CX-20 Open-source

[Wovokaa]

Oui exactement Chris, dès que tu coupes le RTL, tu retrouves le mode de vol précédent, le quad se trouve alors à l'endroit où tu cesses le RTL, c'est énormément sécurisant [yahoo.gif]
Et au passage, tu gagnes la place d'un mode de vol supplémentaire sur SWA.

[Chris42]

Alors ça ... je suis étonné que l'APM garde le mode de vol précédent en mémoire ... mais si tu le dis !
Dans ces conditions c'est très intéressant, en effet.

[Wovokaa]

C'est très normal que tu retrouves ton mode de vol précédent, normalement le changement de modes de vol se fait sur le canal 5, là tu es sur le 8, alors en OFF sur le 8, tu retombes obligatoirement sur ce que tu as en canal 5.
On peut aussi programmer le canal 7, ce qui implique de ne plus avoir aucune voie auxiliaire, et là c'est dommage pour le tilt de la nacelle...

[Chris42]

Oui ok, je comprends maintenant pourquoi ça revient sur le précédent.

A propos des canaux je n'ai pas tout compris encore :
J'ai vu que par défaut seuls les 5 premiers canaux sont utilisés par la RC :
- Les 4 premiers pour les manettes
- Le 5ème pour les inters
- Et éventuellement le 8ème pour AUX2 si le câble "auto tune" est branché sur S2 (ou AUX1 si on le branche sur S1)

Canaux CX-20.jpg

D'où mes questions, suite à ta mention du canal 7 :
- Il en reste donc deux libres, le 7 et le 6, on fait comment ?
- Ces canaux se situent où sur le module de réception du CX-20, ou sur l'APM ?
- Tu connais un plan des brochages de l'APM et du module de réception ?
- Le CX-20 a 8 canaux, mais la RC en a combien ?

[Wovokaa]

Vraisemblablement, et d'après ce que je comprends , ce serait ainsi sur la RC : 4 voies pour les manches, SW1/SW2 ce serait un mix de 2 voies utilisé pour le canal 5, les AUX1 et AUX2, ce qui donnerait un TX 8 voies sur un RX 7 voies.
Sur le RX nous avons donc 4 voies (les manches), 1 voie en canal 5, AUX1 et AUX2, nous pouvons encore utiliser AUX1 pour le canal 7 de l'APM.
Je le vois de cette façon.

Pour trouver la voie AUX1, c'est facile, il faut suivre le fil qui va à la prise extérieure, et pour l'APM, le brochage doit se trouve sur le Web, un peu comme pour le canal 8...

[Chris42]

Mais oui je l'avais en fait, je l'avais stocké en me disant que ça me servirait un jour :

CX-20 Branchements 1.jpg

[Wovokaa]

Moi aussi je l'avais cette photo, un peu oubliée au milieu de tout et de n'importe quoi
Et donc le 7 est juste à coté du 8 [yahoo.gif] de plus je l'ai vu aujourd'hui...

Très très sympa ta mission d'aujourd'hui par contre le titre n'est pas...............très évocateur du sujet

[David]

- Comme dit André...
Sympas cette petite mission Chris.
Je suis en train de voir pour le Tableau (tuto) ce que je peux en faire (ou le coller) et si il faut encore le modif' (?)


- Pour le soucis du XT60 que j'ai eu. Ce n'est pas dû à mes mauvaises manip's.
En faite ça se plie à l’extrémité de la prise quand on la rentre dans la trappe une fois branchée à un accus. A force un câble se coupe.
pour remédier à cela. Je ne me suis pas pris la tête. J'ai consolidé tout en isolant via la colle à chaud (plastic).
Maintenant c'est du solide est plus que isolé.
[yahoo.gif]

- Merci André pour le lien de ton post sur le nacelle.
C'est très intéressant pour ce Quad'. Me reste peux de poids en charge utile.
Je vais voir ça le moment voulu. Génial ce post André.

[Wovokaa]

@Wovokaa: tu as fait comme moi, supprimer un potar, dans le CX, tu as déplacé la broche 2 fils aussi ??

Salut Denis,
si tu parles de la broche d'alim accessoires, alors on peut dire que oui.
En fait j'ai une alim 12 V qui va sur la carte de la gimbal, de là j'ai tiré une dérivation en // sur une prise JST, normalement j'y branche le TX pour le FPV, cependant cette sortie reste libre, elle peut alors servir à autre chose, voilà comment c'est fichu,



Au passage vous remarquerez que le support de la Mobius est très légèrement tourné, en effet, lors du passage en prise de vue verticale, j'avais toujours un bout de pied qui traînait, c'est certainement la conséquence de l'objectif décalé sur la Mobius, et voilà une solution toute simple...

- Merci André pour le lien de ton post sur le nacelle.
C'est très intéressant pour ce Quad'. Me reste peux de poids en charge utile.
Je vais voir ça le moment voulu. Génial ce post André.

Pas de quoi David, ce sujet est fait pour être partagé, et c'est tout

[treffech]

Voila de mes nouvelles :

Premièrement :

Concernant l'auto tune. Je n'y arrive pas. Je suis bien sur la bonne voie à l'interieur du drone comme le montre Wovokaa. J'ai bien branché sur le s2. Je me met en ALT Hold et rien ne se passe lorsque je pousse S2

J'ai verifié la tension à la sortie de S2 quand je tourne le potard à fond j'ai 0.32v... Etrange, il y a une alim 5V cela devrait varier de 0 à 5 non?

Du coup j'ai carrement mis le sur la sortie 5v avant de décoller et cela n'a pas fonctionné aussi... COmprend pas.

Il gigote encore trop je trouve. Ca m'enerve.

Puis je peux passer par mission planner pour affiner cela ou activer l'autotune avant de décoller? Merci.

[treffech]

Deuxiemement

J'ai démonté encore le drone et j'ai vu quelque chose d'etrange. J'ai un fil coupé sur une des cartes de moteur et pas sur les 3 autres. Normal?

[treffech]

Troisièmement.

Concernant mes problemes de jello avec ma camera. J'ai tout verifier aucun probleme de suspension.

J'ai donc fait un essai sans le mode TV et sans le cable USB qui va vers le TX et plus de jello plus de vague. Vidéo incroyablement fluide.

Du coup cela peut être soit le mode TV mais je pense plutôt au cable. J'ai pourtant fait plusieurs essais en calant le cable au mieux pour qu'il ne bouge pas trop tout en laissant de la latitude pour le débattement de la camera.

Vous utilisez quoi comme cable pour relier votre camera au Tx? Merci.

[Wovokaa]

Puis je peux passer par mission planner pour affiner cela ou activer l'autotune avant de décoller? Merci.

Salut,
si tu n’attribues pas le canal 8 à l'AutoTune, tu ne l'obtiendras jamais...

[Wovokaa]

Au fait, je suis le seul ici à programmer des missions ?

Il faut croire
Et sinon viens chez moi, tu te rendras vite compte qu'il y a quand même quelques reliefs dans le coin, alors bon courage !
Perso ça ne me branche pas du tout le vol "autonome", faire voler un modèle c'est le piloter vraiment, juste avec ses p'tits doigts, et non pas le regarder voler tout seul (même si intéressant ), et puis je n'ai pas les moyens financiers pour tout cela, alors je vole à minima...voler......comme tout le reste...

[Chris42]

... et puis je n'ai pas les moyens financiers pour tout cela, alors je vole à minima...

Je ne comprends pas, là ?
Dans les fonctionnalités à rajouter au CX-20 RTF, il y a principalement :
- Les missions (dont il est question) : il ne faut rien de plus que ce que tu as déjà, un CX20, un ordinateur, un câble, et Mission Planner
- La télémétrie : 23 € le kit (mais il vaut mieux avoir un téléphone et là oui c'est pas donné), pas vraiment utile pour les missions.
- Le FPV : ça oui c'est un bon budget, et c'est une des raisons pour laquelle je ne l'envisage pas pour le CX-20.

Après les missions, on aime ou on aime pas, mais c'est un autre aspect du sujet. Peut-être ai-je une passion des automatismes ...
En tout cas, je ne sais plus qui disait récemment qu'il serait bien de faire un scénario avant chaque prise de vue, et bien là au moins on n'a pas le choix, une mission c'est un scénario.

[Wovokaa]

Si tu veux la "Mission planifiée" je la comprends ainsi
Je programme donc mon voyage autonome à partir de mon PC sur Mission Planner, ce vol je ne peux pas le faire tout près de chez moi, alors je vais chercher un grand terrain (qui peut être à plusieurs km de chez moi...) sur "Google Earth" (qui semble être la Map de MP), je programme ainsi mon futur vol en faisant entièrement confiance à ce que je ne vois pas en direct live.
Arrivé sur le terrain je lance ma mission programmée, tout cela sans rien pouvoir contrôler (je n'ai plus de PC connecté à ce moment là, et le point d'origine devient même un grand point d'interrogation...), alors tout ça, très peu pour moi
Par contre programmer un vol autonome à partir d'un mobile connecté sur le terrain, là ok je comprends ! Mais pas autrement.

[Chris42]

Pour info :
- On peut placer manuellement le point d'origine lors de la programmation de la mission, mais au final ce sera toujours celui où se trouve le quad au moment de l'armement, comme pour tout départ. Il est d'ailleurs pratique de terminer toutes les missions par un RTL.
- Si en cours de mission tu t'aperçois que tu l'as mal programmée, il suffit de changer de mode pour reprendre la main. A ce propos j'ai vu quelque part qu'à partir de la v.3.2 je crois, en repassant en mode Auto après avoir repris le contrôle, la mission reprend là où elle en était.

Si tu veux relancer immédiatement une version améliorée de ta mission, alors là oui il faut sur place : soit un téléphone, soit une tablette, soit un ordi portable.
Mais c'est comme pour les vols manuels, dès qu'on a un peu de pratique on ne s'aperçoit que la mission est ratée que quand on regarde le résultat en vidéo.
Avec un avantage pour les missions, la reproductibilité est totale, il suffit de garder les points de la mission qui vont bien, et changer les autres.

Programmer un vol en direct sur le terrain à partir d'un mobile (mais dans ce cas on peut peut plus vraiment parler de vol autonome), ce sont plutôt les modes "Guided" (qui fonctionne très bien) et son dérivé "FollowMe" (plus aléatoire en l'état actuel de mes connaissances), qui nécessitent un kit télémétrie en plus du mobile. On peut certes aussi programmer une vraie mission complète avec ces moyens, mais l'ergonomie n'est pas aussi bonne qu'avec les moyens de saisie et le grand écran d'un ordinateur.

Personnellement, mon choix s'est porté sur le CX-20 parce qu'il permet pour un budget limité d'accéder à toutes les fonctions les plus évoluées possibles avec un quad, dont les missions et le FollowMe font partie. Je les teste donc, et les utilise si je les trouve intéressantes, en plus (et non à la place) du vol manuel. Et un des paris que je me donne dans le futur, c'est d'arriver à obtenir le même résultat dans les vidéos prises en manuel que dans celles prises en Auto ... c'est pas gagné, même si celles que je prends actuellement en Auto sont loin d'être parfaites.

Il y a une autre utilisation très différente des quads, qui aussi me tente, mais celle-ci ce sera pour plus tard ... beaucoup plus tard :

[El Titi]

Salut,
Moi j'ai planifié quelques missions de test, et je trouve super sympa et super impressionnant. Le voir décoler, partir tout seul et faire sa petite mission, et revenir se poser, c'est fun [yahoo.gif]
Par contre, je lache pas encore la radio et je reste en vol à vue

Je suis d'ailleurs passé en 3.2.1 pour avoir accès au nouveau mode de ROI et aux spline waypoint

[Chris42]

Ah bien, finalement je ne suis pas le seul ici à avoir programmé des missions !

Et en plus, tu as essayé la v.3.2.1 à laquelle j'envisage de passer moi aussi.
C'est parfait, je vais pouvoir te poser quelques questions :
- As tu constaté une perte de certaines fonctions qui te semblaient importantes et lesquelles ?
- As tu constaté parfois des latences dans les réactions du CX-20, comme le mentionne Tesla dans son blog ?
- As-tu constaté une amélioration de la fluidité du vol comme je l'ai lu quelque-part-je-ne-sais-plus-où ?
- D'après toi, faut-il refaire tous les calibrages après la MAJ du firmware ?
- Si oui, quels paramètres as tu appliqués juste après la MAJ du firmware ?

[El Titi]

Ah bien, finalement je ne suis pas le seul ici à avoir programmé des missions !

Et en plus, tu as essayé la v.3.2.1 à laquelle j'envisage de passer moi aussi.
C'est parfait, je vais pouvoir te poser quelques questions :
- As tu constaté une perte de certaines fonctions qui te semblaient importantes et lesquelles ?
- As tu constaté parfois des latences dans les réactions du CX-20, comme le mentionne Tesla dans son blog ?
- As-tu constaté une amélioration de la fluidité du vol comme je l'ai lu quelque-part-je-ne-sais-plus-où ?
- D'après toi, faut-il refaire tous les calibrages après la MAJ du firmware ?
- Si oui, quels paramètres as tu appliqués juste après la MAJ du firmware ?

- Non, j'ai rien remarqué en moins, y'a des trucs en plus comme le mode PosHold (pas testé encore) et la gestion des Spline Waypoint sous mp
- Pas remarqué de latence particulière, je ne l'ai pas encore essayé avec un peu de vent, c'était plus beau temps quand j'ai fait mes tests. Vu que je ne peux pas enregistrer mes logs car mon APM est défectueux sur ce point, ça aide peut être à ne pas surcharger le pic.
- Le Loiter est super stable, ça bouge quasiment pas, sinon, il vol aussi bien qu'avant, j'ai pas vu de différence significative entre avant et après.
- Recalibrage du compas et du gyroscope, c'est tout. J'ai laissé les PID de l'autotune de la 3.1.5. J'ai même par refait d'autotrim.
- Rien de spécifique, à par le WP_YAW_BEHAVIOR.

Le version que j'ai installé vient du forum ardupilot, spécifique au CX-20, avec la télémétrie ajoutée (Compilée par funtastix) : http://ardupilot.com/forum/viewtopic.ph ... ilit=3.2.1" onclick="window.open(this.href);return false;

Après, c'est pas irréversible. Si je vois que ça déconne parfois, j'ai fais une sauvegarde de mes paramètres, je recharge la 3.1.5 et puis basta...
Pour le moment, je trouve qu'il marche comme avant avec des truc en plus

[Chris42]

Merci pour ces réponses très précises, maintenant je peux prendre une décision.
Je sauvegarde mes paramètres de la 3.1.5, et c'est parti pour la 3.2.1 !

Mon APM n'enregistre pas les logs non plus, mais j'ai la télémétrie qui le fait.
Et sans surcharger la mémoire, puisqu'elle enregistre en direct dans mon smartphone.

[Chris42]

... voilà qui est fait.

J'ai donc fait une sauvegarde des paramètres avant, et une après la MAJ du firmware.
Fichiers ci-joints, avec un tableau de comparaison de ces deux configs de paramètres.
Certains paramètres sont rajoutés et d'autres sont enlevés pour la nouvelle version du FW.
Le CIRCLE_RADIUS est passé de 30 mètres (comme je l'avais modifié) à sa nouvelle valeur par défaut 1000 centimètres.
La valeur maxi du HDOP admissible (GPS_HDOP_GOOD) est passée de 2,00 à 2,30
Mon WP_YAW_BEHAVIOR n'a pas changé.
Ma config de FlightModes est identique à avant la MAJ.
Aucun paramètre de calibration ne semble avoir changé.

Je l'ai testé rapidement sans refaire de calibrage, pour voir :
Je ne sais si c'est une impression, mais il m'a l'air plus facile en Stabilize.
Le Loiter gigote un peu par rapport à avant, je vais donc refaire les calibrages.
.

[Wovokaa]

mais au final ce sera toujours celui où se trouve le quad au moment de l'armement, comme pour tout départ......................
- Si en cours de mission tu t'aperçois que tu l'as mal programmée, il suffit de changer de mode pour reprendre la main.

Tout cela je le sais déjà................évidemment, mais vu la configuration de ma proche région, franchement c'est à y regarder à deux fois, ou alors en montagne, et comme il y a toujours du vent en montagne, avec le CX-20, c'est même pas la peine
Mais sinon c'est vrai que c'est sympa

A propos des Logs, si on peut y avoir accès, et bien là c'est un véritable régal, on y découvre de nombreux détails jusque là insoupçonnés, par exemple l'altitude max du vol, souvent on imagine être à telle ou telle hauteur, et bien non, on se plante bien souvent, moi le premier.
Cet aprem j'ai fait un petit vol rapide (temps gris pour la vidéo), alors décollage de ma terrasse, prise de hauteur au dessus du pré d'à coté, là je suis quand même très haut, vu surtout la lumière, et mes yeux, stationnaire en Loiter, passage en AltHold, puis RTL, tout en sachant qu'il sera évidemment stoppé vu l'endroit où je me trouve.
Retour rapide du RTL et maintenant il est presque au dessus de ma tête (le CX-20 est à ce moment là très haut), là je vous avouerais que j'ai eu un peu "peur", pas longtemps, aucune gravité ni urgence, mais quand même, alors stop du RTL en passant en Loiter, ce coup de "patin" brutal a eu pour effet de déstabiliser un p'tit peu le modèle, alors je l'ai poussé en avant pour retrouver un vol sécurisé au dessus du pré, ensuite retour at home tranquille [yahoo.gif]

L'ouverture des logs m'a appris ceci, sa hauteur de vol max a été de 46 mètres, cependant à cet endroit,



le CX-20 se trouvait, tout en comptant le dénivelé entre son point d'origine et le pré tout en bas de chez moi, à au moins 70 mètres d'altitude sol, et donc quand j'ai stoppé le RTL, il était vraisemblablement proche des 46 mètres de haut au dessus de ma tête.

Ce qui m'amène à dire, ce genre d'expérience n'est pas à tenter, même si on sait piloter, même si le multi est fiable, et même si on habite à la campagne...

Moi je sais ce que je fais, mais pas forcément tout le monde...

[Chris42]

Tout cela je le sais déjà................évidemment

Oups, oui bien sûr ...
Non, le "Pour info" ne s'adressait pas à toi, mais aux lecteurs ne connaissant pas du tout les missions, et qui pourraient mal interpréter une partie de ton post :
"... tout cela sans rien pouvoir contrôler (je n'ai plus de PC connecté à ce moment là, et le point d'origine devient même un grand point d'interrogation...)"
ce qui, si on le lisait littéralement et au 1er degré, serait une contre-vérité.

Il semble que ta région soit particulièrement piégeuse pour le CX-20, qui il est vrai est très sensible au vent. Ici c'est du tout ou rien :
Soit il est incontrôlable dès 2 mètres d'altitude et vaut mieux ne pas décoller du tout, soit on peut monter très haut sans aucun problème.

Pour revenir sur mon test de FPV en wifi entre la GoPro et le smartphone, je suis tout de même surpris de n'avoir observé aucune interférence avec les canaux de commande du quad, contrairement à ce à quoi je m'attendais d'après ce que j'avais lu un peu partout. Tu expliques ça comment, toi ?

[David]

- Un coup de bol.
Un coup ça le fait. Un coup non. Le coup de bol ou pas. En générale c'est pas de bol.
Venant tout même du RC (voiture) coté fréquence je sais qu'il faut pas rigoler avec ça.