Aides aux Réglages RC / Rates / Expo / TPA etc

[Geoffroy08]

Bonjour à tous.

Bon voilà je fouille je fouille et je ne fais que de trouver des infos dont pas grand monde n'a l'air de maîtriser... du coup je suis dans le flou et je ne dois pas être le seul. Je compléterai et je corrigerai les données au fur et a mesure que je les trouverais ou qu'on me les donnes.

Voila les paramètres dont j'aimerai connaitre L'INFLUENCE et la FONCTION que ce soit en DIMINUANT ou en AUGMENTANT la valeur.

ATTENTION CE QUI SUIT EST UNE BASE NON DEFINITIVE DES AMELIORATIONS/CORRECTIONS SERONT APPORTEES AU FUR ET A MESURE DE VOS REMARQUES

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THROTTLE MID

Fonction = Défini la valeur MILIEU du Throttle (des gazs) C'est a partir de ce point sur la courbe que le Trottle Expo sera appliqué.

Plage de réglage = de 0 à 1

Influence :
Augmenter la valeur = Déplace le point MILIEU sur la courbe vers le haut.
Diminuer la valeur = Déplace le point MILIEU sur la courbe vers le haut.


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THROTTLE EXPO

Fonction = ADOUCI les variations autour de la valeur MILIEU du Throttle (des gazs)

Plage de réglage = de 0 à 1

Influence :
Augmenter la valeur = Cela va diminuer la réactivité des gazs lorsque vous serez au milieu de votre stick des gazs
Diminuer la valeur = A Zéro la courbe est une droite (Choix à faire si vous avez déjà une courbe de Gaz personnalisé dans votre radio commande)


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RC DEADBAND
Fonction = Deadband est une zone morte. A l'image du YAW Deadband, elle concerne la partie RC (Soit les axes Pitch et Roll) Elle permet donc de définir une zone « morte » autour du neutre de la commande Pitch et Roll. En effet, lorsqu’on se trouve sur l’onglet « receiver », on s’aperçoit que le signal reçu de la radio bouge autour du neutre de quelques points . Par exemple sur un d4r2, le neutre des voies a tendance à osciller autour de la valeur 1500, entre 1498 et 1502, comme cela bouge de 2 vers la gauche et 2 vers la droite, si on additionne les deux valeurs, cela donne 2 + 2 = 4, d’où la valeur rentrée par défaut.

Plage de réglage = de 0 à 32

Influence :
Augmenter la valeur = Si on augmente la valeur du Deadband, il faudra bouger les sticks du Pitch et Roll bien plus loin avant que le drone ne réagisse sur ses axes Pitch et Roll.
Diminuer la valeur = Mettre la valeur à 0 revient à supprimer le Deadband sur le RC.


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YAW DEADBAND
Fonction = Deadband est une zone morte. Le YAW Deadband permet donc de définir une zone « morte » autour du neutre de la commande YAW. En effet, lorsqu’on se trouve sur l’onglet « receiver », on s’aperçoit que le signal reçu de la radio bouge autour du neutre de quelques points . Par exemple sur un d4r2, le neutre des voies a tendance à osciller autour de la valeur 1500, entre 1498 et 1502, comme cela bouge de 2 vers la gauche et 2 vers la droite, si on additionne les deux valeurs, cela donne 2 + 2 = 4, d’où la valeur rentrée par défaut.

Plage de réglage = de 0 à 100

Influence :
Augmenter la valeur = Si on augmente la valeur du Deadband, il faudra bouger le stick du YAW bien plus loin avant que le drone ne réagisse sur son axe YAW.
Diminuer la valeur = Mettre la valeur à 0 revient à supprimer le Deadband sur l'axe du YAW.


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RC RATE
Fonction = C'est ce qui définit (avec l'expo) la courbe de réaction du multi sur les axes Pitch et Roll. Il s'agit d'une courbe théorique car la courbe (deg/sec en fonction de l'input radio) sera ensuite ajusté avec le ROLL/PITCH RATE
Pour simplifier les choses, cela influence sur la réactivité du multi lorsqu'on actionne les axes Pitch et Roll

Plage de réglage = de 0 à 2.5

Influence :
Augmenter la valeur = Augmente le nombre de degrés de rotation par seconde max de la machine => machine très nerveuse
Diminuer la valeur = Diminue le nombre de degrés de rotation par seconde max de la machine (=> machine molle) et à 0 la machine ne bouge plus.


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RC EXPO
Fonction = Adoucir la courbe de réaction de la machine au niveau des points neutre des axes Pitch et Roll.
En revanche cela ne change rien au nombre de degrés de rotation par seconde max de la machine.

Plage de réglage = de 0 à 1

Influence :
Augmenter la valeur =Diminue la sensibilité des sticks autour du neutre du Pitch et du Roll.
Diminuer la valeur = A 0, il n'y a plus d’adoucissement des réactions. La courbe est linéaire.


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RC YAW EXPO
Fonction =

Plage de réglage = de 0 à 1

Influence :
Augmenter la valeur =
Diminuer la valeur =


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ROLL/PITCH RATE
Fonction = On va raisonner à l'envers. Avec le ROLL/PITCH RATE à 1 (100%) nous aurons la réactivité max de la machine définit avec le RC RATE et en le diminuant on va diminuer la réactivité max de la machine. Avec le ROLL/PITCH RATE à 0 la machine est pilotable et nous aurons la réactivité minimale de la machine qui elle dépendra aussi du RC RATE. Donc la valeur du ROLL/PITCH RATE permet de diminuer la réactivité max en représentant le pourcentage de la plage entre la réactivité minimal et maximal.

Plage de réglage = de 0 à 1

Influence :
Augmenter la valeur = Plus on ira vers 1 (100%) plus on aura la réactivité maximal de la machine
Diminuer la valeur = On diminue la réactivité max de la machine.


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YAW RATE
Fonction =

Plage de réglage = de 0 à 2.55

Influence :
Augmenter la valeur =
Diminuer la valeur =


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TPA
Fonction = Ce paramètre concerne le Throttle (les gazs). TPA (Throttle PID Attenuation)
c'est le ratio max appliqués aux PID à partir du TPA Breakpoint. Il sert à garder des PID très agressifs, mais sans pour autant osciller en bout de commandes.

Plage de réglage = de 0 à 1

Influence :
Augmenter la valeur = réduit fortement les PID à partir du TPA breakpoint.
Diminuer la valeur = réduit faiblement les PID à partir du TPA breakpoint.


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TPA BREAKPOINT
Fonction = Ce paramètre concerne le Throttle (les gazs) c'est au delà de cette valeur de la commande radio que les PID seront diminué selon le ratio TPA expliqué ci dessus.

Plage de réglage = de 1000 à 2000 (Selon votre radio)

Influence :
Augmenter la valeu = Repousse le seuil à partir duquel les PID seront diminué
Diminuer la valeur = Anticipe le seuil à partir duquel les PID seront diminué


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Je compte sur vous pour m'aider à étoffer ce document.
Merci d'avance pour votre participation qui je l’espère nous aidera à y voir plus claire.
Bon vols

Un grand merci à Mootronic et à FiFty pour leur participation et leur aides.

[Mootronic]

Super topic!

Je pense qu'on est beaucoup à avoir du mal à s'y retrouver. En revanche ces réglages sont spécifiques à CleanFlight, Betaflight, Raceflight non? Ou sont-ils également dispos sous OpenPilot?

Bon sinon pour la valeur TPA, c'est le ratio max qui va s'appliquer à tes PID à partir du TPA Breakpoint. Par exemple si tu as un P à 42, un TPA à 0.5 et un TPA breakpoint à 1600, alors ton P sera à 42 jusqu'à 1600, puis il va progressivement diminuer jusqu'à atteindre 21 (42*0,5) à 2000.
Du coup tu peux garder des PID assez haut, et quand tu mets les manches au bout, tes PID sont atténués et donc ton quadri ne vibre pas. En théorie. En pratique je laisse les valeurs par défaut de BF, du coup je ne sais pas comment le régler

Je propose ce qui suit mais tu peux reformuler comme tu le souhaites:

TPA
Fonction = Throttle PID Attenuation: c'est le ratio max appliqués aux PID à partir du TPA Breakpoint. Il sert à garder des PID très agressifs, mais sans pour autant osciller en bout de commandes.
Plage de réglage = de 0 à 1
Influence :
Augmenter la valeur = réduit fortement les PID
Diminuer la valeur = réduit faiblement les PID à partir du TPA breakpoint.
Source: Forum IntoFPV (en).

[Geoffroy08]

super topic!

Je pense qu'on est beaucoup à avoir du mal à s'y retrouver. En revanche ces réglages sont spécifiques à CleanFlight, Betaflight, Raceflight non? Ou sont-ils également dispos sous OpenPilot?

Oui moi je suis sous Betaflight 3.0 et c'est tres proche de cleanFlight pour les autre je ne connais pas.

J'ai ajouté tes infos merci

Tout est toujours modifiable au cas ou donc vos retours sont les bienvenu

[Geoffroy08]

Bon visiblement personne ne connaît les réponses ou alors tout le monde les connaît et personne ne veut m'aider ...

Ou alors tout le monde est encore en vacances…

[FiFty]

http://blog-rc.tidom.net/cleanflight-be ... andes-cli/

[quote]1 – « deadband » :

Les deux commandes suivantes permettent de définir une zone « morte » autour du neutre des voies. En effet, lorsqu’on se trouve sur l’onglet « receiver », on s’aperçoit que le signal reçu de la radio bouge autour du neutre de quelques points . Par exemple sur un d4r2, le neutre des voies a tendance à osciller autour de la valeur 1500, entre 1498 et 1502, comme cela bouge de 2 vers la gauche et 2 vers la droite, j’additionne les deux valeurs, ce qui me donne 2 + 2 = 4, d’où la valeur rentrée ci-dessous :

RC RATE
Fonction = Définit (avec l'expo) la courbe de réaction du multi sur le roll et le pitch. Il s'agit d'une courbe théorique car la courbe (deg/sec en fonction de l'input radio) sera ensuite ajusté avec le pitch_rate ou le roll_rate.

Pour simplifier la chose ca définit la réactivité du multi.

Plage de réglage = de 0 à 2.5

Influence :
Augmenter la valeur = Augmente le nombre de degrés de rotation par seconde max de la machine => machine très nerveuse
Diminuer la valeur = Diminue le nombre de degrés de rotation par seconde max de la machine (=> machine molle) et à 0 la machine ne bouge plus.

RC EXPO
Fonction = Adoucir la courbe de réaction de la machine au inputs radio. En revanche cela ne change rien au nombre de degrés de rotation par seconde max de la machine.

http://www.multi-rotor-fans-club.com/vi ... =40&t=6553



Plage de réglage = de 0 à 1

Influence :
Augmenter la valeur = Diminue la sensibilité des sticks autour du neutre.
Diminuer la valeur = La courbe devient linéaire (une droite quoi)

ROLL/PITCH RATE
Fonction = On va raisonner à l'envers. Avec le roll/pitch rate à 1 (100%) nous aurons la réactivité max de la machine définit avec le RC Rate et en le diminuant on va diminuer la réactivité max de la machine. Avec le roll/pitch rate à 0 la machine est pilotable et nous aurons la réactivité minimale de la machine qui elle dépendra aussi du RC rate. Donc la valeur du roll/pitch rate permet de diminuer la réactivité max en représentant le pourcentage de la plage entre la réactivité minimal et maximal.

exemple : RC rate = 100 => max(deg/s) = 992 et min(deg/s) = 211

plage = 992-211 = 781

=> max(deg/s) = 211+rate*781

Plage de réglage = de 0 à 1

Influence :
Augmenter la valeur =
Diminuer la valeur =

[Geoffroy08]

Ok merci beaucoup FiFty pour ces explications.
Il m'en reste un ou deux mais avec un peu de logique et ce que tu m'a indiqué je devrais m'en sortir.

Juste une question pour etre sur de ne pas avoir dis de connerie ...
La partie RC correspond bien au commande Pitch Roll ou ca affecte d'autre axe/commande ?

Merci

[FiFty]

C'est pareil pour le yaw oui.

Le rc rate s'applique au Roll et au pitch.

Quand la 2.8.1 de betaflight est sortie il y avait aussi un fichier excel permettant de calculer la réactivité du quad en fonction des réglages https://dl.dropboxusercontent.com/u/315 ... %202.8.xls

Tout ce que j'ai raconté, je l'ai trouvé en décortiquant les formules dans le fichier.

[Geoffroy08]

Re Bonjour

Je ne comprend pas un truc : Si RC =Pitch et Roll

Quel est alors la différence entre RC RATE et Pitch/Roll RATE

Ton fichier Excel est très pratique... J'ai une question, il s'applique aussi sur la V3.0 de Betaflight ?

[FiFty]

RC rate va te permettre de définir que la réactivité max de ton quad sera par exemple de 800 deg/seconde sur le Roll et le pitch. Et c'est ce que tu auras si le pitch rate et le Roll rate sont à 1. Le rc rate à aussi une influence sur la courbe de réponse. Maintenant tu peux par exemple vouloir que ton quad soit un peu plus réactif sur un axe que sur l'autre et à ce moment là tu vas utiliser le Roll rate et le pitch rate. Si par exemple tu veux que ton quad soit plus rapide sur le Roll que sur le pitch, tu vas mettre 0.8 en Roll rate et 0,75 sur le pitch rate (ces valeurs sont juste à titre d'exemple).

A vérifier sur les commentaires sur github mais je pense que oui, c'est encore valable sur le v3