CX-20 Open-source

[Chris42]

Cette vidéo du Nova Pro est une belle démo de l'utilisation de la télémétrie avec un smartphone, elle montre que l'on peut se passer totalement de la radio-commande lors des missions mais aussi pour "piloter" le quad avec le mode guided, ce qu'il m'arrive assez souvent de faire.

Je suis très intéressé par le petit module de réception avec bluetooth, qui possède sa propre alimentation et évite les problèmes à long terme du câble OTG branché au smartphone : http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=82895" onclick="window.open(this.href);return false;

Je n'arrive pas à voir quelle batterie est utilisée, d'après vous :
c'est celle-ci ? http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 03s%205200" onclick="window.open(this.href);return false;
ou celle-ci ? http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 03s%205200" onclick="window.open(this.href);return false;
Ce 2ème modèle utilise une technologie LiHV que je ne connais pas, et je me demande si le chargeur Imax est compatible ?

On voit aussi que le problème des atterrissages automatiques qui préoccupe David n'est toujours pas réglé avec le Nova Pro ... et chez moi non plus !
Les 3 meilleures solutions que j'ai trouvées jusqu'à présent :
- augmenter la vitesse du LAND à 70, et installer un croisillon fixé en diagonale sur les pieds d'origine,
- réduire la vitesse du LAND à 35-40, et récupérer le quad en l'air à la main ... dangereux
- celle que je préfère, atterrir en PosHold (ou Loiter) et ne garder les LAND et RTL en vitesse 40 que pour les situations d'urgence.

[JeeAiif]

Un peu du même avis, en plus cela permet de virer le mode Land et d'affecter l'inter pour un autre mode.
Atterrir en Althold (pour ma part,je suis encore en 3.1.5) va plutôt bien, je ne pète plus d’hélice depuis plusieurs sortie.

Pour la batterie a 2'21 on voit un fil bleu sur la prise d’équilibrage donc je dirai batterie:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 03s%205200" onclick="window.open(this.href);return false;

[David]

J'en tire les mêmes conclusions.
Le LAND sur 70, reste la meilleur soluce.
Cyril en fait de même, Ainsi que André et Thibbea, il me semble (?)
Et comme tu le soulignes Chris, une modif' du train pour le rendre stable lors des manœuvres au sol.

[aerosteff]

Bonjour à tous, heureux de retoucher à mon cx20 après cette longue période hivernal. Je viens de monter une gimbal 2 axes (Silver CNC FPV BGC 2 Axis) + émetteur/récepteur vidéo TS351 et RC805.

Sur le tuto du cx20 par David https://www.multi-rotor-fans-club.com/v ... 57#p166342" onclick="window.open(this.href);return false;, j'ai lu :

Pour garder la valeur des Gaz à 50% si le poids augmente (charge(s) utile(s)). Il faut paramétrer cette valeur :
- CONFIGURATIONS / Full Parametres / THR_MID : 100 = 10% sur le Throttle (stick des Gaz).

J'ai donc appliqué à la lettre, mon cx 20 ayant pris un sérieux embonpoint.
Et là mon cx 20 a chuté furieusement en quittant le loiter, pas de bobo : rattrapé à 10 cm du sol... (pourtant dans la région des bips de mi-gaz).
ai-je mal compris ? ou ...

Merci d'avance pour vos réponses.

[thibbea]

Content qu'il n'y ai pas eu de casse.

Perso je n'ai pas touché a cette valeur, je n'en ai pas eu besoin. Il faut que je le pèse mon CX mais moi aussi il a pris de l'embonpoint. Tu as pesé le tient ?
Tu as quelles hélices ?

@Wovakaa: il faut ça pour la télémétrie complète avec l'AT9 si j'ai bien compris?
http://www.banggood.com/RadioLink-PRM-0 ... 22198.html" onclick="window.open(this.href);return false;

[aerosteff]

1,053 Kg et mes helices sont les GEMFAN 90*47 Dji. Le tuto de David étant ma reference absolue.

[JeeAiif]

1,053 Kg et mes helices sont les GEMFAN 90*47 Dji. Le tuto de David étant ma reference absolue.

avec la gimbal ,la cam ,lipo,helices tu n'es qu'a 1.053kg ? ça parait léger.
Le mien est a 1.2kg et j'ai mis je crois 575 pour THR_MID.

Perso je n'ai pas touché a cette valeur, je n'en ai pas eu besoin. Il faut que je le pèse mon CX mais moi aussi il a pris de l'embonpoint.

@Wovakaa: il faut ça pour la télémétrie complète avec l'AT9 si j'ai bien compris?
http://www.banggood.com/RadioLink-PRM-0 ... 22198.html" onclick="window.open(this.href);return false;

Tu peux aussi rajouter ça pour le retour lipo sur la radio :
http://www.goodluckbuy.com/radiolink-pr ... itter.html" onclick="window.open(this.href);return false;

[nikond3]

Hello les Voltigeurs,

Je suis en train de finaliser la vidéo de mon premier crash pour essayé de comprendre...mais j'ai l'impression que j'étais trop près des murs et de la toiture de la maison et que ça ma fait un vortex qui m'a envoyé au tapis...bon, il est vrai aussi que ça sonnait la fin de la lipo...mais quand même.

Sinon, au niveau du poids, je suis à 1,190kg avec des Genfam et il se comporte vraiment bien...un peu pato, mais c'est pas plus mal pour faire de la vidéo...il y a moins d'à cout.
Je vais faire un essai à 1,400kg avec 2 batteries pour voir...j'aurais certainement des réglages à affiner.

[jmboudet]

@Wovakaa: il faut ça pour la télémétrie complète avec l'AT9 si j'ai bien compris?
http://www.banggood.com/RadioLink-PRM-0 ... 22198.html" onclick="window.open(this.href);return false;

je ne suis pas wovokaa mais je peux t'affirmer que c'est exactement cela qu'il faut. Tu branches sur le rx r9d et sur la sortie télémétrie de la carte APM. Le PRM-01 ne donne que le retour de la tension Lipo alors que le PRM-02 donne tous les infos (tension, position, ect.)

[David]

Salut Stef,

Content de te revoir.
Tu as dû rentrer une mauvaise valeur pour que ton CX20 chute ainsi.
100 sur MP = 10% sur la RC (stick des gaz).
La valeur par défaut est de 500.
500 sur MP = 50% sur la RC (stick des gaz).
Donc quand tu te mets Gaz à 50% ton CX20 ne bouge plus car il est sur la bonne valeur (500).
Maintenant en rajoutant du poids. Les moteurs demanderons plus de puissance pour ce mettre à stabiliser le Multi'.
Il faudra augmenter ce paramètre en fonction de ce que tu vois sur ta RC quand ton quad est stable sur l'altitude.

Donc là, tu le remets sur 500. Et tu regardes en vol ce que ça donne en % pour le stabiliser.
Normalement, tu devrais être au dessus des 50%.
Par exemple, si tu vois sur ta RC que tu es à 54% des gaz pour le stabiliser ? alors la valeur sur MP devra être de 540.
Si la charge est assez conséquente pour amener les gaz sur 60% pour le stabiliser ? alors la valeur sera de 600 sur MP afin de remettre les gaz sur 50% pour le stabiliser en altitude.

[Kheops74]

575 sans la gimbal avec tout le matos 1.1kg, et à 600 ca va bien avec tout (1.2kg)

pour le land, je crois pas que le gps est utilisé, et pendant le land on peux encore déplacer le quad si on a pas perdu la radio (ce qui m'est jamais arrive encore)
c'est bon a savoir pour eviter une mauvaise reception

l'ideal je pense serais d'utiliser le mode d’arrêt d'urgence des moteurs de l'apm, mais il n'est compatible avec aucun des firmware custom cx-20 trop ancien...
et de couper tout des qu'on arrive à 5cm du sol...
j'ai essayé pas mal de methode, mais je casse souvent des helices avec le land, c'est vraiment dommage car ca marche super bien

et le pire c'est quand le quad se couche avec le land, les moteurs continue de forcer pendant 5 bonne seconde

[Chris42]

Ça y est, j'ai enfin trouvé le réglage parfait !

Depuis un moment (depuis le début en fait) trouvais le quad pas assez stable à mon goût, avec des oscillations en altitude, et rien à faire malgré les RAZ des paramètres, les calibrations et équilibrages soignés, etc ... même avec le sonar j'avais des difficultés à le tenir à altitude constante, ce qui ne facilitait pas la conduite.

Le problème est enfin réglé, voyez par vous-mêmes :



Toute la balade s'est faite avec la manette des gaz en position neutre (sauf décollage et atterrissage bien sûr)

Quelques copies d'écran de logs :



En rouge l'altitude au sol et en rose l'altitude désirée (en mètres)
En bleu et jaune idem mais mesurée par le baromètre (le champ est plus bas que le point de décollage)
En vert la vitesse au sol (m/s)



En rouge la distance du point de décollage et en jaune l'altitude baro

Pour le fun, je vous laisse chercher un peu sur quels paramètres j'ai agi ... je vous laisse un indice :



La solution : INS_MPU6K_FILTER = 20 (0 par défaut)

[JeeAiif]

tu as rajouté ca sous l'APM pour ramener les vibrations dans les tolérances:
http://www.banggood.com/fr/APM2_5-2_6-K ... 14546.html" onclick="window.open(this.href);return false;

?

[Chris42]

Oui, mais ça ne suffisait pas, là j'ai joué sur un paramètre ...

[JeeAiif]

sans voir le rapport avec ton indice:
https://www.multi-rotor-fans-club.com/v ... 31#p202531" onclick="window.open(this.href);return false;

la dead zone?

[aerosteff]

Salut Stef,

Donc là, tu le remets sur 500. Et tu regardes en vol ce que ça donne en % pour le stabiliser.
Normalement, tu devrais être au dessus des 50%.
Par exemple, si tu vois sur ta RC que tu es à 54% des gaz pour le stabiliser ? alors la valeur sur MP devra être de 540.
Si la charge est assez conséquente pour amener les gaz sur 60% pour le stabiliser ? alors la valeur sera de 600 sur MP afin de remettre les gaz sur 50% pour le stabiliser en altitude.

Merci David, j' avais compris le contraire, j' ai mis 100 j'aurais du mettre 600 puisque mon cx a pris du poids et se stabilise à peut prés à 60 %.

[Chris42]

Allez je vous donne la solution, que je n'ai pas inventée tout seul mais trouvée ici, puis là en creusant un peu plus :

En plus bien sûr de l'isolation de l'APM, de l'équilibrage des hélices, etc, ... il faut passer le paramètre INS_MPU6K_FILTER à 20 (0 par défaut) ce qui permet de filtrer les vibrations à 20 Hz ... chez moi la différence de comportement en vol est impressionnante !

[JeeAiif]

Salut Stef,

Donc là, tu le remets sur 500. Et tu regardes en vol ce que ça donne en % pour le stabiliser.
Normalement, tu devrais être au dessus des 50%.
Par exemple, si tu vois sur ta RC que tu es à 54% des gaz pour le stabiliser ? alors la valeur sur MP devra être de 540.
Si la charge est assez conséquente pour amener les gaz sur 60% pour le stabiliser ? alors la valeur sera de 600 sur MP afin de remettre les gaz sur 50% pour le stabiliser en altitude.

Merci David, j' avais compris le contraire, j' ai mis 100 j'aurais du mettre 600 puisque mon cx a pris du poids et se stabilise à peut prés à 60 %.

oui teste a 600, et si le manche des gaz est au milieu pour garder ton quad stabilisé bingo c'est bon.Si t'es légèrement en dessous du milieu alors il faudra baisser un peu ta valeur.

@chris: voila encore un paramètre a tester bientôt bravo pour la trouvaille.

[Chris42]

Un bon moyen pour trouver la valeur à indiquer à THR_MID :
Faire un vol en stationnaire, puis regarder la valeur moyenne de ThrOut dans le log Dataflash :



Ici, il faut indiquer 700 (oui, il est lourd ...)

[Wovokaa]

En plus bien sûr de l'isolation de l'APM, de l'équilibrage des hélices, etc, ... il faut passer le paramètre INS_MPU6K_FILTER à 20 (0 par défaut) ce qui permet de filtrer les vibrations à 20 Hz ... chez moi la différence de comportement en vol est impressionnante !

Salut,
il y a fort longtemps que j'ai essayé de retoucher ce paramètre (plus de six mois, très largement même...), comme pour toi le filtre a été réglé à 20, et je n'ai vu aucune différence sur mon CX-20, il faut dire aussi que le mien va hyper bien sur le maintien d'altitude
Par contre sur le Tri Titus, je trouve que parfois il y a des variations d'altitude, petites certes, mais je les ressens tout de même, alors en reparlant de ce paramètre, je vais voir de ce coté là, merci Chris d'en avoir parlé, ça me rafraîchi la mémoire

[Chris42]

B'soir !

Ton CX20 doit être super bien équilibré par rapport au mien (à ce propos, comment on fait pour équilibrer les moteurs ?), malgré le support d'APM, les fils bien dégagés pour ne pas gêner le mouvement de l'APM, et un super équilibrage des hélices, je n'arrivais pas à faire mieux que les limites de +- 3 pour les XY, et +-5 pour le Z. J'en étais à envisager de rajouter une masse (en plomb peut-être pour l'absence de magnétisme ?) sur l'APM pour améliorer son indépendance par rapport au reste du quad.

Mais là quand tu regardes les IMU de mon vol, c'est nettement mieux, et ça se ressent vraiment dans le comportement, mon CX20 est métamorphosé.
Comme le dit Randy Mackay, il vaut mieux tout de même avoir un bon réglage matériel avant de voir pour les filtres logiciels, mais il ont tout de même mis ce paramètre par défaut à 20 dans certaines versions anciennes de FW, puis c'est revenu à 0 ...

Sinon, toi qui aimes les vols au raz du sol, si ce n'est déjà fait tu devrais essayer le sonar (le EZ4 sinon rien ..), ça devrait te plaire !

[Wovokaa]

Pour équilibrer un moteur brushless il y a deux/trois façons pour savoir où fixer une petite masse d'équilibrage (comme sur nos roues de voiture...),





J'ai retrouvé le post où j'avais parlé du "INS_MPU6K_FILTER" (presque 6 mois),
viewtopic.php?p=170559#p170559" onclick="window.open(this.href);return false;

A l'époque je pensais que ça jouait sur le baro, en fait pas vraiment directement, c'est un filtre de vibrations sur le comportement de l'APM, ce qui m'amène à penser que sur mon Tri, la petite variation d'altitude, qui se fait toujours en translation plutôt moyennement rapide, est en rapport avec mes tests d'hélices pas toujours parfaitement bien équilibrées, là je comprends mieux
L'hiver n'est pas toujours propice aux réglages bien poussés

Le sonar, j'y songe, après le CX-20 (vendu à 99%), le Tri sera désormais mon laboratoire volant...

Au fait, jolie ta vidéo !

[Chris42]

Ah merci pour les vidéos, je vais regarder si c'est faisable ...

Ton post j'avais zappé, c'était bien trop tôt pour moi à l'époque !
Pour bien voir l'effet du filtre, voici 2 vols semblables, un avec le filtre à 0, l'autre avec le filtre à 20, sans rien faire d'autre :


INS_MPU6K_FILTER 0


INS_MPU6K_FILTER 20

Etonnant, non ?
Et on peut faire bien mieux, comme celui de Huckkabuck :



Ces problèmes de vibrations sont vraiment à regarder de très près, je pense que la plupart des problèmes de stabilité en vol viennent de là
J'ai testé ce soir avec ce paramètre un atterrissage en Poshold plus doux que si je l'avais posé à la main ... je ferai une vidéo un de ces jours

Pour ton CX20, la séparation va être dure, je compatis ...

[aerosteff]

Merci les kings, c'est parfait à présent. [yahoo.gif]

[Wovokaa]

Pour garder la valeur des Gaz à 50% si le poids augmente (charge(s) utile(s)). Il faut paramétrer cette valeur :
- CONFIGURATIONS / Full Parametres / THR_MID : 100 = 10% sur le Throttle (stick des Gaz).

J'ai donc appliqué à la lettre, mon cx 20 ayant pris un sérieux embonpoint.
Et là mon cx 20 a chuté furieusement en quittant le loiter, pas de bobo : rattrapé à 10 cm du sol... (pourtant dans la région des bips de mi-gaz).
ai-je mal compris ? ou ...

Salut aerosteff,
pour tout te dire, quand j'avais lu les consignes du THR_MID sur le Tuto (THR_MID : 100...), j'avais de suite trouvé que cela pouvait porter à confusion, tu en es la preuve par ton expérience ensuite j'ai oublié d'en parler (la vie, tout simplement...), et puis à être trop présent, ça fait prétentieux bon, tu n'as rien cassé, tout va bien

Ces problèmes de vibrations sont vraiment à regarder de très près, je pense que la plupart des problèmes de stabilité en vol viennent de là
--------------------------------------------------------
Pour ton CX20, la séparation va être dure, je compatis ...

Les problèmes de stabilité liés aux vibrations je m'en suis rendu compte sur la carte KK2 de mon Tri en PVC, la carte montée souple donnait un résultat, mais montée en semi-rigide, c'était beaucoup mieux, comme quoi même sur une carte de vol très simple comme la KK2 (gyro/acc), les vibrations sont aussi à combattre

Mon CX-20, on va dire que c'est comme ça j'ai passé tellement de temps à le comprendre, mais bon, depuis quelques années tout ce qui est matériel me passe bien au dessus de la tête, ce n'est pas important...et comme je disais jeudi soir au tél à son futur propriétaire (du Maine et Loire, proche d'Alexandre...), parfois il faut faire un peu de place, d'autant plus que je songe fortement à quitter définitivement la France, mais ça, c'est une toute autre histoire...