Salut,karel2 a écrit :un petit truc quand même c'est quand je fait tourner le multi sur lui même et que j’arrête , celui ci fait un bon d'1 m de haut et se stabilise.
Il y a la variable "set yaw_jump_prevention_limit" sur laquelle tu peux jouer.
Il me semble que plus tu baisses cette valeur, moins le multi "saute" lors des coups de yaw, mais en contrepartie les arrêts sont un peu moins nets.
En général la valeur qui marche bien est 200 ou 300 (je crois que c'est 500 par défaut). Mais ne me demande pas le sens profond de cette variable, j'en sais rien... Je ne fais qu'appliquer des recommandations glanées çà et là...
Quant aux réglages PID, je crois que c'est évident pour personne... Perso j'ai toujours un peu galéré pour obtenir de bons réglages en partant de zéro.
Déjà, ces réglages doivent absolument se faire en mode Acro dans un premier temps, étant donné que d'autres variables entrent en jeu dans Cleanflight pour les modes Angle/Horizon (Level P, I et D).
En général, je laisse les I et D à 0, je pars d'un P assez bas (genre 0.6 pour Luxfloat, 3 pour le PIDC1), je monte doucement jusqu'à apparition de vibrations, puis je baisse jusqu'à disparition de celles-ci.
Ensuite le monte doucement le I, puis je teste en donnant des coups de stick sur les pitch/roll/yaw. Le multi doit garder l'angle donné, s'arrêter net sans glissement, et sans oscillation en fin de mouvement (overshoot). Quand les oscillations apparaissent, je baisse un peu le P pour faire disparaitre ces oscillations, voire le I également.
Une fois que les P et I sont à peu près corrects et que le comportement de la machine est sain, je monte progressivement le D jusqu'à ce que le comportement soit satisfaisant. Mais je t'avoue que ça reste flou de ce coté, c'est une question de ressenti...
Je suis très très loin d'être un expert en PID et je ne prétends pas encore comprendre chaque paramètre... Ça viendra peut-être un jour.
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J'ai pourtant eu des cours sur les PID à l'école (régulation pour automatismes), mais en fait ça me gonflait bien à l'époque...
Si j'avais su que ça me servirait aujourd'hui...Maintenant je cherche plutôt des PID sur le net qui fonctionnent sur des configs équivalentes à la mienne, puis j'ajuste légèrement (en général en jouant surtout sur le P), et au final j'arrive à un comportement qui me convient. Mais c'est vrai que c'est pas le meilleur moyen pour comprendre...
Et pour des réglages parfaits, la fonction "Blackbox" de CF est apparemment très utile, mais je n'ai pas encore exploré tout ça.
Car certaines oscillations sont quasi-imperceptibles, même en vol. On ne les voit que sur les vidéos, ou lorsque les moteurs et/ou ESC chauffent anormalement (d'ailleurs il semblerait que les KISS n'apprécient pas...).
Pour info, la version 1.10 comportera aussi une fonction de filtres logiciels qui permettent de lisser les données issues des gyros en limitant le "bruit" dû aux vibrations externes (châssis, moteurs, hélices,...). Du coup, les réglages deviennent un peu plus simples.
Ces filtres sont déjà implémentés dans Betaflight, avec d'autres fonctionnalités, et le développement est très actif.
L'inconvénient est que Cleanflight est en train de devenir une grosse usine à gaz !
