Je vole en mode rattitude sur ma CC3D et ca se passe plutôt bien. Je voudrais me mettre au mode rate histoire d'être un peu moins limité. D'après ce que j'ai compris, désactiver la pirouette compensation permet de conserver l'inclinaison du quad vers l'avant même lorsque j'envoie du yaw (en tout cas c'est ce que je voudrais ca me parait simplifier le pilotage).
Bref, lorsque l'option est activée, elle fait son boulot, le quad continue sa trajectoire et l'inclinaison vers l'avant est transférée en roll quand j'envoie du yaw.. Quand je désactive la pirouette compensation, avec mon réglage pid ''normal qui marche bien' je conserve l'inclinaison mais avec un sorte de décalage et avec manque de précision (des fois fois je prends du roll). Lorsque j'envoie du pitch et je ne touche a rien d'autre le quad se remet doucement a plat (je suis en mode rate je précise).
J'ai essayé d'augmenter le I mais plus j'augmente, plus je me retrouve avec un effet pirouette compensation activée. Ca me fait la meme chose sur mes deux quads..
Bref je m'en sort pas. J'envisage de passer sous cleanflight avec un peu la flegme de refaire tous les réglage, sans même savoir si ca changera quelque chose.
Ma config: CC3D centrée sur le châssis, pas de problème de vibrations / Emax 2205 2600kV/ XROTOR 40A/ Lipo 4S 2200 60/120C, quad 210 ... sous librepilot.
Mes PID sont bien réglés de mon point de vue, bien réactifs, la limite de l'oscillation sur des commandes rapides. PID Rate (pitch/roll): 0,0009 (P) / 0,0018 (I) / 0,00002 (D)
Merci d'avance du coup de main
Alex
