires elle divergent brutalement.
Hypothèse plausible, le moteur 3 (AVG, en rouge sur le graph) perd de la puissance, voir toute sa puissance, le contrôleur de vol augmente la sortie pour demander plus de puissance (sans succès), parallèlement pour maintenir la planéité de l’appareil il doit diminuer la puissance sur le moteur 4 (ARD vert sur le graph) qui est diamétralement opposé et quand à lui fonctionne, ce qui explique pourquoi j’ai vu deux moteurs à l’arrêt (l'un hs, l'autre en état mais arrêté par le contrôleur de vol).
Voici ce que ça donne sur un autre drone : https://www.youtube.com/watch?v=AxulbTi0VQ4
Le monsieur nous explique donc que l’engin à ses priorités en cas de perte moteur, le première c’est de maintenir l’horizontalité, la seconde conserver le contrôle sur le lacet (yaw) et ainsi éviter l'auto-rotation.
On le voit très bien lors de la descente, descendant rapidement son drone à besoin de moins de puissance, l’auto-rotation cesse car de la poussée est disponible pour cela, arrivant non loin du sol la vitesse de descente diminue, l’auto-rotation reprend.
Certain pilote d’Hexa rapportent un vol sans souci sur 5 moteurs, d’autres l’auto-rotation susmentionnée et certains la chute sans autre forme de procès.
La différence ? La poussée très vraisemblablement.
Un hexa avec des moteurs surdimensionnés poursuit son vol, un hexa limite part en auto-rotation et se pose en catastrophe (dans la vidéo ci-dessus il est tangent entre les deux), un hexa en manque de souffle tombe comme un cailloux.
Conclusion, la redondance moteur c’est cool mais pour ça il faut que l’animal ai la pèche sinon autant un quadrirotor qui au moins ne vous laissera pas de faux espoirs !
