Multi rotor fan club

bonjour à tous,

j'ai acheté il y a peu un combo E300 mis sur un châssis 450-500(c'est pas tout à fait un X)

j'ai une CC3D

j'étais sous openpilot, je suis passé à librepilot


j'ai réglé les PID avec optune.
pitch et roll ça donne très bien

mais le yaw recommandé, ça ne va pas

quand j'amorce une pirouette, j'entends un ou 2 moteurs accélérer très fort
souvent, il prend 1 m ou 2 en hauteur
des fois, ils se mets à osciller

je peux bourrer dedans en pitch et roll, être vif, brutal, la stabilité est très bonne
mais quand je fais du yaw seul ou avec du pitch et roll, il oscille ou prend de la hauteur

sur quoi dois-je jouer?
j'ai coché compensation pirouette

merci de votre aide

Quelles sont les valeurs Rate en deg/s que tu as mises pour le Yaw ?

Si tu en demandes trop cela peut donner un accélération à fond de deux moteurs sur la diagonale.
Tu peux poster ton fichier de config: Fichier > Exporter paramètres UAV

j'ai 250 deg/sec il me semble

PID yaw: quelque chose comme 0.00400 0.00800 0.000036

si je mets moins de 250 deg/sec, vu l'inertie de l'oiseau, ça n'est plus marrant de l'envoyer plein pot

ce soir(quand je rentre du boulot) je mettrai les PIDS exacts

merci pour ta réponse

voici mon setup

je vois pas grand chose sur l'image en 1024x576pixels...

Fichier > Exporter paramètres UAV

photo un peu mieux là...

Elle est pas mal celle là

avec un fichier il n'y a pas de problème de résolution...

voilà

Essaye de diminuer le rate sur Yaw pour voir si le phénomène persiste.

Tu dois avoir un petit peu de réglage à faire encore, des pid symétriques en pitch et roll c'est très rare... à moins d'avoir des batteries carrées.

Autre remarque, tu utilises trois modes de vols avec des banques de pid différents pour chaque...

Notamment la banque3 qui a un Yaw tout mou Tu voles avec quel mode de vol ?

je vais essayer p 350 et p 270 mis sur les autres modes de vol, ainsi j'alterne de l'un à l'autre

pour l'instant, pour régler mon mode attitude, sur les 3 bank j'suis en atti, mais je change qq paramètres
ainsi je passe de l'un à l'autre, sans devoir aller au pc.
plus tard je mettrai rattitude et rate sur les 2 autres modes

ne regarde pas bank 2 et 3, ça date de précédents essais

là je m'étais focalisé sur bank 1 réglés avec optune

j'ai mis sur un potentio le P du pitch
puis le P de roll
finalement j'ai tout mis dans optune pour mettre ce que tu vois dans bank 1

j'ai j'ai copié bank 1 dans bank 2 et 3, mais dans 2 et 3 je met YAW p=350 et P=270 (les I= Px2 environ)

Pour affiner les réglages tu peux utiliser EasyTune dans TxPID, les calculs derrière sont le mêmes qu'avec OPtune, avec une plage de 0.0025 à 0.0040 ça devrait être bon.

Tu coches le autoYaw et tu peux essayer différent réglages sur le P Yaw également

petite question:

pour calibrer les esc, il suffit juste de trouver le point de départ de chaque esc via librepilot?

dans cette vidéo, il fait une procédure un peu différence:

" onclick="window.open(this.href);return false;

Il y a deux choses, la calibration du mini / maxi et le réglage du neutre (la valeur où les moteurs démarrent)

Au passage comme dans la vidéo tu peux faire passer du max au mini juste avec la touche Home ou origine à condition que un des sliders ait le focus.

Si les Esc sont calibrés en même temps, le réglage du neutre peut se faire aussi en même temps.

je viens d'essayer

lorsque je mets à 1900 puis que je branche la lipo, ça se met à biper sans arrêt.
c'est seulement quand je baisse à 1000 que les esc font la musique d'initialisation

les 4 moteurs ne démarrent pas au même moment si je les bouge les 4 à la fois

je viens d'essayer via l'assistant de configuration, mes esc bipent sans arrêt pour la configuration haute.
je fais arrêter, il passe à configuration bas, là j'entends normalement mes esc se calibrer.

Là ce n'est pas la calibration que tu as mis en évidence, c'est plutôt la sécurité.
Je pense que tu n'as rien calibré.

en fait, je fais la procédure
lipo coupée
réponse aux questions
start
je branche la lipo

là au point haut, comme dans la vidéo, j'ai un tutututututututututututututut... rapide et constant
pas la moindre initialisation.

dès que je fais le point bas, hop initialisation

quand je fais comme sur la vidéo, pareil, à 1900 je branche la lipo et tututututututtututututtututut
je baisse à 1000, hop ils s'initialisent

je viens d'aplatir ma courbe des gaz autour du neutre

ainsi un coup de yaw impacte moins sur le gaz
cela va mieux du coup
ça devient satisfaisant

Tu es dans quel mode sur ta radio ?

Mode2 ?

vi

gaz et lacet sur le même stick

parfois l'action du yaw le fait monter net d'un bon mètre alors que ça ne correspond pas à une éventuelle action parasite sur le stick
faudrait pousser plus pour avoir tant

courbe plus à plat autour du neutre, ça va nettement mieux

avec cela, je vais tenter d'ajuster les PID

mais là, il est nettement plus agréable
l'oscillation lors d'une boucle serrée est nettement moindre

j'ai une question:

j'ai baissé à 250 le P de yaw, du coup c'est mieux pour le sursaut d'altitude et l'instabilité en fin de virage

mais en statio, il tourne gauche droite 5cm d'un côté 5cm de l'autre
c'est lent comme mouvement, mais assez visible pour l'orbserver

en pleine prise d'accélération en ligne droite, du coup ça se ressent

quel paramètre joue pour verrouiller le yaw?

merci de ton aide

Tu as le choix entre Rate et AxisLock pour le Yaw.
Voir les paramètres de AxisLock dans les paramètres expert mais normalement tu touches pas.

Dans le fichier que tu avais posté le neutre du Yaw est différent des autres.
Sois certain d'avoir calibré correctement, ajoute du deadband pour les manches.

La courbe des gaz ne change pas le comportement du quad, juste comment réagi la commande par ton manche des gaz.
Cela laisse supposer que c'est le pilote qui bouge un peu les gaz avec le Yaw vu que le phénomène diminue en lissant la courbe des gaz autour du neutre.

peux tu expliquer ce que tu entends pas neutre du yaw? dans quelle onglet tu parles?

!	Ne pas citer le message juste au dessus, ça embrouille et ne sert a rien !!!! Post édité.

Dans l'onglet Configuration > Input