Optimisation PID

Modérateur : Dehas

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Zellio
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Optimisation PID

Message non lu par Zellio »

Bonjour
Je galère depuis quelque temps pour le réglage des PID de mon X210 En 4S
pid (Personnalisé).jpg
La Video



les problèmes sont les suivants

Lors d'un Fort Freinage il y a des Oscillations
@26s
@37s
Quand je donne des Gaz je perd du pitch

@35s
@1:09
@1.36

Il fait -2°C et il y à 30 35 Km/h de vent
Ps; je suis incapable d’atterrir correctement avec cette frame
Vous n’avez pas les permissions nécessaires pour voir les fichiers joints à ce message.


ZMR 250,RS2205 CC3D BF 2Khz "frankenquad"
X6R, F60 Kiss FC 4Khz
X5R, Emax Rs 2306 Revolt V2 32Khz Rf1 RC12
X210, F60 Revolt V2 32Khz RF1 RC12 //BF 3
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f5soh
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Re: Optimisation PID

Message non lu par f5soh »

Avant d'ajouter le PID scaling tu devrais t'approcher au mieux des réglages ou supprimer une variable (TPS) dans dans un premier temps.
Utilisation de TxPID / EasyTune

Je doute que les PID soient équilibrés sur le Roll/Pitch, tu as actuellement un axe qui a une tendance à l'oscillation, je parie sur le Roll.

Pour le Pitch qui change à plein gaz il faut que ton quad soit équilibré avant / arrière, c'est pas gênant en utilisation normale mais à plein gaz oui.
Si tu veux limiter cet effet sans chercher à équilibrer tu peux diminuer la courbe des gaz à 90% max


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Zellio
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Re: Optimisation PID

Message non lu par Zellio »

Salut
je viens de vérifier l’équilibre du Quad est relativement bonne
EasyTune j'oubli je tourne avec une CC3D à propos tu as une idée du LoopTime de la CC3D ?

je désactive le TPS et fait des Essais avec un PID plus faible sur le ROLL
Si tu veux limiter cet effet sans chercher à équilibrer tu peux diminuer la courbe des gaz à 90% max
pas question de perdre 10% de Gaz

Quel sont les conséquences d'un LoopTime trop grand
Je suppose que cela impose des PID plus faible, tout comme ont peut légèrement les augmenter lors du passage de commande PWM à Oneshoot 125


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Re: Optimisation PID

Message non lu par f5soh »

Pourquoi ne pas utiliser EasyTune avec la CC3D ?
https://librepilot.atlassian.net/wiki/d ... C/EasyTune" onclick="window.open(this.href);return false;
C'est autrement plus rapide que de voler/poser à chaque fois.

Pas de "looptime" à gérer, la CC3D (et les autres cartes sous LP) tournent sous FreeRTOS en multitâche.


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Zellio
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Re: Optimisation PID

Message non lu par Zellio »

Autant pour moi j'ai confondu avec l'Autotune
il y a peut être pas de LoopTime mais il doit bien y avoir une fréquence de calcul du résultat des PID ?


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Re: Optimisation PID

Message non lu par f5soh »

500Hz


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