Multi rotor fan club

Le matos : Flip32+ sous Cleanflight réglage par défaut sur un ZMR 250 . Le pilote : un gros débutant dégrossi avec un Hubsan X4 . Le lieu : un champ de plusieurs hectares ( sécuirité maximum ) .
J'apprivoise la "béte" depuis quelques jours et peaufiner un peu mes PID j'ai essayé l'autotune . Aprés avoir relu une dernière fois la procédure ( accu plein , stationnaire ok) j'enclenche la manœuvre . Première tentative pas concluante . N'ayant pas entendu les bip j'ai coupé l'AT au bout de quelques secondes . Résultat il oscille de partout . J'annule les réglages, fini ma lipo et en mets une neuve pour la deuxième tentative .
Deuxiéme essai: le quad oscille un moment mais toujours pas de bip . Je me dis c'est bon pour le roll et yaw et enclenche à nouveau l'AT pour le pitch et là le quad recommnence à faire le yoyo, je mets du gaz pour pas qu'il aille chercher les taupes et il monte , monte lentement mais surement. Je coupe l'AT puis les gaz mais le quad est assez loin et je ne sais plus dans quelle direction il est . Au bout d'un temps relativement long ( quelques secondes en réalité) il amorce une descente en dérivant vers les limites du champs ( heureusement que j'avais vu grand ) . Avant qu'il ne parte trop loin j'ai directement désarmé . Une bonne chute mais rien de grave ( costaud ces betes là ) .
Je sais que l'erreur est forcement derrière le manche mais j'aimerai savoir ou j'ai raté

C'est écrit là : https://github.com/cleanflight/cleanfli ... utotune.md" onclick="window.open(this.href);return false; à la deuxième ligne . C'est expérimental .
"WARNING: Autotune is an experimental feature."
Tu t'en tires bien .
J'aurai plutôt forcer le quad à passer en mode failsafe en coupant la radio pour le voir parachuter que de le voir tomber comme une brique en désarmant .

J'ai abandonné l'autotune car cela ne m'a jamais porté chance .
Le bip , je crois que personne ne l'a jamais entendu .
Ensuite il ne faut pas laisser traîner les choses . Il faut le laisser osciller quelques secondes ( à l'appréciation de chacun ) pour que , à la fin de l'autotune , il ne soit pas dans la stratosphère .

Donc soit je passe sous hara-kiri, soit je fais ça a la main ?
Le fail sale pour le moment je l'ai laissé en mode brique plutôt que les hélices continuent de tourner je ne sais pas trop où. Mais je suis preneur de tous les avis .