Petit tuto sur ma procédure de réglages des gains Naza
Posté : mar. 13 mai 2014 13:42
Bonjour à tous,
Pour les premiers vols avec mon Naza Lite, je me suis pas posé de questions sur les réglages des gains et mis par default les gains indiqué par DJI pour un F450.
De plus, tant que tout n’était pas terminé, je ne voyais pas trop l’intérêt de régler le Naza au poil, de toute façon cela volé déjà correctement, de plus étant débutant en pilotage de multi, je n’étais pas capable de vraiment ressentir des réglages fins.
Maintenant que mon multi-rotor est terminé et totalisant une trentaine d’heures de vol, je me suis décidé à comprendre comment le régler sérieusement et ne plus utiliser les gains DJI ou de récups diverses.
Je vous partage donc ce petit tuto, qui résume ma procédure de réglage des gains.
Pour cela j’ai commencé par définir la position idéale de la Lipo afin d’avoir un centrage parfait, ensuite chose très importante j’ai callé le multi-rotor parfaitement de niveau et lancé la calibration de l’IMU.
Pour ce qui est de la radio, tous les réglages sont mis à zéro, et la calibration des manches est réalisée sur le Naza.
Maintenant que tout est OK, passage au réglage des gains.
Ici un nouveau problème intervient, deux cas possibles, pilotes débutant laissé tomber l’idée de régler les gains et voler quelques heures avec ceux préconisés par DJI, une fois qu’un minimum de reflex sont acquis ou si l’on est un pilote déjà expérimenté, on peut se lancer, la raison est que la base des réglages doit se faire en mode manuel et que sans expérience mieux vaut voler avec des gains moyen de de tout casser en mode manuel.
Pour ceux qui ne sont jamais passé en manuel, attention le Naza ne gère plus des gaz et le passage ATTI / Manuel en vol peut se traduire par des gaz très insuffisants et un retour au sol très brutal.
Pour les réglages, l’idéal est d’attribuer un voie proportionnelle sur l’entré X1 du Naza en mettant la valeur 100 à mi-course de cette voie, ce qui permet une plage de réglage de 50 à 200.
De plus essayer de faire ces réglages en salle, là c’est le top, sinon en extérieur mais sans aucun vent, si pas possible il faut attendre le moment idéal.
On peut aussi mettre juste pour les réglages réalisés en manuel 30% d’expo sur le Roll le Pitch et le Yaw de la radio, cela facilite grandement la tâche.
Dans l’ordre on va alors pouvoir régler :
En mode manuel :
Les gains Roll et Pitch et si on est vraiment à l’aise en manuel on peut aussi faire le Yaw, son réglage me parait beaucoup plus fin que si réalisé en ATTI, pour cela ont va attribuer dans un premier temps X1 pour le réglage Roll et Picth, en même temps voir séparé si on a un multi rotor mal centré, puis dans un deuxième temps attribuer X1 pour le Yaw.
Maintenant on peut commencer les réglages, dans la plupart des tutos que j’ai trouvés, il est dit d’augmenter les gains jusqu’à obtention de tremblements sur l’axe concerné puis de diminuer légèrement la valeur jusqu’à disparition des tremblements, ou de baisser d’environ 10 à 20% la valeur.
Pour ma part les tremblements apparaissent pour un gain entre 170 et 200, ce qui me parait énorme pour un F450 correctement centré, de plus le comportement sur l’axe ne me parait pas sain avec ces gains.
J’ai donc procédé différemment, je suis parti de gains très élevés, environ 200, puis toujours en manuel réaliser des translations énergiques sur petite distance avec un retour brutal au neutre, là on se rend compte que le nulti-rotor garde bien l’inclinaison dans laquelle on l’a mis, mais avec pas mal de secousses, donc diminution du gain concerné jusqu’à ce que la multi-rotor garde son inclinaison sans plus aucune secousse, le résultat et sans appel, les gains Roll et Pitch sont descendus à 100.
Pour ce qui est du Yaw, dans les tutos on trouve souvent qu’il faut augmenter les gains jusqu’à avoir un arrêt net lorsque l’on revient au neutre. Là encore je me retrouve avec un gain d’environ 150, ce qui me parait aussi énorme et le comportement n’est aussi pas très sain.
J’ai donc procédé comme pour le Roll et le Pitch, mise en place d’un gain très élevé, encore 200, puis j’ai réalisé des rotations énergique sur le Yaw, cette fois on se rend compte que le multi s’arrête net, mais avec aussi beaucoup de secousses, donc diminution du gain, cette fois jusqu’à un arrêt en rotation sans aucune secousse, là aussi le résultat est sans appel, le gain Yaw est descendu à 50.
Ensuite on repasse en ATTI :
Attention si l’on a mis de l’expo sur la radio pour les réglages Roll Pitch et / ou Yaw en manuel, il faut impérativement repasser tout à zéro, sinon les réglages des gains Attitude seront mauvais.
Maintenant, on va régler le Yaw, si pas fait en manuel, et cela avec la même procédure mais je trouve le résultat moins évident à trouver.
Puis on va régler les gains Attitude, ici aussi je suis parti d’un réglage des gains élevé, environ 200, il faut faire des petites translations rapides avec toujours un retour au neutre brutal, là le multi-rotor va s’arrêté net mais avec pas mal de secousses, donc diminution des gains jusqu’à un arrêt tout en douceur sans plus aucune secousse. On peut aussi constater que si les gains ATTI ne sont pas assez élevé il va falloir pousser à fond le manche pour que le multi-rotor avance, si trop de gain il va partir à fond dès que l’on pousse légèrement les manches, là aussi avec les nouveaux réglages des gains Roll Pitch et Yaw qui ont bien descendus, les gains ATTI idéaux sont maintenant eux aussi à 100, alors qu’avant ils étaient à 150.
Maintenant on va terminer par le gain vertical.
Pour cela comme pour les gains Roll Picth et Yaw, on va partir d’un gain élevé, là aussi 200, puis faire des montés énergiques avec retour brutal au neutre, cette fois encore le multi-rotor s’arrête net mais avec pas mal de secousses, donc diminution du gain jusqu’à un arrêt net sans plus aucune secousse, encore une fois le gain Verticla est descendu aux alentours de 100, alors qu’avant il était de 150 environ.
Une fois que tout cela est terminé, toujours en ATTI réalisation de grandes translations avec des arrêts net, le multi-rotor semble flotter il est possible de traverser la salle sans la moindre perte d’altitude et cela sans toucher aux gaz, les rotations sur le Yaw sont magnifiques et aussi sans perte d’altitude, le comportement général est extraordinaire, les commandes répondent instantanément et elles sont d’une grande douceur et d’une précision redoutable.
Suite à tout cela, ne pas oublier de faire la danse du multi-rotor pour le calibrage du compas en mode ATTI / GPS.
Voilà, je ne sais pas si ma procédure est la meilleure, mais après pas mal d’essais, c’est la méthode qui me donne vraiment d’excellents résultats, largement meilleur que celle de pousser les gains jusqu’à obtentions d’oscillations, que je trouve très imprécise, bien entendu cela n’engage que moi, mais mes résultats me paraissant très positifs et précis, je les partages donc avec vous.
Attention quand même, pour arriver à des résultats vraiment top, il faut prendre son temps, pour ma part une bonne heure et entre trois et quatre lipos de vidés.
Sylvain
Pour les premiers vols avec mon Naza Lite, je me suis pas posé de questions sur les réglages des gains et mis par default les gains indiqué par DJI pour un F450.
De plus, tant que tout n’était pas terminé, je ne voyais pas trop l’intérêt de régler le Naza au poil, de toute façon cela volé déjà correctement, de plus étant débutant en pilotage de multi, je n’étais pas capable de vraiment ressentir des réglages fins.
Maintenant que mon multi-rotor est terminé et totalisant une trentaine d’heures de vol, je me suis décidé à comprendre comment le régler sérieusement et ne plus utiliser les gains DJI ou de récups diverses.
Je vous partage donc ce petit tuto, qui résume ma procédure de réglage des gains.
Pour cela j’ai commencé par définir la position idéale de la Lipo afin d’avoir un centrage parfait, ensuite chose très importante j’ai callé le multi-rotor parfaitement de niveau et lancé la calibration de l’IMU.
Pour ce qui est de la radio, tous les réglages sont mis à zéro, et la calibration des manches est réalisée sur le Naza.
Maintenant que tout est OK, passage au réglage des gains.
Ici un nouveau problème intervient, deux cas possibles, pilotes débutant laissé tomber l’idée de régler les gains et voler quelques heures avec ceux préconisés par DJI, une fois qu’un minimum de reflex sont acquis ou si l’on est un pilote déjà expérimenté, on peut se lancer, la raison est que la base des réglages doit se faire en mode manuel et que sans expérience mieux vaut voler avec des gains moyen de de tout casser en mode manuel.
Pour ceux qui ne sont jamais passé en manuel, attention le Naza ne gère plus des gaz et le passage ATTI / Manuel en vol peut se traduire par des gaz très insuffisants et un retour au sol très brutal.
Pour les réglages, l’idéal est d’attribuer un voie proportionnelle sur l’entré X1 du Naza en mettant la valeur 100 à mi-course de cette voie, ce qui permet une plage de réglage de 50 à 200.
De plus essayer de faire ces réglages en salle, là c’est le top, sinon en extérieur mais sans aucun vent, si pas possible il faut attendre le moment idéal.
On peut aussi mettre juste pour les réglages réalisés en manuel 30% d’expo sur le Roll le Pitch et le Yaw de la radio, cela facilite grandement la tâche.
Dans l’ordre on va alors pouvoir régler :
En mode manuel :
Les gains Roll et Pitch et si on est vraiment à l’aise en manuel on peut aussi faire le Yaw, son réglage me parait beaucoup plus fin que si réalisé en ATTI, pour cela ont va attribuer dans un premier temps X1 pour le réglage Roll et Picth, en même temps voir séparé si on a un multi rotor mal centré, puis dans un deuxième temps attribuer X1 pour le Yaw.
Maintenant on peut commencer les réglages, dans la plupart des tutos que j’ai trouvés, il est dit d’augmenter les gains jusqu’à obtention de tremblements sur l’axe concerné puis de diminuer légèrement la valeur jusqu’à disparition des tremblements, ou de baisser d’environ 10 à 20% la valeur.
Pour ma part les tremblements apparaissent pour un gain entre 170 et 200, ce qui me parait énorme pour un F450 correctement centré, de plus le comportement sur l’axe ne me parait pas sain avec ces gains.
J’ai donc procédé différemment, je suis parti de gains très élevés, environ 200, puis toujours en manuel réaliser des translations énergiques sur petite distance avec un retour brutal au neutre, là on se rend compte que le nulti-rotor garde bien l’inclinaison dans laquelle on l’a mis, mais avec pas mal de secousses, donc diminution du gain concerné jusqu’à ce que la multi-rotor garde son inclinaison sans plus aucune secousse, le résultat et sans appel, les gains Roll et Pitch sont descendus à 100.
Pour ce qui est du Yaw, dans les tutos on trouve souvent qu’il faut augmenter les gains jusqu’à avoir un arrêt net lorsque l’on revient au neutre. Là encore je me retrouve avec un gain d’environ 150, ce qui me parait aussi énorme et le comportement n’est aussi pas très sain.
J’ai donc procédé comme pour le Roll et le Pitch, mise en place d’un gain très élevé, encore 200, puis j’ai réalisé des rotations énergique sur le Yaw, cette fois on se rend compte que le multi s’arrête net, mais avec aussi beaucoup de secousses, donc diminution du gain, cette fois jusqu’à un arrêt en rotation sans aucune secousse, là aussi le résultat est sans appel, le gain Yaw est descendu à 50.
Ensuite on repasse en ATTI :
Attention si l’on a mis de l’expo sur la radio pour les réglages Roll Pitch et / ou Yaw en manuel, il faut impérativement repasser tout à zéro, sinon les réglages des gains Attitude seront mauvais.
Maintenant, on va régler le Yaw, si pas fait en manuel, et cela avec la même procédure mais je trouve le résultat moins évident à trouver.
Puis on va régler les gains Attitude, ici aussi je suis parti d’un réglage des gains élevé, environ 200, il faut faire des petites translations rapides avec toujours un retour au neutre brutal, là le multi-rotor va s’arrêté net mais avec pas mal de secousses, donc diminution des gains jusqu’à un arrêt tout en douceur sans plus aucune secousse. On peut aussi constater que si les gains ATTI ne sont pas assez élevé il va falloir pousser à fond le manche pour que le multi-rotor avance, si trop de gain il va partir à fond dès que l’on pousse légèrement les manches, là aussi avec les nouveaux réglages des gains Roll Pitch et Yaw qui ont bien descendus, les gains ATTI idéaux sont maintenant eux aussi à 100, alors qu’avant ils étaient à 150.
Maintenant on va terminer par le gain vertical.
Pour cela comme pour les gains Roll Picth et Yaw, on va partir d’un gain élevé, là aussi 200, puis faire des montés énergiques avec retour brutal au neutre, cette fois encore le multi-rotor s’arrête net mais avec pas mal de secousses, donc diminution du gain jusqu’à un arrêt net sans plus aucune secousse, encore une fois le gain Verticla est descendu aux alentours de 100, alors qu’avant il était de 150 environ.
Une fois que tout cela est terminé, toujours en ATTI réalisation de grandes translations avec des arrêts net, le multi-rotor semble flotter il est possible de traverser la salle sans la moindre perte d’altitude et cela sans toucher aux gaz, les rotations sur le Yaw sont magnifiques et aussi sans perte d’altitude, le comportement général est extraordinaire, les commandes répondent instantanément et elles sont d’une grande douceur et d’une précision redoutable.
Suite à tout cela, ne pas oublier de faire la danse du multi-rotor pour le calibrage du compas en mode ATTI / GPS.
Voilà, je ne sais pas si ma procédure est la meilleure, mais après pas mal d’essais, c’est la méthode qui me donne vraiment d’excellents résultats, largement meilleur que celle de pousser les gains jusqu’à obtentions d’oscillations, que je trouve très imprécise, bien entendu cela n’engage que moi, mais mes résultats me paraissant très positifs et précis, je les partages donc avec vous.
Attention quand même, pour arriver à des résultats vraiment top, il faut prendre son temps, pour ma part une bonne heure et entre trois et quatre lipos de vidés.
Sylvain