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Pirouette compensation

Modérateur: Dehas

Pirouette compensation

Message non lupar 4lex » Ven 30 Déc 2016 17:23

Bonjour,

Je vole en mode rattitude sur ma CC3D et ca se passe plutôt bien. Je voudrais me mettre au mode rate histoire d'être un peu moins limité. D'après ce que j'ai compris, désactiver la pirouette compensation permet de conserver l'inclinaison du quad vers l'avant même lorsque j'envoie du yaw (en tout cas c'est ce que je voudrais ca me parait simplifier le pilotage).
Bref, lorsque l'option est activée, elle fait son boulot, le quad continue sa trajectoire et l'inclinaison vers l'avant est transférée en roll quand j'envoie du yaw.. Quand je désactive la pirouette compensation, avec mon réglage pid ''normal qui marche bien' je conserve l'inclinaison mais avec un sorte de décalage et avec manque de précision (des fois fois je prends du roll). Lorsque j'envoie du pitch et je ne touche a rien d'autre le quad se remet doucement a plat (je suis en mode rate je précise).
J'ai essayé d'augmenter le I mais plus j'augmente, plus je me retrouve avec un effet pirouette compensation activée. Ca me fait la meme chose sur mes deux quads..
Bref je m'en sort pas. J'envisage de passer sous cleanflight avec un peu la flegme de refaire tous les réglage, sans même savoir si ca changera quelque chose.

Ma config: CC3D centrée sur le châssis, pas de problème de vibrations / Emax 2205 2600kV/ XROTOR 40A/ Lipo 4S 2200 60/120C, quad 210 ... sous librepilot.
Mes PID sont bien réglés de mon point de vue, bien réactifs, la limite de l'oscillation sur des commandes rapides. PID Rate (pitch/roll): 0,0009 (P) / 0,0018 (I) / 0,00002 (D)

Merci d'avance du coup de main :)

Alex
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar Zellio » Sam 31 Déc 2016 13:57

tes PID me semble bien faible

pour mon ZMR 250 j'ai P 0.00495 I 0.00950 D 0.000095
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar 4lex » Sam 31 Déc 2016 15:36

Zellio a écrit:tes PID me semble bien faible

pour mon ZMR 250 j'ai P 0.00495 I 0.00950 D 0.000095

J'ai du les revoir fortement à la baisse lorsque je suis passé aux ESC Xrotor. Mais ils sont flashés dans les règles et le quad très réactif... Je pourrais augmenter encore le I sans trop de problèmes, mais j'ai vite des oscillation en augmentant le P.
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar f5soh » Sam 31 Déc 2016 16:10

Généralement c'est le contraire, le fait d'améliorer la réponse des moteurs permet d'augmenter les PID.
Exemple en passant d'une commande PWM à OneShot.
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar 4lex » Dim 1 Jan 2017 16:15

f5soh a écrit:Généralement c'est le contraire, le fait d'améliorer la réponse des moteurs permet d'augmenter les PID.
Exemple en passant d'une commande PWM à OneShot.

J'ai repris la config depuis le début, reflashé les esc, calibré, librepilot, etc... Toujours le même problème.

J'ai essayé le mode acro+, axislock, le quad revient doucement a plat sauf si j'augmente le I.... mais je perd l'orientation vers l'avant et lorsque je fais un demi tour il se retrouve incliné vers l'arrière. Comme si la compensation pirouette était activée.. Je comprends pas.
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar f5soh » Dim 1 Jan 2017 16:33

lorsque je fais un demi tour il se retrouve incliné vers l'arrière. Comme si la compensation pirouette était activée..


Désactivée tu veux dire ?
Poste ton fichier de config.
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar Zellio » Dim 1 Jan 2017 17:28

Je c'est absolument pas à quoi sers cette "compensation pirouette"

J'ai essayé le mode acro+, axislock, le quad revient doucement a plat sauf si j'augmente le

Normal c'est justement le Role du I

je perd l'orientation vers l'avant et lorsque je fais un demi tour il se retrouve incliné vers l'arrière.


Normal aussi tu est en mode Rate

lorsque tu as du Pitch avant et que tu veux le conserver quand tu Yaw, alors tu dois ajouter du Roll
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar 4lex » Dim 1 Jan 2017 17:52

Zellio a écrit:Je c'est absolument pas à quoi sers cette "compensation pirouette"

Ok, étant novice du mode rate, voila le comportement que je devrait avoir d'après ce que j'ai compris lorsque j'envoie du yaw de manière a faire pivoter le quad à 180:

Avec compensation pirouette: Incliné vers l'avant avant le demi tour, une fois la rotation terminée il se retrouve incliné vers l'arriere

Sans compensation pirouette: Incliné vers l'avant avant le demi tour, une fois la rotation terminée il reste incliné vers l'avant. Si j'envoie du roll avant le virage, il le conserve.

C'est bien ca?
Modifié en dernier par 4lex le Dim 1 Jan 2017 19:42, modifié 1 fois.
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar 4lex » Dim 1 Jan 2017 18:01

f5soh a écrit:
lorsque je fais un demi tour il se retrouve incliné vers l'arrière. Comme si la compensation pirouette était activée..


Désactivée tu veux dire ?
Poste ton fichier de config.

Voila.
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar Zellio » Dim 1 Jan 2017 20:34

Oula !
Ta courbe des gaz ressemble à un échelon
elle doit ressembler à ca
Imagehttp://blog.txrobotic.fr/files/2015/09/28.png

tes rates doivent être autour des 200 250 pour le début

essai les réglage pid par défaut
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar 4lex » Dim 1 Jan 2017 21:56

Zellio a écrit:Oula !
:)
Ma courbe de gaz est un peu raide, j'aime bien quand c'est très réactif. Idem pour les rates... Ca ne me pose pas de problème pour piloter.
Je vais essayer les paramètres par défaut histoire de dissiper tout doute, même si je ne comprend toujours pas pourquoi en mode rate le quad revient à plat de lui meme.
Là je viens de refaire toute la config sur la dernière version de Librepilot, j'espère que ca va changer quelque chose.
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar f5soh » Dim 1 Jan 2017 22:15

Bon...

Le courbe des gaz, linéaire. (bouton reset)
Actuellement tu utilises la moitié de la course du manche des gaz.

Les rates sont "un peu beaucoup hauts" pour faire tes réglages de PID, si tu veux du violent par la suite tu essayes Acro+

Les PID, tu commences par descendre les valeurs de P sur la boucle Attitude (boucle externe) à 2.5 voir 2 (tu es à 9).
Tes oscillations viennent de là.
Ensuite tu t'occupes de la boucle interne pour avoir qque chose de mieux verrouillé.
https://librepilot.atlassian.net/wiki/d ... tude+Setup

Si tu as un potentiomètre sur ta radio le mieux est d'utiliser EasyTune pour faire le Roll et le Pitch séparément avec ton Accessory0
https://librepilot.atlassian.net/wiki/d ... C/EasyTune

Je vois que tu es en PWM pour l'entrée donc en sortie tu es en PWM basique donc tu peux flasher le dernier firmware Esc "de mort qui tue" ça restera très moyen coté performances de stabilisation. PPM ou Sbus en entrée permettent de passer en OneShot et là c'est le jour et la nuit.

Procède par étapes, mettre des valeurs démentes de rates ou d'angle dès le début ne va pas faire fonctionner mieux.
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar 4lex » Dim 1 Jan 2017 22:31

Merci pour ta réponse je vais modifier tout ça.
Pour le ppm je ne crois pas que ce soit possible, mon récepteur (v8frII) ne le supporte pas. :(
J'ai commencé par régler les PID en rate: P, I= 2*P et D pour amortir les oscillations puis le P de la seconde boucle de régulation en mode rattitude... Est-ce que c'est une bonne façon de procéder ?
Je vais recommencer en diminuant la vitesse comme tu me l'as conseillé.
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar f5soh » Dim 1 Jan 2017 22:42

Laisse la boucle externe à 2.

Vas voir dans l'onglet TxPID, tu auras une idée des rapports entre P et I D dans la partie EasyTune.
Tu dois pouvoir activer temporairement EasyTune avec comme entrée le manche des gaz (ou mieux avec un accessory) et voir ce que ça donne dans l'onglet stabilisation.

TxPID_tab.png
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar 4lex » Dim 1 Jan 2017 22:45

Ok, super! J'avais pas regardé en détail easytune, effectivement ça simplifie le tâche!
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar 4lex » Lun 2 Jan 2017 21:20

Bon alors voila les dernières nouvelles... Compte tenu de la météo et de la nuit ce sont des tests rapides histoire de voir comment ca se comporte avec des PID un peu plus poussés. J'ai pas testé pleins gaz, c'était vraiment rapide.
J'ai poussé les PID à 0,00169 (P), 0,00678 (I), 0,000023 (D), c'était le max du max je pouvait entendre les moteurs gratter.
Les rates à 400, et l'option 'compensation pirouette" décochée.

Résultat: décevant, après une rotation de 180° sur le yaw, le quad se retrouve incliné vers l'arrière... :( :( :( Mais au moins il ne revient pas à plat tout seul!
Du coup je coche ou décoche l'option le résultat est le même... :85: :85: :85:
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar Zellio » Lun 2 Jan 2017 22:07

apres quelques recherche la "compensation pirouette " fait bien ce que tu cherche
https://librepilot.atlassian.net/wiki/d ... /Piro+Comp

par contre je vois pas l’utilitée avec un Drone

une petite astuce que j utilise pour régler les PID
J 'active le mode RateTrainer avec un angle de blocage de 15 ou 20°
je donne des grand coups de roll et contrôle qu'il y à pas trop d’oscillation
Modifié en dernier par Zellio le Lun 2 Jan 2017 22:23, modifié 1 fois.
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar 4lex » Lun 2 Jan 2017 22:16

Désactiver l'option permet de simplifier le pilotage et éviter de transférer du pitch en roll en cours de virage. Si tu envoies du yaw alors que tu es incliné à gauche, tu restes toujours incliné de la même manière sans avoir à corriger.
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar f5soh » Lun 2 Jan 2017 22:37

Pirocomp n'est actif qu'en Rate, AxisLock, VirtualBar ou Acro+, il est désactivé par défaut dans tous les autres modes genre Rattitude, Attitude...

J 'active le mode RateTrainer avec un angle de blocage de 15 ou 20°
je donne des grand coups de roll et contrôle qu'il y à pas trop d’oscillation

Attention car là le mode Attitude devient actif lorsque tu arrives en butée.
Si tu as un rebond à la butée il faut aussi tenir compte du P Attitude - Boucle externe
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar Zellio » Mar 3 Jan 2017 18:32

Attention car là le mode Attitude devient actif lorsque tu arrives en butée.
Si tu as un rebond à la butée il faut aussi tenir compte du P Attitude - Boucle externe


Bien Merci de l'info
donc il faut le faire avec un P de 1 sur la boucle externe ?
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar f5soh » Mar 3 Jan 2017 18:41

Pas forcement 1 comme valeur mais éviter de monter.
A grand coup de manche en Rate Trainer tu testes en fait le mode attitude sur l'arrêt en butée.
Je parle de la 16.09 car avec la 15.09 tu pouvais dépasser la butée en insistant :)
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar Zellio » Mar 3 Jan 2017 19:56

ok donc dans tout les cas le P que je trouve avec cette méthode sera plus faible que le P "nominal"

Existe t'il un Logigramme ou "un truck du genre" qui explique les différentes boucles de régulations et les filtrages apporté ?
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Re: Pirouette compensation

Message non lupar f5soh » Mar 3 Jan 2017 20:05

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