[FIRMWARE] BETAFLIGHT

[samy.p]

J'avais acheté ceux-ci :

http://www.freebirdrc.com/#!eagle-12a-blheli-esc/cixt" onclick="window.open(this.href);return false;

[opossome64]

C'est ecrit dans la description technique :

- SK bootloader enabled

Donc le bootloader SimonK est activé ... Pas de flash/config via la carte de vol .

Par contre , il sont déjà paramétrer avec tout ce qu'il faut ...

Le Oneshot ne s'active/désactive pas , il est là c'est tout .
Par contre on doit désactivé le PWM Input sur l'ESC (le langage standard des ESC/servo/...) avec Betaflight , en cause le looptime à 1000 qui peut faire croire à l'ESC de repasser en PWM et là c'est plein gaz , la cata , bobo , toussa ...

Le pwm mode en damped light est déjà activé , donc cool , c'est le freinage actif (et pas l'activation du oneshot comme j'ai vu par ici ...)

++

[samy.p]

Je pense que ma config des ESC est bonne, voici en pièce jointe une copie d'écran.
Je vais donc être obligé de configurer les ESC comme avant, ce n'est pas bien grave, je voulais juste essayer la nouvelle fonctionnalité.
Merci encore.

[ZeblodS]

J'en profite pour poser également une question vu que je n'ai pas trouvé la doc sur tous les paramètres BlHeli :
- A quoi sert le paramètre "Startup Power" ? Sur mes Little Bee 20A, ce paramètre est à 0,75 d'origine...

[Papi78]

- Bootloader Simonk : taille de 512Ko
- Bootloader BLHeli : taille 1Mo (1024Ko)

C'est le contraire ma poule

"BLheli bootloader is smaller, halve the size (512KB VS 1024KB) compared to SimonK bootloader. ESC with issue of not enough memory for SimonK bootloader can try BLHeli one."

[opossome64]

Arf , l'alcool , la drogue , l'âge .... Toi même tu sais ... Le pire c'est le mélange Ko/KB/kb ... pour un mec du milieux ça craint ...

[ZeblodS]

Arf , l'alcool , la drogue , l'âge .... Toi même tu sais ... Le pire c'est le mélange Ko/KB/kb ... pour un mec du milieux ça craint ...

Effectivement, beaucoup de personnes confondent encore les octets, les multiplets (Byte) et les bits.
Là où il est clairement établi qu'un octet contient exactement huit bits, le nombre de bits contenu dans un multiplet dépend directement de l'unité la plus faible adressable par le CPU, qui est en général huit bits en informatique.

Et encore plus de gens confondent les multiplicateurs décimaux (Ko, Mo, Go, etc.) en puissance de 10 (10^3, 10^6, 10^9, etc.), et les multiplicateurs binaires (Kio, Mio, Gio, etc.) en puissance de 2 (2^10, 2^20, 2^30, etc.)...

[Lolok]

Mais alors du coup, lequel à la plus grosse byte ?

[furynick]

Arf , l'alcool , la drogue , l'âge .... Toi même tu sais ... Le pire c'est le mélange Ko/KB/kb ... pour un mec du milieux ça craint ...

Effectivement, beaucoup de personnes confondent encore les octets, les multiplets (Byte) et les bits.
Là où il est clairement établi qu'un octet contient exactement huit bits, le nombre de bits contenu dans un multiplet dépend directement de l'unité la plus faible adressable par le CPU, qui est en général huit bits en informatique.

Et encore plus de gens confondent les multiplicateurs décimaux (Ko, Mo, Go, etc.) en puissance de 10 (10^3, 10^6, 10^9, etc.), et les multiplicateurs binaires (Kio, Mio, Gio, etc.) en puissance de 2 (2^10, 2^20, 2^30, etc.)...

Byte = octet = 8 bits qui est un multiplet (ensemble de bits), on est d'accord ... mais l'unité la plus faible n'est plus l'octet depuis belle lurette, les CPU étant en 64bits de nos jours. Au pire, on pourrait considérer le quartet sachant qu'un chiffre hexadécimal est codé sur 4 bits mais ce n'est qu'une représentation humaine.

Quant à la confusion des kibi, elle vient de l'apparition tardive de cette notation qui n'est d'ailleurs utilisée que parcimonieusement (à part sur les sorties de dd je ne l'ai vue nulle part ailleurs).

[ZeblodS]

Les Byte, c'est pas forcément 8 bits. Par exemple, on utilise ce terme, et son équivalent multiplet dans les docs en Français, dans certains des protocoles réseaux qu'on utilise au boulot et cela correspond à 9 bits qui la longueur de base des transmissions

Les processeurs 64 bits, cela correspond à la taille de l'adresse et non à la taille de la donnée adressable qui elle reste basée sur 8 bits et des multiples de 8 bits (et oui, même un simple boolean est encore de nos jours codé sur 8 bits) dans nos architectures informatique actuelles.

Quand à la notion kibi c'est utilisé dans l'embarqué, et je sais de quoi je parle car c'est mon métier et que j'en voie tous les jours

[furynick]

C'est la taille des registres qui détermine l'architecture d'un processeur et comme il n'est pas possible de ne charger qu'une partie de registre la taille de la donnée adressable est donc directement dépendante de la taille des registres. D'ailleurs, concernant l'adressage c'est un peu plus complexe puisqu'un système 32bit théoriquement limité à 4Gio peut adresser jusqu'à 64Gio (avec un CPU disposant du PAE).

Dans le même ordre d'idée le codage du booléen ne dépend pas de l'architecture mais du langage de programmation, le booléen étant très souvent un entier il "pèse" 64 bits sur les compilateurs x64.

Ok pour le Byte dont la traduction correcte est effectivement multiplet, j'irai me coucher (dans pas longtemps) moins con

[samy.p]

Bonjour, du coup est-ce que ma config des ESC vous semble bonne ? voir copie d'écran du posr précédent. Merci

[ZeblodS]

Bonjour, du coup est-ce que ma config des ESC vous semble bonne ? voir copie d'écran du posr précédent. Merci

De ce que j'en sais, les valeurs pour "Demag Compensation" et "Motor Timing" dépendent du moteur utilisé derrière. Donc soit tester pour trouver les valeurs optimales, soit voir si il n'y a pas un sujet traitant de tes moteurs sur RCgroups pour récupérer les valeurs qui fonctionnent bien.

Damped Light, PWM input off et OneShot activé sur BetaFlight.

Pour les PPM min/max il faut que se soit en accord avec les valeurs "min_throttle" et "min_throttle" sous BetaFlight (ou alors faire une calibration des ESCs via BetaFlight).

Les autres paramètres sont en valeur par défaut, et a moins de savoir ce que tu fais il vaut mieux les laisser comme ça.

[karel2]

hello ,
juste pour faire un petit retour sur la dernière de betaflight 2.1.4
après avoir installé le firmware et remis les paramètres que j'avais , je file tester ca et la, j'avais l'impression que je pilotais un camion , même avec les rc rate comme avant.
du coup j'ai testé le gtune et la j'ai récupéré le pod de starwars.j'ai pris mon pied par contre je suis vite arrivé à cours de batteries ;(
a+

[samy.p]

Pour les PPM min/max il faut que se soit en accord avec les valeurs "min_throttle" et "min_throttle" sous BetaFlight (ou alors faire une calibration des ESCs via BetaFlight).

Si je comprends il faut en premier calibrer les ESC avec la radio et ensuite reprendre les valeurs et les saisir dans BetaFlight. Est-ce la bonne méthode ?
Merci

[ZeblodS]

Pour les PPM min/max il faut que se soit en accord avec les valeurs "min_throttle" et "min_throttle" sous BetaFlight (ou alors faire une calibration des ESCs via BetaFlight).

Si je comprends il faut en premier calibrer les ESC avec la radio et ensuite reprendre les valeurs et les saisir dans BetaFlight. Est-ce la bonne méthode ?
Merci

Beaucoup utilisent cette méthode, mais je ne la comprend pas.

Il faut différencier deux choses :
1/ La plage de valeurs des informations en provenance de la radio et a destination du contrôleur de vol,
2/ La plage de valeurs des informations en provenance du contrôleur de vol et à destination des ESCs

Pour le 1/ ce sont les valeurs que l'on peut observer dans l'onglet "Receiver" de CleanFlight Configurator avec Roll, Pitch, Yaw et Throttle.
Les valeurs de repos des signaux Roll, Pitch et Yaw peuvent être calibrés en utilisant la commande CLI "mid_rc". Chez moi par exemple, cette valeur est de 1509 qui correspond à la valeur de repos de mes sticks sans trim.
Les valeurs minimale et maximale de ces quatre signaux peuvent être calibrés en utilisant la commande CLI "rxrange" sur les 4 signaux d'entrés. Chez moi, ces quatre canaux ont un rang compris entre 1030 et 1982.
Ensuite il faut adapter la zone permettant de récupérer des commandes (plage au delà de laquelle le contrôleur de vol prend en compte les commandes comme arme, désarme, etc.), légèrement plus petit que la zone des signaux, en utilisant les commandes CLI "min_check" et "max_check". Chez moi ces valeurs sont "min_check" = 1032 et "max_check" = 1980, ce qui correspond à des valeurs comprises dans le plage réelle de ma télécommande.

Pour le 2/ ce sont la plage de valeur minimale/maximale qui sera envoyée aux ESCs par le contrôleur de vol afin d'obtenir le positionnement 3D voulu du drone par rapport au mode de vol activé et à la valeurs des différents capteurs reliés au contrôleur de vol (par exemple en mode de vol "accro", on a une stabilisation en angle du multi en utilisant uniquement le gyroscope).
Les valeurs minimale et maximale de cette plage peuvent être calibrés en utilisant les commandes CLI "min_throttle" et "max_throttle", avec "min_throttle" la commande envoyés aux ESCs au repos (donc la valeur minimal permettant de faire tourner convenablement les moteurs).
On doit ensuite ajusté la plage de valeurs admise par les ESCs en modifiant les valeurs "PPM Min Throttle" et "PPM Max Throttle" dans BlHeli Suite.
On veut que "PPM Min Throttle" soit très légèrement inférieur à "min_throttle" pour que les moteurs tournent au ralenti, et que "PPM Max Throttle" soit très légèrement inférieur à "max_throttle" pour pouvoir atteindre la vitesse de rotation maximale des moteurs.
Exemple : "PPM Min Throttle" = 1148, "min_throttle" = 1150, "PPM Max Throttle" = 1996 et "max_throttle" = 2000.
Il faut aussi régler la valeur CLI "min_command" en dessous de "min_throttle" et de "PPM Min Throttle" pour que les moteurs restent à l'arrêt quand le multi n'est pas armé. En général on laisse à 1000.

Au regard des points 1/ et 2/, je ne comprends pas pourquoi les gens continu à calibrer leurs ESCs en utilisant leur radio: ce sont deux plages de fonctionnement totalement différentes.

[EDIT] Correction.

[samy.p]

Merci beaucoup, enfin une information claire et précise ! Je vais essayer tout cela ...

[samy.p]

Suite .... c'est beaucoup mieux déjà et je n'ai pas encore terminé ...
Autre petite question, le réglage failsafe ne fonctionne pas, j'ai l'impression que c'est celui de mon RX qui a la main, c'est un D4R-II en ppm. est-ce bien cela ? Merci

[ZeblodS]

Suite .... c'est beaucoup mieux déjà et je n'ai pas encore terminé ...
Autre petite question, le réglage failsafe ne fonctionne pas, j'ai l'impression que c'est celui de mon RX qui a la main, c'est un D4R-II en ppm. est-ce bien cela ? Merci

Oui, si ton Rx fait Failsafe, alors il "simule" la présence d'une télécommande. Le contrôleur de vol ne peut pas faire la différence avec le fonctionnement normal.

Par contre, si ton Rx ne fait pas Failsafe, le contrôleur de vol peut détecter qu'il n'y a plus de signal en entré et agir en conséquence.

En général on règle les deux si c'est possible : le failsafe du Rx est généralement plus rapide à se mettre en place que le failsafe du contrôleur de vol, et si le Rx vient à lâcher il reste le failsafe du contrôleur de vol. Double sécurité en somme.

[samy.p]

OK, merci.
et le failsafe, tu le règles pour avoir du gaz pour une descente douce ? Je vole en Horizon

PS : j'ai fini les réglages pour ce qui concerne "les signaux", c'est mieux et je n'ai plus un petit craquement dans les contrôleurs ( en fait ils n'étaient jamais arrêtés ), il va falloir que je règle les PID ... mais ça vole.

Merci encore

[speleled]

Bonjour,

J'ai redémarré le ZMR250 acheté d'occase avec mes éléments, sous son firmware originel : BASEFLIGHT.

Maintenant, alors que je veux optimiser tout cela, je me dit que je vais passer sur cleanflight... voire BETAFLIGHT.

Problème : Mes ESC sont des AFRO 12A Simon K, sans oneshoot, et je ne compte pas les flasher pour l'instant.

Dans ce cas, il y a il un interet à passer en betaflight plutôt qu'en cleanflight ?

J'ai lu et relu ut ce post, il semble que ce soit possible mais estce que ça en vaut la peine ?

[ZeblodS]

Le gros avantage de Betaflight est que tout est maintenant synchronisé avec le Gyro, et que ça tourne à ~1kHz (équivalent d'un looptime de 1000).
Le oneshot permet de transmettre les nouvelles valeurs de throttle à chaque moteur de façon asynchrone dès qu'elles sont disponibles, et ce en 125µs (au lieu des 2ms synchrone nécessaires en PPM...)

La donnée du gyro est traitée dès qu'elle est disponible, et elle l'est en moins de 1ms, puis le oneshot la transmet dès que possible. La chaine complète prend au maximum 1,13ms contre un temps maximum de 8ms avec l'ancien système et un looptime de 2000, ce qui permet de compenser la position du quad le plus rapidement possible.

Donc oui, le oneshot est un élément assez important du processus, mais même sans tu auras une latence amélioré par rapport à Cleanflight.

[samy.p]

Bonjour, ça y est, j'ai flashé les bootloader de mes ESC en BlHeli avec USBasp.
Maintenant j'ai bien accès à mes ESC via Cleanflight, c'est plus pratique !

[romain1986]

Bonjour

J'ai flashé ma naze 32 en Bétaflight hier :

- j'ai suivi la méthode préconisée sur le blog d'Oscar Liang qui ne parle nulle part de configurateur 0.66 comme ici : c'est grave docteur ?

[opossome64]

le .66 ça date un peu .... c'était avant la sortie du 1.10 .

++