CX-20 Open-source

[logow]

un bloc de puissance220v(power supply) turnigy12V 540W pour alimenter le chargeur turnigy 20A (300w)

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... Plug_.html

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... ouse_.html

maintenant si c'est pour des lipo 5200mah l'Imax va très bien!!!

[Wovokaa]

Salut David,
normalement le RTL se passe de cette façon sur les réglages d'origine de l'APM du CX-20.
- L'altitude de départ du RTL est réglée à 15 mètres, une hauteur qui peut être portée à 20, 30 mètres, je trouve que 50 m, c'est juste énorme, surtout si la lipo est presque vide...
- L'ordre est donné pour un RTL voulu, ou involontaire, si le multi est en dessous de ces 15 m, il grimpera alors à cette consigne d'altitude, s'il est plus haut, il gardera sa hauteur initiale.
- le multi revient en marche arrière (réglage d'origine) tout en conservant sa hauteur (15 m ou plus, il ne fera pas de palier à 15 m), il passera alors en stationnaire juste au dessus du point d'armement/décollage du multi, ce temps de stationnaire est réglable (RTL_LOIT_TIME).
- Ensuite la descente, elle est également réglable en vitesse (LAND_SPEED), cette vitesse de descente ne variera pas, elle sera constante du début, jusqu'au Land.

Nota, si la vitesse varie sur la descente, cela veut dire deux choses, soit cette vitesse est inadaptée à la config matérielle du multi, soit ce sont des éléments extérieurs qui font que...

[sct-seb]

Je vais creuser un peu le problème, pour le moment mon imax va très bien.
J'avais trouvé celui là :
http://m.banggood.com/G_T_-Power-Dual-7 ... 82063.html
Certes, il n'est pas beaucoup plus costaud, mais c'est un dual et il dépasse les 5.2A requis.

Pour l'alim, j'utilise des alims de xbox 360, certaines tournent autour de 18A, et elles sont gratuites, y'a du bon à travailler dans le recyclage.

[Wovokaa]

Avec mon chargeur Pro-Tronik AP681BLC qui ne fait que 80W, je charge des lipo 6S de 6000mAh, il est alors réglé au max, et ne donne...........que ce qu'il peut donner, au final la charge est complète, il met juste un peu de temps, disons qu'il ne faut pas être pressé mais ça le fait bien.

[logow]

ce que je voulais exprimer en corrigeant le tire! c'est qu'en principe jm à raison!
mais utilisé du matériel sous-dimensionner implique une fatigue prématuré du matériel!

imaginons que tu souhaite charger un condensateur, si tu n'envoies pas la puissance prévu par rapport à la référence du condensateur pour ca charge , il ne sera jamais charger à plein!

pareil pour exemple si tu utilises un chargeur sous-dimensionner pour une machine soit elle va mal fonctionner soit le chargeur va chauffé ! et qui dis chauffe dit détérioration!

ma référence de "3/4" est grossier ! mais j'ai constater que le temps de vol c'est réduite lorsque sur l'Imax l'intensité était inférieur à celle de la batterie

ne pas confondre une information électrique type ancien chargeur de voiture et nouveau chargeur électronique! l'information de charge n'est pas la même !

(linéaire ou par seuil)

de toute façon tous le monde n'est pas d'accord sur faut-il ou pas décharger la batterie, est ce que le fait de laisser une batterie en charge continuel la détériore ou pas!

j'ai l'impression que mon discourt part dans l'embrouille!

[JeeAiif]

Mauvaise section. Dsl

[thibbea]

Tres jolie video merci

[Wovokaa]

Tu as parfaitement raison logow, parfois il faudrait savoir (si possible financièrement...), acheter du matériel adapté à ses réels besoins, d'autant plus qu'un chargeur ça se garde normalement des années, c'est un investissement qui dure

@JeeAiif, elle est très sympa ta vidéo mais franchement, doit-on comparer un CX-20 avec un Phantom 3 Advanced ?!
Je ne le pense pas, le PH3 a tout de même une bonne longueur d'avance, et puis toi qui connaît les deux machines, quel est le multi le plus facile à piloter ?
Par contre, un CX-20, bien réglé, un peu aménagé (un train bien stable, 4S, une PIX réglée au poil, une bonne nacelle/caméra...), et un bon pilote aux commandes, là ça peut faire de très belles choses [yahoo.gif]
Car sans vouloir me détourner du fil de ce topic, avec presque rien, les images peuvent aussi être très belles...
" onclick="window.open(this.href);return false;
" onclick="window.open(this.href);return false;

[David]

Le RTL ?
Pourquoi le land ne prend que les valeurs au dernier moment (5m) ?
- Un test sur un RTL_Alt à 50m et Land_Speed à 60cm/s :
De 50m à 10-5m il est descendu rapidement. Je dirai 70cm/s, voir 80cm/s. Puis à 10-5m du sol il passe sur les 60cm/s programmé.

Je cherche à comprendre le pourquoi de 2 Land en 1 sur le RTL ?
Je suis sûr de ça ! Du début du Land, à 10-5m du sol, le Multi descend à une vitesse autre que le LAND_SPEED.
J'ai trouvé ça sur le Arducopter' (traduction) :

- RTL_LOIT_TIME :
Temps en millisecondes pour le vol stationnaire / pause au-dessus de la position "Home" avant de commencer la descente finale.
Le temps "de Loiter" peut être ajusté de 0 à 60 000 millisecondes.
Une fois que l'hélicoptère arrive à l'emplacement de la maison copter fera une pause pour RTL_LOIT_TIMEmiliseconds, délai d' attente (AUTO_LAND), puis LAND.
- LAND_SPEED :
La vitesse de descente pour la phase finale de l'atterrissage en centimètres par seconde.
Le copter devrait descendre au taux spécifié dans le paramètre LAND_SPEED qui est par défaut 50cm/s.
Si des résultats de la procédure d'atterrissage automatique en faisant rebondir ou de l'échec d'éteindre les moteurs bien après l'atterrissage ? Vous avez probablement le contrôleur de combat situé de telle sorte qu'il est baromètre (altimètre) est affectée par la pression créée par les copters prop.
Si cela est un problème ? Déplacez le contrôleur de vol hors de l'effet de souffle de l'hélice ou de le protéger avec une mousse ventilée de manière appropriée.
- WPNAV_SPEED_DN :
Descend à 10m (ou jusqu'à ce que le sonar détecte quelque chose en dessous du copter) en utilisant le contrôleur Altitude Hold régulière qui descendra à la vitesse tenue dans le paramètre WPNAV_SPEED_DN qui peut être modifié sur Config / le réglage du planificateur de mission> écran Copter Pids."
(Fin de la traduction Arducopter)

J'ai mis en rouge ce qui me semble être le soucis du Land pour le RTL (ou Mode Auto).
C'est ce parametre qui execute la descente jusqu'a 10m du sol, pour ensuite passer sur la "phase finale" ?
En bleu, la phase finale.
Si je comprend bien ? LAND_SPEED est le paramètre pour les atterrissages à partir de 10m du sol, pour le RTL par exemple ?
Par contre, si on active le Mode LAND directement ? il exécute le paramètre LAND_SPEED directement. Quelque soit l'altitude.

Il faut régler les valeurs tune low (0) et tune high (1000, ou peut-être 2000 je ne sais plus)
Quand c'est bien réglé, ça donne des valeurs correctes à droite ou à gauche pour un panoramique, et avec tous les intermédiaires entre les 2 extrêmes.

Je vais tester ça.
Merci Chris ! Merci André pour la vidéo.




[édite]
Je complète mes dires avec ceci (Arducopter) :
"WPNAV_SPEED_DN:
Waypoint Descent Speed Target Defines the speed in cm/s which the aircraft will attempt to maintain while descending during a WP mission."

Je pense avoir trouver. Il descend par défaut à 150cm/s ! les vortex que j'ai eu doivent venir de là.
- Un test pour demain à 70cm/s avec une phase finale à 70 aussi.
Par contre, je n'ai rien compris pour le RTL_LOIT_TIME.
C'est "une pause" avant l'Auto-Land (wpnav_speed_dn) ? ou avant le land_speed (à10m du sol) ?
Ce n'est pas ce paramètre qui bug pendant des RTL non finis (Land) ?

[David]

@David, si tu es déjà à 150 sur le P, alors descend le Stabilize Yaw (P), toujours d'un poil.
Autre méthode, au lieu de baisser le P, tu le montes jusqu'à obtenir des oscillations, puis tu le descends d'un poil, là ton Yaw sera bien raide, mais par contre, il sera moins manœuvrant, il faut donc trouver un compromis.

Regardes André ce que dit le Arducopter :
"Semblable à rouler et pas si Stabiliser Yaw P ou de taux de lacet P est trop élevé ? Le cap du copter va osciller.
Si elles sont trop bas ? Le copter peut être incapable de conserver sa position."

C'est mon cas. Ne tient pas la position par moment.
J'ai déjà remis le STB_YAW_P à 4.5 (défaut). Je dois donc monter un P si je suis le Arducopter ?

[Chris42]

RTL : vous avez tous les 2 raison.
Imaginons un RTL mis en route quand le quad est à 25 mètres d'altitude, voilà comment je comprends le processus :

1 - retour au point de départ, à l'altitude = 25 m, avec une vitesse = WPNAV_SPEED (et orientation selon WP_YAW_BEHAVIOR)
2 - descente jusqu'à l'altitude = RTL_ALT, avec une vitesse de descente = WPNAV_SPEED_DN
3 - pause à l'altitude = RTL_ALT, pendant une durée = RTL_LOIT_TIME
4 - descente jusqu'à l'altitude = RTL_ALT_FINAL, avec une vitesse de descente = LAND_SPEED

A n'importe quel moment de cette phase 4, désarmement si détection d'un atterrissage, sinon attente d'un ordre à la fin.
La détection d'un atterrissage se fait par un déplacement vertical compris entre + et - 20 cm/s pendant 1 seconde (au sol, ou quand on le rattrape à la main)
L'attente d'un ordre, c'est le système jmboudet qui paramètre un RTL_ALT_FINAL différent de zéro. D'ailleurs à ce propos @jm, tu pourrais paramétrer une pause RTL_LOIT_TIME assez longue, ça te permettrait de reprendre la main tout aussi bien mais en sécurisant en plus avec une descente finale automatique, si pour une raison ou une autre tu n'as pas la possibilité de reprendre la main (panne de RC, autre chose d'urgent à faire, heure de l'apéro, pause syndicale, etc ...)

[jmboudet]

J'ai remplacé mon imax par celui ci http://www.banggood.com/Eachine-D800-7A ... 40228.html" onclick="window.open(this.href);return false; et depuis je n'ai plus de soucis de charge.

Concernant le WPNAV_SPEED_DN je l'ai diminué pour éviter l'effet de vortex lors des descentes.

[Chris42]

J'ai déjà remis le STB_YAW_P à 4.5 (défaut). Je dois donc monter un P si je suis le Arducopter ?

Ou alors attendre d'avoir reçu ton Pixhawk, et faire un auto-tune en YAW

[David]

Pas de résultat pour le PixHawk sur le CX.
J'attend voir ce que ça donne.



Allez ! je file tester tout ça.

[David]

Ben c'est bien ça.
Désormais il traine ! mais fini les vortex en altitude.
Essais pour un RTL à 50m d'altitude et les descentes à 70cm/s.
Il a mis 1mn,20s pour la descente (atterrissage inclue). Et toujours des rebonds
Je vais re-test, mais à 80cm/s cette fois. 1mn,20s la descente sur 50m. C'est bien trop long.


Le Circle_Rate ?
Je pensais qu'il était possible de régler la valeur en vol. Passer de 0° à 12° ou de 0° à -6°
Cela n'est possible que sur MP. Par contre, il est possible de régler n'importe quelle valeur (G/D).
Mettre 20° pour la Gauche et 8° pour la Droite.
Du coup j'ai réglé sur 12° (D/G). Ce qui donne une 360° en 30s.

[Wovokaa]

Et n'oublie pas David, le canal 6, il te permet de régler ton yaw en vol.
Pour le P des PID's, l'amplitude des réglages va de 150 à 250, tu peux donc choisir les consignes 150 et 200, entre ces deux valeurs tu trouveras forcément ton bonheur.

[Chris42]

Le Circle_Rate ?
Je pensais qu'il était possible de régler la valeur en vol. Passer de 0° à 12° ou de 0° à -6°. Cela n'est possible que sur MP

Grrrrrrrr ..... NDD, Bon sang de bonsoir !!!

Tu pensais que c'était possible et tu pensais bien. Je résume :

- Connecter AUX1 par exemple au Canal 6
- Paramétrer TUNE=39, TUNE_LOW=0, TUNE_HIGH=1000
- Décoller, et en vol :
- Tourner AUX1 à fond à gauche, puis passer en Circle -----> rotation à gauche de 20°/ seconde
- Tourner AUX1 à fond à droite, passer en Althold par exemple, puis repasser en Circle -------> rotation à droite de 20° / seconde
- Tourner AUX1 comme on veut entre les 2, passer en Althold, puis repasser en Circle ------> rotation comme on l'a choisie

Tout ça parce que comme je l'avais indiqué la 1ère fois, pour économiser des ressources le programme regarde le paramètre CiRCLE_RATE seulement 1 fois quand on passe dans ce mode de vol, et non 1 fois tous les x/100èmes ou x/1000èmes de seconde.

Pour le WPNAV_SPEED (TUNE=10, TUNE_LOW=0, TUNE_HIGH=2000) c'est différent, il le fait en temps réel.
Pour les PIDs je ne sais pas, je n'ai pas essayé (pour l'instant ).

Mets donc ça dans ton tuto, ainsi que mon baratin précédent sur le RTL, ça nous évitera de nous répéter toutes les 5 pages ...

Il a mis 1mn,20s pour la descente (atterrissage inclue). Et toujours des rebonds
Je vais re-test, mais à 80cm/s cette fois. 1mn,20s la descente sur 50m. C'est bien trop long.

Sinon tu peux tester en Stabilize avec la manette des gaz à zéro : la descente sera beaucoup plus rapide, et il n'y aura pas de rebond !

[David]

Sûr! il n'y aura pas de rebond.
Ben 80cm/s c'est chaud. Il a fait du Karaté avec le vent. Et a perdu tu temps je suppose ? Le chrono' est le même: 1mn,20' Et toujours ces maudits rebonds.
Dans le Arducopter il est écrit que cela pouvait venir du "Filtre" pour le Baro'.
- Vous avez vu le bout de mousse qui est dans l'APM ? je ne sais pas ce que vous en pensez ? Mais je le trouve médiocre.
Est ce bien suffisant ? Elle est si fine, qu'elle doit "filtrer" que dalle ?!
Elle sont comment dans les autres FC (Pix.., Naz.., etc) ?
Bien envie d'en mettre une, un peu plus épaisse (?)

Pour le Circle_Rate ?
J'ai exactement fait comme cela au début. Et rien à faire. J'avais un -20° ou un 20°.
J'ai testé le potard avec MP. RAS !
Et là j'ai mis : Low = 200 et High = 800
Ce qui me donne : -12° et 12°
Le potard ne veut pas me donner les valeurs entre le Mini et Maxi. Qu'il soit en 0 et 1000 ou autres.

[édite]
J'ai dû raté un truc. Tourner dans les sens (maxi/mini en 2 temps) pour avoir les valeurs par la suite.
Je vais essayer cette procédure. je re-balance les valeurs par défaut (0 et 1000).




@Wovokaa:
Merki Toton pour le Tuyau sur le P du Rate.
C'est le P du Stabilise si je comprend bien, qui serait trop bas pour le maintenir ?

[Chris42]

Pour le Circle_Rate ?
J'ai exactement fait comme cela au début. Et rien à faire. J'avais un -20° ou un 20°.
J'ai testé le potard avec MP. RAS ! Et là j'ai mis : Low = 200 et High = 800
Ce qui me donne : -12° et 12°
Le potard ne veut pas me donner les valeurs entre le Mini et Maxi. Qu'il soit en 0 et 1000 ou autres.

Les valeurs à indiquer :
Low = 0, ça donne -20°donc à gauche.
Comme on ne peut pas faire moins de 0, j'ai cherché la valeur équivalente à droite, et c'est High=1000 qui donne +20°
Et si tu veux voir les changements sous MP, alors recharge les paramètres après chaque changement de position du potard, au moins.

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Aujourd'hui j'ai testé ma nouvelle acquisition, le transmetteur bluetooth de télémétrie Quanum.
Ça fonctionne parfaitement, c'est autonome, il n'y a plus besoin de câble OTG donc plus de crainte pour l'intégrité à long terme de mon port USB du téléphone, et ça évitera aussi la consommation excessive du module télémétrie qui me pompait trop la batterie de mon smartphone. Donc bilan

J'en ai profité pour me faire une séance complète de "pilotage" au téléphone et sans RC, avec :
- armement,
- take-off,
- mode guided,
- FollowMe (sous ses différentes formes, suivi, de face, en circle),
- tout en restant en vol : créer une mission / la télécharger / la faire exécuter,
- des LAND là où je veux grâce au mode guided,
- des pauses (qui donne un mode Brake),
- etc ...
Il manque seulement une commande qui permettrait en AltHold ou PosHold de faire déplacer le drone avec l'inclinaison du téléphone, il faudra que je le soumette au développeur de Tower.

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Il faut aussi que j'installe sur mon hexa mes pieds Tarot que j'ai reçus récemment, mais je ne sais pas trop faire et il n'y a pas de notice, quelqu'un a déjà fait ça ?
Avec un PixHawk, ça se branche où, ça se paramètre comment, peut-on les faire se replier automatiquement au décollage et se déplier à l'atterrissage, etc .. ?

[thibbea]

Mes pieds tarot je les ai commandé avec une plaque spécifique pour le montage sur mon F550 et avec mon naza j'ai branché les servos sur le récepteur de la radio. Je verrai avec la Pix pour les brancher dessus.

http://www.ebay.fr/itm/2x-Tarot-TL65B44 ... SwVL1WAnWj" onclick="window.open(this.href);return false;
et
http://www.banggood.com/Amass-15CM-30CM ... 93824.html" onclick="window.open(this.href);return false;

[EricD94]

Bonjour à tous,

Je viens de faire la mise à jour du firmware en 3.2.1 custom (fichier issu de MRFC) et depuis j'ai perdu l'activation de la calibration compas depuis la RC.
J'ai bien rechargé mes paramètres initiaux et refais une calibration de la RC. L'armement des moteurs marche nickel.
Il y a un truc que j'ai loupé ?

[Chris42]

Non tu n'as rien loupé, c'est normal.
Ou plutôt si, tu as loupé ce chapitre du tuto de David.
Mais c'est pas grave, tu peux faire une bien meilleure et bien plus sûre calibration du compas avec Mission Planner.

[EricD94]

Non tu n'as rien loupé, c'est normal.
Et c'est pas grave, tu peux faire une bien meilleure et bien plus sûre calibration du compas avec Mission Planner.

Salut Chris42,
C'est dommage, ça peut être bien pratique quand tu dois refaire une calibration compas et que t'as pas Mission Planner sous le coude.
Bon du coup je vais regarder les calibrations dans MP

[Chris42]

Mes pieds tarot je les ai commandé avec une plaque spécifique pour le montage sur mon F550 et avec mon naza j'ai branché les servos sur le récepteur de la radio.

Les miens viennent de chez HK, ça doit être les mêmes sans la plaque, mais ça va.
Mais j'ai oublié le câble ...

[Chris42]

C'est dommage, ça peut être bien pratique quand tu dois refaire une calibration compas et que t'as pas Mission Planner sous le coude.

Des calibrations du compas on n'en fait pas tous les jours ...
Il vaut mieux une calibration bien faite une fois pour toutes, que mal la refaire à chaque vol.