Bonjour,
Voila je voudrai s'avoir comment bien régler les lignes dans arduino pour un retour home a une altitude 6 m et qu'il se pose seul.
Car je cherche mais il reste a 6m et attend ...
Merci a vous
// if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm)
#define GPS_WP_RADIUS 100 //(**)
// Safe WP distance, do not start mission if the first wp distance is larger than this number (in meters)
// Also aborts mission if the next waypoint distance is more than this number
#define SAFE_WP_DISTANCE 500 //(**)
//Maximu allowable navigation altitude (in meters) automatic altitude control will not go above this height
#define MAX_NAV_ALTITUDE 15 //(**)
// minimum speed when approach waypoint
#define NAV_SPEED_MIN 100 // cm/sec //(**)
// maximum speed to reach between waypoints
#define NAV_SPEED_MAX 300 // cm/sec //(**)
// Slow down to zero when reaching waypoint (same as NAV_SPEED_MIN = 0)
#define NAV_SLOW_NAV 0 //(**)
// Weight factor of the crosstrack error in navigation calculations (do not touch)
#define CROSSTRACK_GAIN .4 //(**)
// Maximum allowable banking than navigation outputs
#define NAV_BANK_MAX 3000 //(**)
//Defines the RTH altitude. 0 means keep current alt during RTH (in meters)
#define RTH_ALTITUDE 6 //(**)
//Wait to reach RTH alt before start moving to home (0-no, 1-yes)
#define WAIT_FOR_RTH_ALT 1 //(**)
//Navigation engine will takeover BARO mode control
#define NAV_TAKEOVER_BARO 1 //(**)
//Throttle stick input will be ignored (only in BARO)
#define IGNORE_THROTTLE 1 //(**)
//If FENCE DISTANCE is larger than 0 then copter will switch to RTH when it farther from home
//than the defined number in meters
#define FENCE_DISTANCE 300
//This governs the descent speed during landing. 100 is equals approc 50cm/sec
#define LAND_SPEED 100
Modifié en dernier par NIC0LAS le mer. 28 oct. 2015 15:39, modifié 1 fois.
Multiwii 2.4 ne gère pas directement le RTH --> LANDING . Pour le faire il faut créer une mission (Multiwii EZGUI ou autre) avec un waypoint RTH et mettre 1 en paramètre1 dans le waypoint pour qu'il fasse un LANDING après l'arrivé à la maison , ne pas oublier l'upload de la mission et l'affectation d'un inter pour la déclencher .
Tu peux aussi préciser le hauteur de navigation dans les paramètre du waypoint .
// if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm)
#define GPS_WP_RADIUS 100 //(**) si nous sommes dans cette distance vers un waypoint alors nous considérons qu'il est atteint (la distance est en cm)
// Safe WP distance, do not start mission if the first wp distance is larger than this number (in meters)
// Also aborts mission if the next waypoint distance is more than this number
#define SAFE_WP_DISTANCE 500 //(**) ne démarre pas mission de la première distance de WP est plus grand que ce nombre (en mètres)
//Maximu allowable navigation altitude (in meters) automatic altitude control will not go above this height
#define MAX_NAV_ALTITUDE 15 //(**) L'altitude de navigation maximale autorisée (en mètres) le contrôle automatique d'altitude ne va pas au-dessus de cette hauteur
// minimum speed when approach waypoint
#define NAV_SPEED_MIN 100 // cm/sec //(**) vitesse minimum d'approche du Waypoint
// maximum speed to reach between waypoints
#define NAV_SPEED_MAX 300 // cm/sec //(**) vitesse maximale à atteindre entre les waypoints
// Slow down to zero when reaching waypoint (same as NAV_SPEED_MIN = 0)
#define NAV_SLOW_NAV 0 //(**) Ralentissez à zéro lorsqu'il atteint waypoint (le même que NAV_SPEED_MIN = 0)
// Weight factor of the crosstrack error in navigation calculations (do not touch)
#define CROSSTRACK_GAIN .4 //(**) Facteur de pondération de l'erreur Crosstrack dans les calculs de navigation (ne pas toucher)
// Maximum allowable banking than navigation outputs
#define NAV_BANK_MAX 3000 //(**) Banque maximale admissible sorties de navigation
//Defines the RTH altitude. 0 means keep current alt during RTH (in meters)
#define RTH_ALTITUDE 6 //(**) Définit l'altitude du RTH. 0 signifie garder altitude du vol pendant le RTH (en mètres)
//Wait to reach RTH alt before start moving to home (0-no, 1-yes)
#define WAIT_FOR_RTH_ALT 1 //(**) Attendre pour atteindre l'altitude du RTH avant de commencer à se déplacer vers le Home (0-non, 1 oui)
//Navigation engine will takeover BARO mode control
#define NAV_TAKEOVER_BARO 1 //(**) Navigation en prise de contrôle du BARO
//Throttle stick input will be ignored (only in BARO)
#define IGNORE_THROTTLE 1 //(**) L'entrée gaz sera ignoré (uniquement en BARO)
//If FENCE DISTANCE is larger than 0 then copter will switch to RTH when it farther from home
//than the defined number in meters
#define FENCE_DISTANCE 300 Si la distance est supérieure à 0, alors l'engin va passer en RTH si trop loin du Home
//This governs the descent speed during landing. 100 is equals approc 50cm/sec
#define LAND_SPEED 100 Cette régit la vitesse de descente lors de l'atterrissage. Est égal à 100 approc 50cm / sec
Voila, mais surtout n'intégre pas ça dans le fichier, tu aurais des erreurs.
Merci a tous les 2 pour les reponses c est parfait!!
Ez gui ca vaut vraiment le coup d acheter l extention je supose?
Ce que tu appel landing c est l atterissage?
Merci
Bonjour,
Toujours des souci avec le retour maison...
Voila il oscille fortement lorsque je passe en retour maison? pourquoi?
2eme question pourquoi lors que je bloque baro et GPs il fait que de bouger sur plusieurs mètres sur tous les axes quel est vraiment la precision de ces machines?
Merci