bon voila je vole avec une APM montée dans un multi, et je trouve que le retour home est un peu long, j aimerai changer les réglages pour un retour plus rapide.
donc ma question, dans missionplaner comment faire ?, un peut d aide cela fait du bien
MERCI
RTL Options: (paramètres ajustables par l’utilisateur)
RTL_ALT : L’altitude minimale à laquelle se positionnera l’aéronef avant de revenir à sa position “Home”.
Affecter à 0 pour que l’aéronef conserve l’altitude à laquelle il se trouve lors du passage en mode RTL.
L’altitude de retour peut prendre une valeur entre 1 et 8000 centimètres
L’altitude de retour par défaut est 15 mètres (1500).
RTL_ALT_FINAL : L’altitude à laquelle se positionnera l’aéronef à la dernière étape de son RTL ou après avoir fini une mission.
Affecter à 0 pour que l’aéronef atterrisse automatiquement.
L’altitude de retour finale peut prendre une valeur entre 0 et 1000 centimètres.
RTL_LOIT_TIME : Durée, en millisecondes, pendant laquelle l’aéronef musardera au dessus de sa position “Home” avant d’entamer sa descente finale.
La durée de musardage peut prendre une valeur entre 0 et 60000 millisecondes.
WP_YAW_BEHAVIOR : ce paramètre régit de quelle façon le contrôleur de vol commande l’axe de lacet de l’aéronef lors d’une mission ou un RTL.
0 = Ne jamais changer. L’axe de lacet n’est pas modifié par le controleur de vol, il est toujours possible de le modifier manuellement.
1 = Diriger le nez de l’aéronef vers le prochain point de navigation en mode mission/auto ou vers le point “Home” en mode RTL.
2 = Diriger le nez de l’aéronef vers le prochain point de navigation en mode mission/auto ou vers l’opposé du point “Home” en mode RTL.
LAND_SPEED : La vitesse de descente pour la dernière étape (atterrissage), en centimètres par secondes.
La vitesse ascensionnelle d’atterrissage peut prendre une valeur entre 20 et 200 cm/s.
D’autres paramètres de navigation peuvent avoir une influence sur le mode RTL :
WPNAV_ACCEL
WPNAV_LOITER_SPEED
WPNAV_SPEED_DN
WPNAV_SPEED_UP
Pour utiliser le mode RTL, l’aéronef doit avoir un lock GPS (Led bleue du GPS et LED bleue de l’APM allumées de façon fixe) avant l’armement et le décollage afin d’établir la position “Home”.
Remarque : sur le module GPS UBlox la LED est éteinte lors de l’acquisition des satellites et clignotante quand lors du “lock” GPS.
La position “Home” est réinitialisée quand on pose l’aéronef, le désarme puis le ré-arme, c’est une caractérisitque intéresante lorsqu’on vol sur un terrain d’aéromodelisme.
Si le lock GPS arrive lorsque l’aéronef est en l’air, la position “Home” se trouvera là où s’est effectué le “lock”.
Si vous affectez une valeur différente de 0 au paramètre ALT_HOLD_RTL, l’aéronef volera à cette altitude lors de son retour à la position “Home”.
La vitesse du vol en mode RTL est définie par le paramètre “waypoint_speed”.
Quand l’aéronef arrive à sa position “Home”, il se met en mode “Musarder” pendant une durée définie par le paramètre “AUTO_LAND” puis atterrit.
Si vous désirez éviter l’atterrissage automatique, il faut changer de mode de vol à l’aide de l’interrupteur de la télécommande pour que l’aéronef reprenne son vol normal.
Lors du retour au point “Home” et du “Musardage”, le manche des gaz contrôle l’altitude plutôt que de contrôler directement les moteurs.
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merci pour le tuto
bon j'ai fais un test et toujours la vitesse de vol retour home est un peu lente, bon c pas grave.
autre chose, après arrivé sur sa position home il commence a descendre sa c'est ok, mais il stoppe a 3 ou 4 mètres et au bout de 6 secondes il fait son atterrissage.
il fait une descente en 2 temps.
alors ça j'aime pas, y a t il moyen de réduire ce temps.
mon RTL_ALT_FINAL est a 0.
tu aime pas éviter de coupé la tète des grand-mere ou de leurs chien xD
C'est pour une meilleur prescision qu'il fait une descente en palier : + de ~5m GPS et - de 5M baro
Je ne sais pas si tu as résolu le PB ?
Sinon... Il y a quelques explications pour le RTL dans le Tuto du CX-20/Nova.
Ils sont en APM. Du coup je me suis basé avec la Doc de Mission Planer afin d'apporter des précisions sur le pourquoi du comment avec le RTL + des tests pour confirmations de ces explications.
Si cela peut aider en plus de Alainlive , Wovokaa et Flyer ? Regardes donc de ce coté : Tuto
Voici le test une fois paramétré (avancer pour arriver au RTL) :
La descente est très douce pour augmenter la portance lors de cette manoeuvre ; )
Le savoir est une Arme. Et je sort toujours armé. DAVID
