TriCoptère / Oscillation Servo

[cubensia]

Salut les filles
J'ai fini de monter mon tricoptère hier soir et j'ai effectué les premiers vols
Bon c'est aussi mes débuts en MultiWii

Çà le fait plutôt bien sauf que j'ai mon servo qui tremble comme un beau diable et ceci à l'arrêt et un peu en vol
J'ai réussi à arrêter les oscillations en vol et à l'arrêt en baissant le P du Yaw sauf que à 3.0 de P bah j'ai plus beaucoup de Yaw dans le tri .. a la base on est à 6.8..

Une idée ?

Mon servo : un HITECH MS-82MG donc je suppose qu'un Refresh-Rate de 50Hz c'est judicieux ..

Je sais pas trop ou chercher ..

[cubensia]

Bon bon bon
Après une soirée à chercher .. a compiler à faire des tests dans tout les sens .. j'ai pas trouvé..
Du coup j'ai upload dans la board le dernier MegaPirateNG .. et çà vole parfaitement presque sans rien toucher, juste inverser le sens de correction du servo ...
Multiwii c'est pas pour moi ( je suis sur que c'est très bien ) , je retourne sur MP

[foxlfoda]

Bonjour
Parfois il ya des servos qui n'aime pas avoir un contrôleur a coté, j'avais le même problème et depuis que j'ai mis un HITEC 82MG plus de problème
A+

[Magik30]

salut

Excellente la version 2.3, installé sur ma carte crius AIOP pro v2 sur un tricopter.
Mais attention la sortie servos a changer pour la queue du tri.
/*********************** HW PWM Servos ***********************/
/* HW PWM Servo outputs for Arduino Mega.. moves:
Pitch = pin 44
Roll = pin 45
CamTrig = pin 46
SERVO4 = pin 11 (aileron left for fixed wing or TRI YAW SERVO)
SERVO5 = pin 12 (aileron right for fixed wing)
SERVO6 = pin 6 (rudder for fixed wing)
SERVO7 = pin 7 (elevator for fixed wing)
SERVO8 = pin 8 (motor for fixed wing) */

#define MEGA_HW_PWM_SERVOS
j’ai trouvé la parade pour rester comme avant, donc la sortie servos de queue reste en D2.
Il faut dé commenter #define MEGA_HW_PWM_SERVOS avec les 2 //
Comme ceci //#define MEGA_HW_PWM_SERVOS dans le fichier config.h
sinon faut le brancher sur d11

Et surtout
/* Default 50Hz Servo refresh rate*/
#define SERVO_RFR_50HZ
et #define SERVO_RFR_RATE 50

moi aussi j'ai monté un hitec 82 MG

[cubensia]

Merci pour le retour
Je vais me tenter un retour sur Multiwii avec un mini tri je vous en dirais plus

[carlosbenitos]

salut

Excellente la version 2.3, installé sur ma carte crius AIOP pro v2 sur un tricopter.
Mais attention la sortie servos a changer pour la queue du tri.
/*********************** HW PWM Servos ***********************/
/* HW PWM Servo outputs for Arduino Mega.. moves:
Pitch = pin 44
Roll = pin 45
CamTrig = pin 46
SERVO4 = pin 11 (aileron left for fixed wing or TRI YAW SERVO)
SERVO5 = pin 12 (aileron right for fixed wing)
SERVO6 = pin 6 (rudder for fixed wing)
SERVO7 = pin 7 (elevator for fixed wing)
SERVO8 = pin 8 (motor for fixed wing) */

#define MEGA_HW_PWM_SERVOS
j’ai trouvé la parade pour rester comme avant, donc la sortie servos de queue reste en D2.
Il faut dé commenter #define MEGA_HW_PWM_SERVOS avec les 2 //
Comme ceci //#define MEGA_HW_PWM_SERVOS dans le fichier config.h
sinon faut le brancher sur d11

Et surtout
/* Default 50Hz Servo refresh rate*/
#define SERVO_RFR_50HZ
et #define SERVO_RFR_RATE 50

moi aussi j'ai monté un hitec 82 MG

Salut,

Je règle les PIDs de mon tri en se moment, et c'est vrai que quand je met les gaz je sens que le yaw vibre ce qui fait que mon tri galère un peu dans les ascension je l'entends, je vais voir ça demain vu que j'ai reçu ma carte bluetooth ( vraiment super pour régler facilement les PIDs avec le PC ) pour régler les PIDs du yaw mais ç'est bizarre.

Sinon pourquoi surout le refresh à 50 HZ ? Le miens est à 300Hz et j'ai un servo numérique.

EDIT:

Je viens de flasher mes ESC avec le fireware SimonK et c'est le jour et la nuit, j'ai mon de vibrations du servo, c'est presque bon !

[cubensia]

50Hz c'est pour un servo digital
au dessus c'est les servos numériques

[carlosbenitos]

Tu veux dire analogique je pense, car digitale et numérique ça veut dire la même chose.

[EricBx]

Il faut augmenter le filtrage des gyros quand les tri frétillent de la queue.

[Magik30]

Il faut augmenter le filtrage des gyros quand les tri frétillent de la queue.

quelle commande dans le fichier config.h ?
tu veux dire le filtre LPF ?

[carlosbenitos]

Il faut augmenter le filtrage des gyros quand les tri frétillent de la queue.

quelle commande dans le fichier config.h ?
tu veux dire le filtre LPF ?

Explique nous cela EricBx, ça m'intéresse !

[Magik30]

de 42 je suis passé a 20 LPF, et la c nickel pour moi.

//#define MPU6050_LPF_42HZ
#define MPU6050_LPF_20HZ

[EricBx]

faut pas monter mais le descendre.
de 42 je suis passé a 20 LPF, et la c nickel pour moi.

//#define MPU6050_LPF_42HZ
#define MPU6050_LPF_20HZ

On dit bien la même chose

Si tu diminues la fréquence de lecture tu "augmentes" le filtrage car cela réduit le nombre d'itérations à analyser.
En gros plus on regarde souvent s'il faut corriger plus on s'expose à une "surcompensation" et donc a un effet yoyo.
En diminuant la fréquence de contrôle l'erreur est moindre et la réaction tout aussi modérée.
Avec les valeurs à fond mon mini tri oscillait tout seul au sol si jamais je le posait un peut violemment, en lui laissant le temps d'analyser il n'y a plus de problèmes.
Cela vaut aussi pour le reste : un chassis un peu foireux etc, si on mets plus de temps à analyser on évite les excès.

[carlosbenitos]

La on parle bien des gyros seulement ? Si par exemple, le servo vibre trop etc ?

[Magik30]

re

C’est bien pour cela qui faut bien équilibrer déjà les moteurs, puis les hélices, et si l’on peut monter sa carte sur un support anti-vibration.
Éliminer le plus en amont, EricBx le sait ça, il a commencé le multi bien avant moi, c’est un (vieux de la vieille (expression de chez nous) ) qui veut dire expérience