CX-20 Open-source

[claude55]

Normalement sur mon PC , cela sort en com4 .
Claude

[David]

Je n'avais pas fais attention (le son pc faible) que la micro-USB se déconnectait. Elle est courte.
tsss

[Chris42]

Non, il te faut le bon port, et paramétré à 115000 bds

Ah ... si c'est pas branché, forcément ça va moins bien marcher !

[David]

COM3 Arduino Mega 2560

[Chris42]

Ouiiiiiiiiiiiiiii !

Bon, c'est pas tout ça, demain il y a école ....

[David]

Bonne nuit Christ. Je suis bien connecté.
Mille merci l'ami.
Je suis parti pour une seance photos. en avant la musique !
Merki !

[David]

J'en ai profité pour déplacer le GPS. Il est fixé en haut de la canopy et blindé via de l'alu.
Le résultat est au RDV.

CIMG0383.JPG

Et un petit topo de quelques valeurs reçu sur MP.
Sans attendre je peux vous dire que les modes ne sont pas ceux annoncer par l'usine. J'ai le Stabilize en triple. Et pas de IOC.
Et j'ai des petits soucis avec ma mini-USB (connexion/déconnexion). Je doute des valeurs sur le FailFase. De ce fait j'ai mis la valeur donné par Chris dans le fil du Tuto'.
mAh sur 540 et la commande sur Land (que je vais repasser en RTL). C'était sur 0 et la commande sur Disabled. (Un reset ?)
La suite en image.

- FLIGHT DATA :

Flight Data.JPG

6 sattelites de co'.
[yahoo.gif]

- INITIAL SETUP :
Radio Commande

Radio Calibration.JPG

Flight Modes

Flight Modes.JPG

Bizarre, bizarre ce paramétrage


FailSafe

FailSafe .JPG

C'est une mise en garde le message ?

- CONFIGURATIONS :
GeoFence

Géo Fence.JPG

Basic Tunnig

Basic Tuning.JPG

Extended Tunning

Extended Tuning.JPG

Planner

Planner.JPG

Voili voilou pour le petit topo sur MP de ce Quad avec les paramètres d'usine. (???)

[Dehas]

Alors comment &tait il quand tu l'as branché ?
Pour les mode de vol, oui ce sont les bons, L'ioc (headless) c'est le mode n°5, Stabilize avec simple mode de coché.

[Chris42]

.... la commande sur Land (que je vais repasser en RTL)

Je l'ai mise volontairement sur LAND, parce que ça me paraît plus logique dans une procédure d'urgence :
Pour parer les inconvénients d'une perte de contrôle (un Fly Away par exemple), je préfère qu'il atterrisse en douceur (relative) là où il se trouve, plutôt qu'essayer de rejoindre son point de départ qui peut se trouver un peu, voire très éloigné.
Et ce avec des moyens qu'il est justement censé ne pas avoir à ce moment, dont le manque risque de transformer le CX20 en projectile venu du ciel ... tu vois que moi aussi je suis soucieux de la sécurité !

[David]

Salut Denis,

Bien compris pour l'IOC (faut connaitre dis donc).
Je n'ai pas pus savoir car le CX20 c'est déco (faute à mon câble) Je l'ai donc reco' puis entrer dans le Failsafe. Il était sur "0" est en Disabled.
Si c'est bien cela que tu voulais savoir ?

[Dehas]

Oui, tu n'as pas le capteur de courant de Chris et d'origine c'est "disabled" regarde dans les param d'origine.

[David]

Salut Chris,

Je prends note pour le LAND. Je verrai cela.

[David]

@Denis : Les voici

FS_BATT_ENABLE,0
FS_BATT_MAH,0
FS_BATT_VOLTAGE,10.5
FS_GCS_ENABLE,0
FS_GPS_ENABLE,1
FS_THR_ENABLE,1
FS_THR_VALUE,975

[Dehas]

Maintenant, compare les avec les tiens.

[David]

Me revoici après un ch'tit sommeil.
J'ai copier mes paramètres les voici avec en caractère gras les différences :

Code : Tout sélectionner

#NOTE: 02/11/2015 16:11:20 Frame : parametres perso
ACRO_BAL_PITCH,1
ACRO_BAL_ROLL,1
ACRO_RP_P,4.5
ACRO_TRAINER,2
ACRO_YAW_P,4.5
AHRS_COMP_BETA,0.1
AHRS_GPS_DELAY,2
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,7
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.1
[b]AHRS_TRIM_X,-0.1611288[/b]
[b]AHRS_TRIM_Y,-0.01648462[/b]
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.1
ANGLE_MAX,2200
ANGLE_RATE_MAX,18000
ARMING_CHECK,1
BATT_AMP_OFFSET,0
BATT_AMP_PERVOLT,17
BATT_CAPACITY,3300
BATT_CURR_PIN,-1
BATT_MONITOR,0
BATT_VOLT_MULT,10.1
BATT_VOLT_PIN,-1
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0
CAM_TRIGG_TYPE,0
CH7_OPT,0
CH8_OPT,0
CIRCLE_RADIUS,10
CIRCLE_RATE,20
COMPASS_AUTODEC,1
[b]COMPASS_DEC,-2.755588E-05[/b]
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOT_X,0
COMPASS_MOT_Y,0
COMPASS_MOT_Z,0
COMPASS_MOTCT,0
[b]COMPASS_OFS_X,-106.8557[/b]
[b]COMPASS_OFS_Y,6.580928[/b]  [i](je suppose que c'est normale)[/i]
[b]COMPASS_OFS_Z,-2.691691[/b]
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
ESC,0
FENCE_ACTION,1
FENCE_ALT_MAX,100
FENCE_ENABLE,0
FENCE_MARGIN,2
FENCE_RADIUS,150
FENCE_TYPE,3
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,6
FLTMODE2,2
FLTMODE3,0
FLTMODE4,0
FLTMODE5,0
FLTMODE6,5
FRAME,1
[b]FS_BATT_ENABLE,1[/b]
[b]FS_BATT_MAH,540[/b]
FS_BATT_VOLTAGE,10.5
FS_GCS_ENABLE,0
FS_GPS_ENABLE,1
FS_THR_ENABLE,1
FS_THR_VALUE,975
[b]GND_ABS_PRESS,100041.3[/b]
GND_ALT_OFFSET,0
[b]GND_TEMP,24.13539[/b]
GPS_HDOP_GOOD,200
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
HLD_LAT_I,0
HLD_LAT_IMAX,0
HLD_LAT_P,1
HLD_LON_I,0
HLD_LON_IMAX,0
HLD_LON_P,1
INAV_TC_XY,2.5
INAV_TC_Z,5
[b]INS_ACCOFFS_X,-0.03217404[/b]
[b]INS_ACCOFFS_Y,-1.083965[/b]
[b]INS_ACCOFFS_Z,-0.6678624[/b]
[b]INS_ACCSCAL_X,1.053113[/b]
[b]INS_ACCSCAL_Y,1.052932[/b]
[b]INS_ACCSCAL_Z,0.9542884[/b]
[b]INS_GYROFFS_X,-0.02339154[/b]
[b]INS_GYROFFS_Y,-0.03233098[/b]
[b]INS_GYROFFS_Z,9.577967E-05[/b]
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,88
LAND_SPEED,50
[b]LOG_BITMASK,0[/b]
LOITER_LAT_D,0
LOITER_LAT_I,0.5
LOITER_LAT_IMAX,400
LOITER_LAT_P,1
LOITER_LON_D,0
LOITER_LON_I,0.5
LOITER_LON_IMAX,400
LOITER_LON_P,1
MAG_ENABLE,1
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
MOT_SPIN_ARMED,0
MOT_TCRV_ENABLE,1
MOT_TCRV_MAXPCT,93
MOT_TCRV_MIDPCT,52
OF_PIT_D,0.12
OF_PIT_I,0.5
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.5
OF_RLL_D,0.12
OF_RLL_I,0.5
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.5
PILOT_VELZ_MAX,250
RATE_PIT_D,0.004
RATE_PIT_I,0.1
RATE_PIT_IMAX,500
RATE_PIT_P,0.13
RATE_RLL_D,0.004
RATE_RLL_I,0.1
RATE_RLL_IMAX,500
RATE_RLL_P,0.13
RATE_YAW_D,0
RATE_YAW_I,0.02
RATE_YAW_IMAX,800
RATE_YAW_P,0.15
RC_FEEL_RP,100
RC_SPEED,490
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1987
RC1_MIN,1005
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1498
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,1500
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,1500
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1989
RC2_MIN,1005
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1496
RC3_DZ,30
RC3_MAX,1989
RC3_MIN,998
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1002
RC4_DZ,40
RC4_MAX,1988
RC4_MIN,996
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1492
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1890
RC5_MIN,1095
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1492
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,0
RC6_MAX,1000
RC6_MIN,996
RC6_REV,1
RC6_TRIM,998
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1955
RC7_MIN,1949
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1952
RC8_DZ,0
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1500
RC8_MIN,1499
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1500
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
[b]RELAY_PIN,13[/b]
[b]RELAY_PIN2,-1[/b]
[b]RELAY_PIN3,-1[/b]
[b]RELAY_PIN4,-1[/b]
RSSI_PIN,-1
RSSI_RANGE,5
RTL_ALT,1500
RTL_ALT_FINAL,0
RTL_LOIT_TIME,2000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL1_BAUD,57
SIMPLE,16
SONAR_ENABLE,0
SONAR_GAIN,0.8
SONAR_TYPE,0
SR0_EXT_STAT,2
[b]SR0_EXTRA1,6[/b]
[b]SR0_EXTRA2,6[/b]
[b]SR0_EXTRA3,1[/b]
SR0_PARAMS,50
[b]SR0_POSITION,2[/b]
[b]SR0_RAW_CTRL,2[/b]
[b]SR0_RAW_SENS,1[/b]
SR0_RC_CHAN,2
[b]SR1_EXT_STAT,2[/b]
[b]SR1_EXTRA1,2[/b]
[b]SR1_EXTRA2,2[/b]
[b]SR1_EXTRA3,2[/b]  [i](SR1 et non SR3 + valeurs différentes)[/i]
[b]SR1_PARAMS,0[/b]
[b]SR1_POSITION,2[/b]
[b]SR1_RAW_CTRL,2[/b]
[b]SR1_RAW_SENS,2[/b]
[b]SR1_RC_CHAN,2[/b]
STB_PIT_I,0
STB_PIT_IMAX,0
STB_PIT_P,5.5
STB_RLL_I,0
STB_RLL_IMAX,0
STB_RLL_P,5.5
STB_YAW_I,0
STB_YAW_IMAX,0
STB_YAW_P,4.5
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_MREV,120
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_ACCEL_D,0
THR_ACCEL_I,1.5
THR_ACCEL_IMAX,500
THR_ACCEL_P,0.75
THR_ALT_I,0
THR_ALT_IMAX,300
THR_ALT_P,1
THR_MAX,1000
THR_MID,500
THR_MIN,130
THR_RATE_D,0
THR_RATE_I,0
THR_RATE_IMAX,300
THR_RATE_P,6
[b]TRIM_THROTTLE,719[/b]
TUNE,0
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,0
WP_INDEX,0
[b]WP_TOTAL,1[/b]
WP_YAW_BEHAVIOR,0
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_LOIT_SPEED,500
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,500
WPNAV_SPEED_DN,150
WPNAV_SPEED_UP,250

Reste les lignes manquantes.

Après une comparaison complète. Il y a pas mal de différences entre les deux.
Je load ceux par défaut ? comme à fait Aérostef avec Denis (fil du tuto) ?
Ou je change les valeurs qui paraissent seulement inexactes et insert les manquantes ?

[Chris42]

.....

[Dehas]

@David: la prochaine fois mets les balises "code", ça fait moins long.
si tu réinjecte les param par défaut, il faut refaire toutes les calibrations.

[David]

Reçu 5/5 !
Je ne vais pas tout reset sachant que je n'ai qu'un soucis. Est il possible de seulement remplacer quelques valeurs sont pour autant refaire de la calibration ?
Remplacer les paramètres qui sont erronés et inséré la ou les lignes manquantes ou pas ?

@Christ: De plus en plus haut. Et il bouge peu vu la charge qu'il embarque.
belle démo de l'appli que tu utilises + la petite modif pour le power module.
Chapeau !

[Chris42]

Merci !

Pour tes paramètres, je ne crois pas qu'il y ait de ligne manquante
Les différentes versions de firmwares n'ont pas le même nombre de paramètres, et il se peut que le fichier avec lequel tu compares ne soit pas issu de la même version.
Donc ne pas chercher à rajouter de lignes à ton fichier de paramètres, il faut seulement modifier tes paramètres dans l'interface de MP

Ou alors encore mieux, tu recharges le fichier de paramètres d'origine du site de Banggood, et tu recommences toutes les calibrations comme pour un CX-20 neuf.

[David]

Merki pour les tuyaux Chris.
La dernière soluce que tu donnes doit être très efficace, mais va me donner un travaille énorme car je ne connais pas ce travaille. Et pas dis que je m'en sorte.
Je garde cela en roue de secours car c'est un très bon tuyau que tu donnes là. Sûr qu'il reparte sans soucis si les calibres sont bien réalisées.
Mais je vais commencer par la 1ère soluce (modif des valeurs). Ainsi je devrait éviter pas mal de taf sur le logiciel. Et bien plus simple à réaliser pour moi.
- Et j'ai une question à ce sujet :
Quels sont les paramètres qui peuvent être modifiés sans compromettre une calibration ?

[Chris42]

D'après la comparaison de mes fichiers en v.3.2.1, voici les paramètres modifiés par les calibrations :

AHRS_TRIM_X,
AHRS_TRIM_Y,
COMPASS_DEC,
COMPASS_OFS_X,
COMPASS_OFS_Y,
COMPASS_OFS_Z,
INS_ACCOFFS_X,
INS_ACCOFFS_Y,
INS_ACCOFFS_Z,
INS_ACCSCAL_X,
INS_ACCSCAL_Y,
INS_ACCSCAL_Z,
INS_GYROFFS_X,
INS_GYROFFS_Y,
INS_GYROFFS_Z,
POSCON_THR_HOVER,
SR1_EXT_STAT,
SR1_EXTRA1,
SR1_EXTRA2,
SR1_EXTRA3,
SR1_PARAMS,
SR1_POSITION,
SR1_RAW_CTRL,
SR1_RAW_SENS,
SR1_RC_CHAN,
TRIM_THROTTLE,

Les explications de ces paramètres sont dans le wiki :
http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/" onclick="window.open(this.href);return false;

[David]

Je vais prendre cela comme référence à ne pas modif.
Et lire tout ça à tête reposé avec un anglais traduit à la louche (ça va être marrant)
Merki !


- Pourquoi toi et André avaient entré une valeur (mAh) et une "commande" dans le paramètre FS sachant que par défaut c'est une valeur NUL (mAh sur 0) et la "commande" sur Disabled ?

[Chris42]

Mais je ne vois pas pourquoi tu te poses toutes ces questions ?

La dernière soluce que tu donnes doit être très efficace, mais va me donner un travaille énorme car je ne connais pas ce travaille

Bah non, pas vraiment !
1) Aller chercher le fichier de paramètres sur le site Banggood
2) Aller dans "Standard params" et cocher "Advanced menu view"
3) Aller dans l'écran "Full parameter list"
4) Load from file (le fichier de paramètres de Banggood)
5) Write params
6) Déconnecter et refaire les calibrations comme au début, ou laisser connecté et faire les calibrations avec MP.

[David]

Le fichier je l'ai depuis le début. (des fois que...)
C'est pour les Calibrations que je crains ne pas y arriver complètement. Il faudra refaire toutes les calibrations de l'APM plus celle de la RC (?)
Tout ça pour un Yaw qui me "pique" pendant certaines manœuvre.

[Chris42]

Ben ... j'ai cru comprendre que tu les faisais à chaque sortie, ça va pas changer beaucoup ?