Naze 32 PID controller

[karel2]

Hello ,
je me demandais quel PID controller vous utilisez ?
Et si l'autotune marche sur tous ou juste sur les 2 premier PID controller , je trouve pas d'info précise a ce sujet ?
merci à bientot

[Lolok]

Salut,

Perso en ce moment je suis sur le controller 2 (Luxfloat V2), mais avec une version custom de Boris B (basée sur CF 1.10), avec filtres logiciels.
Avant ça j'ai pas mal tourné sur le 1, qui est assez "tolérant" sur le tuning et marche plutôt bien.

Pour l'autotune, il me semble que c'est uniquement pour les 0 et 1.

[Ludow]

L'autotune ne fonctionne que sur les PID controler 1 et 2 uniquement .
Regarde le paragraphe "Configuration" .
https://github.com/cleanflight/cleanfli ... utotune.md" onclick="window.open(this.href);return false;
Il faut aussi regarder le 1er paragraphe avec le " Warning ". L'autotune est a utilisé avec prudence car le remède peut être pire que le mal
et il faut savoir piloter pour rattraper le coup au cas où cela se passe mal .Le multi est pris de secousses violentes au cours de la phase d'autotune .

Sinon je vole exclusivement avec le PID Controler 2 alias Luxfloat .

[BerTiN25]

Idem, PID2 Luxfloat. J'ai par contre des valeurs de P très basses pour arriver à éliminer les vibrations, et pas mal de TPA, mais j'ai un gros RCRate, et la machine est très vive. J'ai encore quelques réglages à faire, mais le comportement est très bon. La machine est relativement bien connectée.

[karel2]

hello , merci pour commencé .
ensuite , je vient de tester le pid controller 1 je me suis dit il doit etre mieux que le 0 et je pourrais tester l'autotune
conclusion , je passe en pid1 je vais dehos pour tester et le drone oscille pas moyen de le calmer conclusion une helice hs .
pas grave , mais je voulais savoir la raison car pas mal demonde sont en pid 0 ou 1 moi j'avais mis directement le 3 sans rien changer au pid et ils volaient pas mal.
bon je vais passer en pid2 et tester ca
j'atends quelques explication merci

[karel2]

c'ets encore moi , je vient de passé sur le PID 3 luxfloat
il ne vibre plus comme un fou , mais qd je suis a 2 m de haut il vibre un peu puis les moteur monte dans les tours et le drone monte sans que je touche a la radio
il fait une petite vibration juste avant
j'ai lu que pour evité ca il faut mettre du TPA mais combien ?
pour le moment j'ai rien toucher au pid et
le rollrate , pitch rate et tpa sont a 0 juste tpa breakpoint qui est a 1500
si quelqu un veux bien m'eclairé merci

[karel2]

je vient de tester avec un tpa a 0.4 ca le fait moins j'ai l'impression mais c'est pas encore ca , du coup je repasse en PID3 qui lui a l'air de mieux allez en attendant que je comprenne un peu mieux la page pid tunning

[Lolok]

Salut,

Si tu ne touches pas à tes valeurs PID, tu auras beaucoup de mal à avoir une machine saine juste en passant d'un controller à l'autre et en ajoutant du TPA ! Surtout si tu voles en stabilisé.

Tu trouveras un tas de tutos et videos à ce sujet sur le net.
Tu as aussi pas mal d'exemples de réglages qui peuvent te servir de base (sur des configs équivalentes à la tienne).

Quant à l'autotune, comme le dit Ludow, ça passe ou ça casse... Ça peut donner de super résultats comme ça peut partir en cata

[karel2]

merci .
je sais que je doit toucher au pid pour avoir une machine tip top .
mais comme je commence seulement , je me suis dit :
je met un PID controller qui fonctionne déjà pas mal et que j'optimise en esseyant de voir quel effet ca a.
et puis je suis pas encore un pro du pilotage , pas de partie fpv , j'esseye juste de me familiarisé avec la bête et ses réglages.
Les pid tester ici a rendu la machine hyper instable du coup je ne savais pas quel paramètre touché a part le tpa
donc je suis revenu au PID 3 sur lequel je vais m'essayer d'optimisé les pid.
sinon si quelqu’un a un lien ou je peux trouver a quoi sert le roll rate , le pitch rate , tpa etc etc .
je commence a cerné les termes mais je trouve pas un beau résumé .
encore merci a +

[Anto60rz]

Salut
Au début j'etais en PID0, c'etait pas mal mais y'avais qq vibrations
Puis j'ai testé le pid2 (LuxFloat) mais je n'ai pas aimé, trop verrouillé pour mon style de pilotage (je prefere les virages souples)
Du coup je suis passé en PID3 (Multiwii 2.3), un peu un PID0 amélioré et j'ai adopté !
Voici mes reglages pour un RCX250 de 500g en 3S, mode accro:
PID
4/31/40
4/31/30
rc rate 1.30 expo 0.65 R/P rate 0.40 Yrate 0.20


Pour la signification des termes une bonne base chez oscar
Et sinon en gros les Roll/Pich rate c'est la vitesse angulaire (plus c'est haut, plus ca tourne vite), le rc rate c'est la course du manche: plus c'est haut plus moins ca demande de deplacement du manche pour bouger

[karel2]

merci merci je vais comparer et voir un peu ici c'est le deluge dehors donc c'est juste du stab en interieur .
bon ici j'ai modifié le looptime "3500 a 2500" et activer le oneshot125
ca a l'air d’être beaucoup plus stable.
par contre j'ai refait un test des moteur sous cleanflight
et en activant le one shot j'ai 2moteurs qui demarrent a 1061 et les 2 autres qui veulent demarer mais ne tourne pas , eux ils demarrent a 1062.
meme apres un cablibrage sous cleanflight et meme avec la radio . en desactivant le oneshot ils demarent tous a 1061 bizarre.
bon je pense pas que ca pose probleme mais bon
ha oui pour tes parametres PID c'est lequel ca rtu en sites 2 c'est pour le roll et le pitch ?

[Anto60rz]

ha oui pour tes parametres PID c'est lequel ca rtu en sites 2 c'est pour le roll et le pitch ?

Oui c'est ca

Pour les moteurs 1061 ou 1062 c'est pas grave

[karel2]

ok merci

[DarkV91]

Bonjour à tous les "ayatollahs" du tiouning "PID"



Voilà...j'ai probablement fait ce qu'il ne faut pas faire, mais j'aurais aimé toutefois avoir une explication sur mon problème : J'ai un ZMR250 équipé en DYS1806, Naze32 acro et accus 3S
J'ai trouvé sur le net une config en PID controller 1 que j'ai copiée dans cleanflight (voir image plus haut) ...
En mode Angle ou Horizon, j'ai un quad réactif qui tourne bien et me permet de m'amuser... Par contre, si je passe en mode Acro alors là, le quad commence à osciller de gauche à droite en accélérant la cadence pour finir... au tas.

Est-ce que je dois d'abord partir du mode Acro et faire mes réglages PID et puis seulement passer en mode Horizon ?
Est-ce que ces valeurs sont "hors std" ?
Merci pour l'aide

[karel2]

hello , j'ai pas encore testé le mode acro je suis juste en mode angle et j'ai a peu pres les meme paramètre que toi . j'ai juste un peux plus de tpa le reste c'ets pratiquement ca

[winnydj]

Très intéressant ce fil de discussion, je suis justement aussi en train d'ajuster mes PID pour mon LS250 Cicada.
Je propose une fois satisfait de ses réglages de poster sur ce fil une capture d'écran des ses PID.
Pour ceux qui ne l'ont pas encore vue, voici une super vidéo pour vous aider à comprendre et régler vos PID.

[karel2]

hello .
je revient d'une petite session pour régler les pid , mais je galère.
bon petit résumé en espérant pouvoir trouver un peu d'aide.
pid controller luxoat.
je met le I a 0.010
et je monte le P a 5 la grosse vibration.
je teste a 4 ca commence a aller mieux , je me dit c'est bon je commence a cerner la bête.
mais a partir de la je descend , je descend et je descend encore le P car même si plus de vibration visible comme a 4 ,
au niveau bruit je sent que les moteur crachouille légerement par moment quand il se stabilise (hors que en multiwi latest rien)
bon je me retrouve avec un P de +- 1.7 ca a l'air de rouler , la je fait comme sur la video .
je rajoute un leger poid du moins 50gr et la le multi a vraiment du mal il décolle d’ailleurs pas , je force pas plus car sinon c'est looping.
je diminue le poids , mais bon du coup on vois pas trop la dérive comme sur la video.
alors comment savoir si le I est bon .
pour le D c'est la reactivité , mais n’étant pas plus sur du P et du I du roll and pitch je m’arrête la ( 2 batterries de 2200 )
bon je repasse en multiwi latest .
la par contre le multi qd je tourne ou quoi , prend beaucoup trop d'inertie , je me demande quel paramètre pour qu il se cale plus vite que ca.
bon je sais pas si j'ai été claire. en gros si j'esseye de tourner autour d'un arbre ca le fait pas , ou si j'avance un peu , il continue a avancé meme si j'arrete , obligé de tirer sur le manche . idem sur les coté , en luxoat ca le fait pratiquement pas
petite precision rc rate a 0.9 et looptime a 2000.
je sais pas si je doit augmenter le cycle pour peut etre lissé les petite vibration ou alors le diminué a 1200 .
bon je patauge encore comme vous voyé

[karel2]

un petit up plz

[Anto60rz]

Je suis pas un grand spécialiste des poids, je me contente de glaner des réglages sur YT.
En luxfloat les poids sont bas, autour de 2 pour le P
Pas assez de I se traduit par une oscillation a la remise a plat ca se sent en fpv
Et pour le D je sais jamais

[karel2]

merci de ton aide
mais si un expert peux se joindre au fil de la discussion pour apporter sa lumiere

[anta377]

Bon essayes mes pids sur cc3d, le D c'est le dérivé, plus le D est grand plus le multi glisse

ImageUploadedByTapatalk1443369282.348485.jpg

[anta377]

Ou plutôt ceux là

ImageUploadedByTapatalk1443369433.286413.jpg

[karel2]

merci ,
mais on vois pas très bien sur le screen , et puis je sais pas c'est pour quel machine , en encore moins du pid controller.
mais bon je préfère comprendre comment régler les pid que de les copier d'un autre sans savoir si ils sont tres bien , ou juste bof pour que a vol

[karel2]

hello , bon je revient d'une petite séance de réglage avec lequel je pense avoir compris quelque notion et je m'en sort plutôt pas mal en sensation (reste quelque affinage et un test fpv)

bon pour reprendre un peu le fil.
un truc avec lequel je passais a coté a chaque fois , c'est le CG. j'utilise 3 sortes de batteries differrante et je les placeais toujours au milieu .
hors après une illumination , le fait de mettre la batterie au dessus et centré ne permet pas d'avoir un CG nikel.
une fois cette notion comprise et mise en pratique , je ressent beaucoup mieux les réglages du pid .
alors j'ai glané des info a gauche a droite , mais avant toute chose

looptime à 1600
rc rate a 1.1
roll rate a 0.2
pitch rate 0.2
yaw rate 0.1
TPA 0.1 ( pas de vibration , j'en ai mis juste pour dire d'en mettre un chouilla)
tpa Break P 1500

ces réglages sont a affiné lorsque que je serais en fpv .

pour les pid ,
j'ai monté les pid du roll et du pitch de la même manière ( je pourrais le faire la prochaine fois séparément )

2.1 // 0.037 // 80
pour le yaw
8 // 0.05 // 50
le P si je le monte de 0.1 commence a vibrer légèrement et occasionnellement et a 0.2 de plus, c'est visible
le I je le voyais quand j'alais de gauche a droite que le multi saccadais et etait pas fluide dans sont redressement du coup ça m'a permis de trouver uen valeur correcte.
le D , le fameux D j'ai pas encore trop cerné le truc j'ai mis 80 car 90 je commence avoir des truc aléatoire qui se passe .

voila le multi se comporte assez bien il derrive pas .
quand je tourne ca tourne serrez ( avant je me retrouvais a 10 m de haut et 15 m plus loin de la ou je voulais tourner)

je pense que la je commence a bien comprendre les pid
un petit truc quand même c'est quand je fait tourner le multi sur lui même et que j’arrête , celui ci fait un bon d'1 m de haut et se stabilise.
je sais pas trop c'est du a quoi si quelqu un sais me diriger, sinon en vol normal ca bouge pas ou presque.
pour le yaw j'ai lu que tant que le multi tourne pas sur lui meme 8 ou 8.5 sont des valeur sure , donc j'ai rien touché .

voila , bon j'apporte des details pour permettre a d'autre de s'y retrouvé et aussi a d'autre de m'aider a optimiser les parametre
a bientot

[karel2]

Un petit up