CX-20 Open-source

[Chris42]

@André :
- eh oui, je ne sais pas encore gérer ça ... qui disait qu'il fallait se faire un scénario avant de décoller, déjà ?
- la vitesse est hélas "à peu près constante", et encore quand il n'y a aucun souffle de vent, comme pour tous les modes automatiques.
Dans la 1ère partie de la vidéo en mode Auto, le quad se dandine malgré l'absence totale de vent, maintenant j'ai changé le WP_BEHAVIOR de 3 à 2, ça va mieux.

@David :
- Euh ... non, j'ai oublié d'équilibrer ce jeu d'hélices, il faut que je le fasse. Mais cette nacelle est vraiment bien, elle assure même un début de stabilisation horizontale quand ça secoue assez fort.
- Oui, le PosHold est un Loiter en stationnaire et un AltHold en mouvement
- Ta version de FW ne supporte pas le PosHold, à la place tu peux donc laisser le Loiter en l'améliorant
- Pitch et Roll sont désactivés en mode Circle, pour les retrouver il faut repasser en Loiter ce qui est facile avec cette config de switches
- Au moment où l'on démarre le mode Circle, il faut considérer que le quad se trouve déjà sur un cercle dont le centre se trouve devant lui à la distance indiquée dans le paramètre, il faut donc le placer au bon endroit avant de démarrer ce mode. On pourrait peut-être envisager de modifier le rayon en vol avec la télémétrie (je n'ai pas encore essayé), mais dans ce cas ce serait le centre du cercle qui changerait de place ... le mieux est de passer en Loiter, replacer le quad, et retourner en circle.
- Je ne garde plus le mode Circle que pour filmer l'horizon dans des panoramiques lents et sur place (RADIUS=0, RATE=6). Le top pour les panoramiques autour d'un point c'est encore la fonction ROI en mode Auto, comme on le voit dans la 1ère partie de ma video : quels que soient la distance, l'orientation, ou le sens de déplacement du quad, la chapelle reste toujours bien au centre de l'écran !
(J'ai rajouté mon plan de mission à la suite de mon post viewtopic.php?f=40&t=14274&start=700#p171987" onclick="window.open(this.href);return false;, la seule différence avec ta version de FW c'est qu'il faudrait rajouter un DO_SET_ROI entre chaque WP pour ta version, alors qu'en 3.2.1 une fois ça suffit jusqu'à un DO_SET_ROI=0)

[David]

Oki oki.
J'oublies donc le PosHold. Et reste sur les idées de bases (Circle et inversement des modes).
Bien, je vais aller essayer ça sans attendre.


En mètre ou en cm le CIRCLE_RADIUS ? sur MP l'unité est en cm.

[Chris42]

Oui, tu pourrais prendre ça :

0899.jpg

La case vide pouvant servir pour "Circle" ou "Auto" selon ce que tu veux faire, ce qui donne sur le SWA :
0 : mode manuel (led rouge)
1 : modes assistés (led bleue)
2 : modes automatisés (led verte)

Sur MP l'unité est en cm, adaptée aux versions 3.2
Pour les versions 3.1 c'est en mètres

[David]

Oki ! Merci Christ.

[Chris42]

Bien.
Mais si tu pouvais enlever le "t" ça m'arrangerait, parce que là ....

images.jpg

[David]

Pourquoi je mets un "T" ? N'importe quoi !
Navré !


Je viens de tester le Circle et l'emplacement des modes.
Faut que je me ré-habitue aux Inter's. Je n'ai pas arrêté de les regarder (pas confiance).
A part ça. C'est de la Bombe !
[yahoo.gif]

[Chris42]

Pas grave ...

Pour les switches, le 0 du SWB est inchangé par rapport à l'origine
Pour le 1 du SWB, comme c'est assez logique on s'y fait très rapidement !

[Ludodrone]

Ouais enfin il a quand même ressuscité son drone, je crois, Chris; alors le "t" en plus, moi je dis, pourquoi pas. En plus, il l'a fait voler sur l'eau (enfin au-dessus) son drone.

[Chris42]

Maintenant qu'au dessus c'est fait, sur l'eau j'y pense ...

[David]

Je suis parti voler cet aprèm. Je "joue" souvent entre le Alt et Loiter. J’opterai bien pour le PosHold. Plutôt qu'un Alt.
Ou as tu pris ton FW Chris, pour le PosHold ?

[Chris42]

C'est celui de funtastix, et je l'ai pris ici :
http://ardupilot.com/forum/viewtopic.ph ... 34&start=0" onclick="window.open(this.href);return false;
Tant qu'à faire, prendre le 3.2.1 et non le 3.2
Il faut savoir que certains comme Tesla trouvent le CX20 instable avec cette version et préfèrent revenir au 3.1.5
http://quadcopter-robotics.blogspot.fr/ ... erson.html" onclick="window.open(this.href);return false;

Pour la procédure, je commencerais par la formule d'usage :

Avertissement :
Les opérations de MAJ du firmware comportent des risques (blocage de l'appareil, perte de garantie, ...)
Toute personne ayant décidé de suivre cette procédure agit en connaissance de cause et en responsabilité de ses actes
Ni MRFC, ni l'auteur de ce post ne peuvent être tenus responsables des éventuels problèmes rencontrés.

Ainsi qu'une recommandation importante :

VEILLER A CE QUE LE CABLE RESTE CONNECTE TOUT AU LONG DE LA MISE A JOUR !!!!

- Télécharger le firmware (fichier xxxxxxx.hex)
- Connecter le quad avec le câble et lancer Mission Planer
- Cliquer sur CONNECT
- Aller dans Config Tuning - Full Parameter List
- Faire une sauvegarde (Save to file) des paramètres dans un fichier
- Cliquer sur DISCONNECT
- Aller dans Initial Setup, Install firmware
- Cliquer sur Load Custom Firmware et choisir celui que l'on a téléchargé
- Laisser le firmware s'installer jusqu'à la fin (1 étape chargement, 1 étape vérification)
- Cliquer sur CONNECT
- Aller dans Config Tuning - Full Parameter List
- Réinstaller dans le quad (Load from file - Write Params) ses paramètres sauvegardés
- Vérifier ses paramètres qui doivent être inchangés

Il existe une procédure similaire en anglais ici :
http://www.rcgroups.com/forums/showpost ... ount=33193" onclick="window.open(this.href);return false;

[Chris42]

Avant hier j'ai eu un truc bizarre :

Je monte au Col des Supeyres pour faire une prise de vue, je mets en route tout le bazar
Lorsque j'allume la radio commande et commence à régler la nacelle, réinitialisation de la RC !
Je recommence tout, réinitialisation à nouveau ... la RC se met même parfois à se réinitialiser plusieurs fois de suite ...
Je vérifie les piles de la RC, les connexions de la nacelle, je refais un démarrage avec la nacelle déconnectée ... idem
Au bout d'un moment, plus rien, tout est ok
Je commence donc un vol, mais après quelques minutes déconnexion de la RC et RTL ... idem pour un second vol

Du coup je range tout et rentre à la maison ... plus de problème !
La cause, ça ne serait pas les antennes de Pierre sur Haute (un relais hertzien de l'armée),
qui sont situées à quelques kilomètres de là où je me trouvais ? (précision : cette zone est autorisée)

[David]

Merki pour les liens. Je vais voir pour la version 3.1.5 qui n'a pas eu de retour négatif à se jour.
Mais il y a 2 FW pour cette version. Laquelle prendre ?
- "Fichier commentaire: v3.1.5 custom firmware pour CX-20 / Nova avec flux optique, appareil photo déclencheur et le sonar désactivé
ArduCopter3.1.5-nooptflow-quad-apm2-custom.hex.zip [226.1 Kio]"
ou
- "Fichier commentaire: standard firmware v3.1.5 personnalisé pour CX-20 / Nouvelle
ArduCopter3.1.5-quad-apm2-custom.hex.zip [232,72 Kio]"

Lien : http://ardupilot.com/forum/viewtopic.ph ... 4&start=10" onclick="window.open(this.href);return false;


- J'ai eu les mêmes soucis avec la RC. Les piles avaient un mauvais contact. Redresser les 4 "languettes" pour une meilleure prise.
Plus de soucis depuis.

[Wovokaa]

Bonjour à tous,
maintenant reste à savoir quels avantages avons-nous de passer de la version 3.1.2 à la 3.1.5 ?
Je viens juste à l'instant de tester le mode CIRCLE réglé pour un panoramique (360°/minute), effectivement ça tourne tout seul, mais un peu comme s'il y avait une roue à plat sur le quad bref, pas du tout convaincu de sa réelle utilité

[Chris42]

J'avais fait ça aussi, pour tester le comportement du CX20 une fois le firmware changé, dans l'optique d'aller plus loin ensuite.
De mémoire, j'avais pris celui indiqué dans le blog de Tesla.
Mais l'un ou l'autre que tu indiques font l'affaire, et la procédure est la même que plus haut.

[Chris42]

Tower propose les modes suivants, et voici ceux qui fonctionnent :
- Stabilize : ok
- Acro : oK, mais pas longtemps ...
- AltHold : ok
- Auto : ok
- Guided : ok
- Loiter : ok
- RTL : ok
- Circle : ok
- Land : ok
- Drift : ok, et super à utiliser
- Sport : ok, pas longtemps non plus ...
- Flip : pas essayé ...
- Autotune : non
- PosHold : ok
- Brake : non

12 modes de vol à disposition, pas mal non ?
Pour moi, c'est terminé d'envisager de changer quoi que ce soit dans la RC ou le CX20,
La RC d'origine, mon smartphone avec la télémétrie, et mon petit câble Auto-tune suffiront.

[azbloc]

La cause, ça ne serait pas les antennes de Pierre sur Haute (un relais hertzien de l'armée),
qui sont situées à quelques kilomètres de là où je me trouvais ? (précision : cette zone est autorisée)

J'ai tout de même réussi à faire une vidéo (avec un peu de vent, et le RTL non désiré à la fin):

les Antennes Hertziennes ont tendance à perturber un peu, Dimanche on à volé (vidéo à venir) a plus de 2/3 km d'une qui dessert deux vallées, il y a tout
dessus, téléphone, TNT, transmission Gendarmerie et ex-DDE, etc, etc, en volant sous 185 m d'altitudes on ne perdais pas le signal vidéo sur 600 m et au-delà
des 185 m/alt plus de signal à partir de 320 m, a voir on étais approximativement à la même altitude que l'antenne.

à mon avis l'Antenne Militaire perturbe/brouille ton signal même si la zone est autorisé.

[Chris42]

C'est ce que je pense aussi.
J'ai tout essayé sur place, enlever les piles de la RC, les faire tourner pour améliorer le contact, et je les ai vérifiées en rentrant, la tension était ok.
Et surtout depuis, plus rien ! Il faudra que j'y retourne pour voir.

Le site est un relais hertzien militaire important, entre le nord et le sud de la France :
https://fr.wikipedia.org/wiki/Station_h ... -sur-Haute" onclick="window.open(this.href);return false;

[azbloc]

vu le monstre d'Antenne, cherche pas plus loin, il doit y avoir un paquet d'interférences, c'est pour cette raison que c'est autorisé, ils craignes rien!

la ou on à volé avec le pote Italien, l'Antenne est petite et on à tous les deux
des Q500 a par que les sien est un Q500+ et que j'ai amélioré la réception du signal 5.8 ghz sur le Q500, et on perdais systématiquement le signal.

[Wovokaa]

Après il y a relais hertzien et relais hertzien, ici nous volons depuis 50 ans à deux pas d'une belle antenne
http://lesgpr.free.fr/manifestations/re ... eleine.htm" onclick="window.open(this.href);return false;
et il n'y a jamais eu aucun problème d'interférence...par contre avec ce qui est militaire, là c'est certainement une autre histoire...

[azbloc]

voila celle don je parle la il y à plus de détails sur les antennes

[David]

Coucou la dedans,

Quelques tours avec le mode Circle. Pas mal, sauf qu'il ne veut pas rester sur son axe si il se prend un vent. Vu que cet axe n'est pas définit par le quad, le cercle se déplace avec le vent. Risqué quand on ne connais pas ! Heureusement que j'étais au-dessus de l'objectif. Sinon il passait en mode cailloux.

maintenant reste à savoir quels avantages avons-nous de passer de la version 3.1.2 à la 3.1.5 ?

Pour accéder au PosHold. Qui est tout de même proposé avec le FW 3.1.2.
Tu l'avais proposer à Denis quand il modifiait quelques paramètres pendant le test. Denis n'a pas fait de MAJ ?

[Dehas]

Non, pas de mise a jour pour le moment.

[David]

Oki. Merki de l'avoir confirmé Denis.

[Wovokaa]

maintenant reste à savoir quels avantages avons-nous de passer de la version 3.1.2 à la 3.1.5 ?

Pour accéder au PosHold. Qui est tout de même proposé avec le FW 3.1.2.
Tu l'avais proposer à Denis quand il modifiait quelques paramètres pendant le test. Denis n'a pas fait de MAJ ?

Mon cher David tu te mélanges les pinceaux
Le PosHold n'est véritablement disponible qu'à partir du 3.2.1, et non sur le 3.1.2 ni le fw 3.1.5

Et donc la question reste d'actualité, quel est l'intérêt du 3.1.5 sur le 3.1.2 ?

Pour moi, aucun, et tant qu'à changer, autant accéder au PosHold