Ce que peut faire ou pas l'autotune...

[kkwete]

Salut à tous.
Je viens de finaliser (enfin presque) un petit 200mm avec châssis imprimé sur imprimante 3d que je presenterai dans un poste dédié, mais je reviens vers les spécialistes des PID.
En effet, j'ai une dérive sur le yaw à gauche, ce qui est pénible.
J'aimerais savoir si la procédure d'autotune peut corriger cela, ou si je dois faire autrement.
Autre question dans le même genre mais sans rapport avec l'autotune, j'ai le throttle bien trop sensible vers les 50% pour réaliser un vol stationnaire...comment régler ça?
Merci!

[roudoudou]

C'est fortement possible que l'autotune corrige ton problème, oui (naze32 ?)

Pour le trottle, tu met un peut de "trottle expo" et ca aide au début.

[kkwete]

En effet j'ai oublié de préciser...naze32 afroflight rev 5 sous cleanflight 1.10.0
Une idée de l'ordre de grandeur du paramètre throttle expo que je dois rentrer?
Car franchement j'en ai aucune idée...

[opossome64]

Yop !

Pour info , l'autotune était tellement ... hum ... enfin , qu'il ne va plus faire parti du firmware Cleanflight (et déja plus sous betaflight) .

Remplacer par le G-tune , qui ne règle que le P mais qui est très prometteur (fait par Hefni , le génie de la kk2.0)

Sinon , passe sous betaflight + luxfloat et tu oublie les PID ...

Pour ton yaw , 9 fois sur 10 c'est un neutre pas au neutre (1500 !!)

++

[karel2]

je confirme "opossome64"
donc passe sous betaflight et te tracasse plus trop des pid.
j'ai pas encore essayer Gtune ( j'en ai pas eu besoins)
Pour la derrive soit un mauvais calibrage des accelero ou comme j'ai chez moi un neutre qui revient pas forcement au neutre à chaque fois.
sinon tu peux ajouter aussi dans le cli ( si c'est le cas d'un mauvais neutre ) un peu de deadband.

[kkwete]

Oula!
En quelques lignes vous venez de me larguer complètement!
J'ai jeté un coup d'oueil sur betaflight, et il y a un interet pour quelqu'un qui fait du fpv trankill dans les champs, et pas du tout en mode racer à fond en en foret?
Le g-tune est plus performant que l'autotune meme s'il ne gère que le P?
Par contre, pas compris pour Luxfloat, j'ai juste trouvé une vidéo (sympa du reste!), mais je ne comprends pas ce qu'il faut que je fasse.
En admettant que "mon neutre ne soit pas au neutre", comment faire pour régler ça?
Mes ESC sont bien calibrés, j'avais fait le réglage juste avant le vol (avec la méthode du master au max puis au mini, mais par contre je viens de voir qu'il fallait enlever les hélices, ce que je n'ai pas fait, c'est important?).
Dois-je peut etre employer une autre méthode?
Pour le deadband, tu as une idée de la syntaxe et de l'ordre de grandeur que je dois rentrer dans le cli?

[furynick]

Très dangereux d'étalonner les ESC sans enlever les hélices. Ça ne change rien à l'étalonnage en lui-même mais imagine qu'un ESC décide de mettre plein gaz pour une raison inconnue ?
Pour le reste je laisse les habitués de la Naze répondre, pas encore mis sérieusement le nez dedans.

[karel2]

hello je fait pas de course juste du fpv tranquille et j'ai constaté un changement de dingue grâce au nouveau filtres et au nouveau calculateur de boris sous fluxloat.
après avoirs installé cleanflight 0.66( la version pour dev.)
tu flashouilles avec la dernière version de betaflight de boris
http://blog.oscarliang.net/betaflight-firmware-setup/" onclick="window.open(this.href);return false;
voila , puis tu remet tes paramètre (tu tient plus compte du looptime) , le sens de carte de vol , calibrage moteur , activation des mode de vol , bref comme dab.
ensuite pour voire si tu un neutre qui merde , tu vas dans receiver avec batterie mise sur le multi et radio allumé et tu vérifie tes neutre si c'est bien 1500 et si il revient bien a 1500 a chaque fois , apres tu peux aussi regarder si ton min est a bien a 1000 et ton max a 2000 si c'est pas le cas tu règles ça avec ta radio.
pour calibrer tes esc pour la securité le top c'est d'enlever tes helices sinon ca modifie rien sur la calibration c'est juste pour tes doight .
pour le luxfloat c'est un calcuateur de PID qui marche bien sur les multis.

[Lolok]

Salut,

J'ai jeté un coup d'oueil sur betaflight, et il y a un interet pour quelqu'un qui fait du fpv trankill dans les champs, et pas du tout en mode racer à fond en en foret?

En fait Betaflight est une version optimisée de Cleanflight, qui se base sur les toutes dernières versions et qui intègre quelques nouveautés qui améliorent pas mal le comportement, et facilitent vachement les réglages des PID (quand il y a besoin de les régler, car ceux par défaut fonctionnent très bien).
Donc oui, il y a un intérêt pour tous types de vols, y compris les vols pépères.

Le g-tune est plus performant que l'autotune meme s'il ne gère que le P?

Plus performant je sais pas... Moins risqué c'est sûr ! Car l'autotune, ça passe ou ça casse (au sens propre du terme ).
Ça peut aider un peu, mais ça fait pas de miracles non plus.

Par contre, pas compris pour Luxfloat, j'ai juste trouvé une vidéo (sympa du reste!), mais je ne comprends pas ce qu'il faut que je fasse.

Bah faut juste le sélectionner . Sinon le PID Controller 1 (MultiWii rewrite) est très bien aussi.

En admettant que "mon neutre ne soit pas au neutre", comment faire pour régler ça?

Tu dois pouvoir ajuster ton neutre depuis ta radio, de même que la course de tes sticks.
Comme le précise karel2, à vérifier dans l'onglet Receiver de CF.

je viens de voir qu'il fallait enlever les hélices, ce que je n'ai pas fait, c'est important?

Disons que c'est très fortement conseillé pour des raisons de sécurité ! Si ça foire et que le quad te saute à la tronche, t'as tout gagné !

Dois-je peut etre employer une autre méthode?

Non, ça fonctionne très bien comme ça.

[kkwete]

Hello.
Donc j'ai suivi vos conseils, je suis passé sous betaflight.
tout fonctionne à priori sans pb, sauf un truc qui m'empeche de voler...
J'ai le moteur 3 qui ne demarre pas quand je mets les gazs alors qu'il répond bien quand je le teste sous l'onglet motors.
je n'avais pas ce pb sous cleanflight, il faudrait que je reflashe cleanflight pour voir si le pb est logiciel ou matériel.
Les inter et modes sont configurés et fonctionnels, les esc calibrés.
J'ai selectionné Luxfloat comme PID contoler, j'ai laissé les valeurs par défaut.
Une idée?

EDIT: je viens de refhasher cleanflight 1.10.0 et mon moteur 3 tourne correctement comme les 3 autres...etrange.

[opossome64]

Comme d'hab , test avec ou sans hélice ? Et surtout , en l'air ou pas ?

Une carte de vol gère les moteurs ... en vol ... au sol et sans hélices , excepté le motor test qui envoie un valeur donnée au ESC , tout essaie de voir si c'est "synchro" sera inutile , surtout si en acro en plus .

Go dehors et hop en l'air !!!

++

[kkwete]

tests faits avec et sans hélices.
en l'air impossible, car même gaz à fond, le moteur 3 ne démarre pas.
Par contre, quand je bouge le quad avec un peu de gaz, le moteur se met en marche sur certains mouvements.
J'ai donc reflashé la derniere version de cleanflight et je n'ai aucun pb, le quad prend de l'altitude sans pb et avec les valeurs par défaut...Franchement, je ne comprends pas.

[opossome64]

Peut être la version BLHeli/Simonk de l'ESC de ton moteur 3 qui ne supporte pas le oneshot125 ... T'es bien en QuadX , acceleros calibrés , full chip erase avant le changement de firmware , heuuu ... langue au chat pour le moment ...

[kkwete]

Mes 3 esc sont identiques à savoir des Emax simonK series 12A.
J'ai testé dehors,quitte à tout casser...et ça vole bien!
Tres étrange, moi qui était habitué à avoir les 4 moteurs qui tournent avant de décoller...
J'ai rajouté un peu de throttle expo pour avoir un vol stabilisé plus facile à réaliser.
J'ai aussi renseigné les valeurs de min et max throttle que je trouve dans l'onglet receiver.
Pour le mid throttle, j'ai calé le stick au milieu et j'ai relevé la valeur dans le meme onglet, que j'ai renseigné apres.
Je ne sais pas si j'ai bien fait, car chez moi il pleut en ce moment (Lille), donc pas simple pour tester...
Mais je dois avouer ça vole pas mal du tout d'origine.

[opossome64]

Go dehors et hop en l'air !!!

Mais pourquoi personne ne m'écoute ... que ça vole , et j'ai aussi des réactions "surprenante" des moteurs à très bas régime depuis Betaflight + BLHeli 14.1 + oneshoot125 + damping light , mais suis pas souvent à bas régime depuis que j'ai migré

[kkwete]

Ben ne pas voir un moteur tourner et le drone se cabrer fortement quand tu pousses les gaz, ça pousse pas à lacher les chiens en extérieur!
Apres, quand on fait du multi, la casse fait parti du job, et il faut avouer que monter une machine est au moins aussi plaisant que de voler!
Suis un peu deg de ne pas pouvoir essayer en dehors de mon salon pour le moment...En plus il fait quasi nuit...Pfff...
Reste à voir si mes ESC sont flashable en BLheli!

[Lolok]

Tu as essayé de recalibrer tes ESC depuis la passage sous Betaflight ?

[kkwete]

biensur!
Pourquoi?

[Lolok]

Comme ça... Oublie.

En fait j'ai zappé le passage où tu dis : "Ça vole bien".

[kkwete]

Ca vole bien c'est très net!
Mais comme un con j'avais mal fixé mon antenne de recepteur, qui a été coupé net par une hélice...du coup, ça vole moins bien...