Tricopter, justement, parlons-en ;-)

[jmboudet]

Merci pour ton image. Je viens de découvrir qu'il n'y a pas de moteur 3 mais un 4. A tous les coups je me serais planté
Bon week end pour voler il n'y aura même pas besoin de moteur avec le vent qui arrive

[foxxy]

Platine amortisseur de vibrations reçue à 13h00. Fixation sur le châssis, fixation de l'APM sur la platine. On vérifie tout une dernière fois et c'est parti pour le vol d'essai du Titus 600. Comme je suis superstitieux, je n'ai pas pris de caméra pour filmer le premier vol
Que dire de ce vol : un tricopter dans toute sa splendeur, ça vole bien, du premier coup. Bien sûr les réglages sont à affiner et dès que la météo le permettra j'irai faire un autotune, mais déjà, pour le premier vol, je suis TRES satisfait .
A 10 mns de vol, statio et translations lentes et rapides, j'ai posé malgré que l'alarme lipo ne se soit pas manifestée, d'une part parce que je me caillais, d'autre part pour pouvoir vérifier, tranquillement, à l'atelier, que tout soit à la bonne place. J'ai pu constater que c'est souvent au deuxième ou troisième vol qu'on met l'appareil au tas, parce que la vis qu'on avait mal serrée au montage, a fini par vivre sa vie.
Seul bémol : pour les atterrissages en terrain accidenté, il faut une précision chirurgicale. Le train d’atterrissage est très (trop) haut et les barres supportant les patins du train sont trop courtes. Le tri peut facilement basculer sur l'avant ou l'arrière. A terme je pense : soit raccourcir le train en hauteur, soit installer un train rétractable.

[Wovokaa]

En effet le train du Titus 600 est un peu particulier, c'est d'ailleurs ce que je disais ici,

* A savoir aussi, les patins du train sont un peu courts (250mm), poser sur le dur ça va, mais sur l'herbe, c'est un peu acrobatique (voir sur ma p'tite vidéo...).

il m'est arrivé par deux fois de basculer tout doucement sur l'avant, les moteurs avaient été coupés à temps, mais ça fait pas propre de tondre le gazon sur l'inertie des hélices
Alors j'ai commandé ce train,
http://www.banggood.com/fr/Tarot-TL65B4 ... 79455.html" onclick="window.open(this.href);return false;
en pensant aussi justement à ma Feiyu Mini 3D, qui avec la cam dirigée vers le sol, aurait eu le train dans le visuel de son objectif grand angle
Le train escamotable "has been shipped" le 5 février, alors il ne devrait pas tarder à arriver, bien qu'avec la MTO actuelle, y'a pas le feu non plus...

Juste pour info, des tubes carbone au cas où, ou pour d'autres idées,
http://multi-rotor-fans-club.com/viewto ... 87#p190887" onclick="window.open(this.href);return false;

Que dire de ce vol : un tricopter dans toute sa splendeur, ça vole bien, du premier coup. Bien sûr les réglages sont à affiner et dès que la météo le permettra j'irai faire un autotune, mais déjà, pour le premier vol, je suis TRES satisfait .

Merci Ami du pays du Mistral ton sentiment sur ton premier vol de ce Tri, je le partage parfaitement de mon coté, quand tout est bien monté, pas trop mal réglé en statique, et bien ça vole toujours bien du premier coup, et là le Titus est juste royal [yahoo.gif]

[foxxy]

Bonjour à tous,

Question du jour : Est il possible de sélectionner la fréquence en Hz du servo de Yaw avec une APM 2.4.6 sous firmware 3.2.1 et Mission Planner ?.
En effet la majorité des servos analogiques ont une fréquence de fonctionnement de 50 Hz, alors que le servo que j'ai installé sur le Titus600 accepte une fréquence de 333 Hz.

[Wovokaa]

Salut,
ce paramètre tu le trouveras à "RC_SPEED",



c'est un réglage global, et non spécifique à tel ou tel ESC et servo.

[foxxy]

Merci pour la réponse, je pensais qu'il y avait un réglage spécifique comme sur d'autres FC comme la CC3D, la Naze32 etc...
Depuis trois jours il y a un mistral à décorner tous les boeufs et je n'ai pas pu faire un autotune. Lors du vol d'essai, j'ai quand même remarqué une oscillation du yaw. Si l'autotune ne donne rien je retoucherai les PID du yaw.

[Wovokaa]

Après tu peux aussi régler RC7, comme d'ailleurs tous les canaux de l'APM, là tu auras la course min, max, le neutre, puis le sens de rotation du servo.
Si ton Tri oscille en Yaw, l'AutoTune ne pourra rien y faire, il ne gère pas cet axe, alors seule solution, baisser le P du Yaw en manuel, et pour le I, tu sais dans quel cas on doit le toucher
Le Mistral j'ai bien connu lorsque je volais à Pujaut, c'est juste infernal !

[Wovokaa]

Bon les gars, rien de très nouveau sous les tropiques, ben oui, chuis au Sud moi (ah bon ! ), en fait que d'eau, que d'eau...
Temps de merdouille, alors les lipos sont en mode "storage", le CX-20 devient gris avec la poussière, le M480 prend de l'âge avant l'âge, seul le Titus est tourné, retourné afin de trouver la bidouille ultime qui va bien, il faut bien garder la main à défaut de voler...
C'est ainsi que mon joli Tri a reçu de jolies gambettes, j'ai nommé, un train rétractable Tarot,
http://www.banggood.com/Tarot-TL65B44-S ... 79455.html" onclick="window.open(this.href);return false;
Pour ceux qui ne connaissent pas, c'est pas cher, et c'est un joli matériel, comme souvent chez les faut pas croire !
Je vous montrerais des photos plus tard
Montage sans problème, avec juste une petite platine à réaliser en carbone de 15/10, ces deux platines d'adaptation ne me plaisent pas trop, la plaque de carbone est lisse, mais avec des petits défauts de surface (achat Ebay, apparemment via une association, alors éval positive, si ça peut les aider...).
Maintenant le train sera hors du champ de la caméra en position basse, et puis c'est sympa de le rentrer, de le sortir, ça a de la gueule en l'air
Au niveau modif j'ai un peu baissé le mat du GPS qui branlottait par sa hauteur, j'ai mis les ESC des bras avant au centre sous la platine (y'a pas trop de place...), mais ça recentre les masses "inutiles", j'ai aussi eu envie de mettre des bras plus longs pour faire un méga Tri, (j'ai ça en stock, mais on verra plus tard), par contre jeudi aprem j'ai fait un super vol, le temps de vider une lipo entre deux gouttes de pluie, vous savez, non, vous ne savez pas tous et bien un Tri équipé d'une APM, c'est juste royal d'efficacité, de simplicité de réglages (oui, oui !), et surtout de plaisir [yahoo.gif]

[jmboudet]

Salut André

Je sais pas si ton métier est de persuader mais tu le fais très bien. Tu sais donner envie mais ce qui est facile pour toi peut s'avérer difficile pour d'autres. Je vais avoir mon chassis demain et je vais commencer le montage la semaine prochaine ce sera lent est long car je ne suis pas habile (ni pour les soudures, ni pour imaginer la meilleure implantation de l'électronique) je vais mettre dessus des sunnysky 2212 que j'ai en stock avec des esc 30 a que j'ai aussi. Heureusement il y a ce fil et les photos que tu mets en ligne. J'aimerais beaucoup en avoir une du dessous de ton tri pour voir comment tu as implanté les esc.

[dom210]

Salut André,
Bien content d'avoir des nouvelles après ta courte absence....
Hâte d'avoir, lorsque le temps le permettra, une petite vidéo sur les " nouvelles gambettes " de ton tri.....!!!
A+ et bon WE.
Dom

[foxxy]

C'est marrant, parce que moi aussi j'ai commandé un train rentrant électrique, mais pas le même que le tien Woovoka, j'ai pris celui-là :
http://www.banggood.com/fr/HML650-Retra ... 41639.html

Et pourquoi celui là? tout simplement parce qu'il n'y a aucun bricolage à faire. On enlève les quatre vis tenant le train d'origine à la platine inférieure, et on visse, en lieu et place la jambe électrique. Ce sont exactement les mêmes entr'axes. Le petit boitier fait office de régulateur de tension, juste deux fils de puissance à souder sur la platine inférieure et la prise de commande servo sur l'apm ou sur le récepteur.
J'ai préféré brancher sur la sortie 8 de mon récepteur, de manière à ce que que lors d'un passage en fail-safe, le train sorte automatiquement.
Maintenant, avec la Gopro parallèle au sol et même en mode grand angle, le train n'est plus dans le champ de la caméra.

Autre chose : J'avais une oscillation de basse fréquence, et permanente sur l'axe de Yaw. L'arrière du Titus oscillait de droite à gauche continuellement et les vidéos donnaient le mal de mer. Les essais de réglages des PID n'ont vraiment rien donné de concluant et j'ai remarque ce paramètre Stabilize Yaw P (dans la case orange en haut)



A 4,5000 il est beaucoup trop haut pour un tricopter qui a un Yaw très réactif pour peu qu'on ait un servo puissant et rapide. Ce n'est pas comme un quadri dont le yaw est actionné par la variation du couple des moteurs. Sur un tri on fait varier, directement, la direction de la poussée.
Hors donc, en travaillant sur ce paramètre, maintenant j'ai un Titus 600 qui évolue sur un rail lors des translations, en avant ou en arrière.
J'ai baissé cette valeur de Stabilize Yaw P à 2 pour avoir un résultat concluant.

[Wovokaa]

Salut André
Je sais pas si ton métier est de persuader mais tu le fais très bien.

Salut Jean-Marie,
mon métier......actuel, je travaille à la "brigade des feuilles",
" onclick="window.open(this.href);return false;
mais dans la Vraie vie, c'est pas comme ça, on va dire que je suis un fonctionnaire qui "vit" avec moins de 700€ mensuel alors je m'évade dans d'autres domaines, nettement plus intelligents.........
Mes ESC en nouvelle implantation sont posés sur la platine PCB inférieure, ils sont donc entre les deux platines centrales, comme dit précédemment, il n'y a pas trop de place, je voulais également poser l'ESC de queue, il a fini.............sous le moteur de Yaw, comme à l'origine.
Je te ferais des photos si ça peut t'aider

@foxxy,
je ne l'avais pas vu ce train rétractable, c'est vrai qu'il est pas mal
Content pour toi, tu as trouvé le bon réglage en P du Yaw sur mon Titus de ce coté là ça va bien, j'aimerais cependant adoucir la réponse en Pitch/Roll, ce n'est pas que le Tri soit nerveux, mais il répond dès que l'on touche les manches, c'est pas trop cool pour la vidéo, j'ai bien essayé 30% d'expo, j'attends la différence en résultat...
Je vais donc me faire un AutoTune dès que la MTO le permettra, avec certainement (à tort ou à raison...), les hélices en 11 pouces au lieu des 12" qui chargent bien les moteurs, ben oui, depuis l'autre jour j'ai quand même un peu peur de connaître la désynchro des ESC

La suite, plus tard

[Wovokaa]

juste trompagé

[foxxy]

Pour avoir été confronté à ces problèmes de désynchronisation des moteurs à faible KV, en l’occurrence des 4225, et après avoir passé un certain temps à faire des recherches et des essais, il y a une marque d'esc qui fait l'unanimité parmi les utilisateurs de moteurs pancakes ce sont les Hobbywing x-rotor vendus par HK.
J'ai un gros quadri de 94 cms de moteur à moteur avec des moteurs multistar 4225 de 610 KV, et des hélices de 13x4.5. J'ai galéré un bon bout de temps avec ces problèmes de désynchronisation, et j'ai trouvé la solution : soit des esc DJI 30A (chers) soit, mieux encore les xrotor. Pour 11€50 pièce, que du bonheur.

Pour "adoucir" les réactions du Titus600, je suis à 60% d'expo sur la Taranis, sinon les mouvements du tri sont trop vifs et les vidéos s'en ressentent.

Il n'empêche que cet appareil est la solution pour aller faire des vidéos dans des coins difficilement accessibles. Avec le train rentrant, il tient dans un sac à dos une fois plié, sa mise en oeuvre est très rapide et ses qualités de vol (avec une APM) tout simplement bluffantes.

[Wovokaa]

Bonjour,
aujourd'hui pluie et vent, alors pas de vol.

Comme promis, des photos,





Je viens à l'instant d'imaginer une bidouille intéressante, en lieu et place de mes deux petites platines supportant les trains escamotables, je vais faire une platine unique qui fera toute la largeur de la plaque PCB, et même un peu plus, l'empattement du train sera ainsi augmenté, ce qui est toujours bénéfique pour un atterrissage du modèle en toute sécurité [yahoo.gif]

[jmboudet]

bonjour à tous

ca y est j'ai eu mon chassis hier et ce matin j'ai commencé le montage enfin j'ai surtout soudé (petits patés) mes esc sur la plaque du bas. je vais implanter comme André. Les 2 esc de devant dans le chassis et celui de derrière sous le moteur. J'ai mis des Simonk 30a et pour les moteurs j'ai 3 moteurs en rab du cx20 et une gros paquet d'hélices 9047 pour une batterie 3s 35c 5000mah. J'espère que cela ira.





Edit je viens de me rendre compte qu'il faut que je dessoude l'esc arrière car j'avais complètement zappé qu'il y avait le système articulé à monter. Pour monter ce système j'ai mis au moins 1h00 car je me trompais souvent de sens Le mode de montage n'a pas la clarté de chez Tarot

[Wovokaa]

Là où tu vas t'amuser, c'est au moment de refermer la boite, comprend par là, la pose de la platine supérieure, il y a comme qui dirait quelques vis...
Le mieux est de le faire sur une table sans avoir monté le train, bien à plat c'est plus facile
Pour ma part, j'ai taillé ma plaque unique de train en carbone, elle est montée, elle me plaît bien, mais je bataille un peu avec des vis qui me manquent (BTR normales vers l'intérieur des platines, et têtes à profil bas à l'extérieur pour laisser passer les bras lors du pliage de ceux-ci en mode transport), mais bon, ça va le faire d'une manière ou d'une autre...

[David]

Beau boulot André !
Tu as bien fait de lui raccourcir les pattes.
Il va à merveille ainsi. Reste le temps pour un vol.
Encore bravo pour ce montage propre et précis.

[jmboudet]

J'ai pratiquement fini de monter mon tricopter y600. J'attends le servo que j'ai commandé pour qu'il soit terminé. Effectivement comme tu dis andré pour "fermer la boite" c'est sport surtout que j'ai des doigts comme des saucisses (de toulouse) mais avec calme et patience j'y suis arrivé. J'ai posé une question sur le fil radiolink at9 pour valider mes branchements récepteur et apm. J'ai installé le firmware tricoptère 3.2.1.
Les photos que vous avez mises sur ce fil m'ont beaucoup aidé. Par contre je ne sais pas comment on vérifie l'équilibre de l'engin.

[foxxy]

Pour l'équilibrage du Titus, le centre de gravité se trouve à la jonction des trois droites passant par les bras et les moteurs. Je conseille cependant de le centrer légèrement avant, comme pour tous les tricopters, ceci afin de soulager un peu le moteur arrière.

[jmboudet]

En attendant mon servo j'ai deux interrogations qui me titillent

1 au sujet des paramètres dan l'apm y a t il des paramètres spécifiques à prendre en compte par rapport à un qud normal?

2 Pour la radiolink AT9, j'ai créer un deuxième appareil, j'ai programmé les voies mais y a t il autre chose à prévoir pour un tri?

[Dehas]

Sur l'APM, juste chargé le firmware pour tri et une fois installé, contrôler le sens de correction du servo.
Pour l' AT9, rien de spécifique.

[Wovokaa]

Grillé par Dehas
Tu n'auras rien de particulier à faire sur Mission Planner, c'est le soft qui gère tout, idem sur la radio.
Il te faudra faire les calibrations d'usage, de contrôler les sens des ordres donnés par les manches, à ce propos, la commande du servo de yaw n'est effective que les moteurs tournant, manche à droite = moteur incliné vers la gauche, avant de vraiment décoller, on peut aussi contrôler le sens des commandes en test au sol avec peu de gaz, cette manœuvre a le mérite de rassurer le pilote avant le premier envol

[jmboudet]

Merci beaucoup je vais pouvoir relâcher mon esprit ce week end car je ne peux plus rien faire en attendant le servo. Ce que vous m'avez dit me rassure un peu car je m'attendais à plus de difficultés.
@wovokaa

manche à droite = moteur incliné vers la gauche:

en regardant le tri depuis devant ou derrière ?

[Dehas]

Depuis l’arrière !