Hexa Y6 + naze32 acro : altitude variable en yaw

[merlinx63]

Bonjour,

Je suis donc sur une configuration d'hexacopter en Y6 (trois bras et 6 moteurs) le tout piloter par une naze32 Acro (sans baro, gps ni compas).
Le chassis est sur base F450 DJI modifié, en 3S et hélices 10"*5
Je galère un peu avec le réglages des gains, et surtout sur le yaw.

Le phénomène, et que dés que je commande le yaw le multi monte. Par exemple si je commande un demi tour rapide, il monte de 2m voir plus !
Et dans les deux sens il monte. Peut-être plus d'un coté que de l'autre mais il y a guère de différence.
J'ai bien essayé de descendre le gain yaw, mais pour arriver à un comportement sans le phénomène, le yaw est vraiment trés trés mou (1 tour en plus de 5s).