Pixhawk et mode RTL

Modérateur : Dehas

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bypbop
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Pixhawk et mode RTL

Message non lu par bypbop »

Bonjour,

Voilà il me semblait qu'avant sur mon APM 2.5 je pouvais mettre une temporisation avant d'atterrir en automatique.
Je m'explique si je suis à 30 m le drone reviens à la position home en restant à 30m puis après j'ai une temporisation avant de descendre en automatique avec RTL LOIT TIME.

Moi j'aimerais par exemple qu'il revienne au point home et à une altitude de 5m par exemple et se mette en attente pendant 15 secondes avant d'atterrir ...
C'est encore possible ?


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mlebret
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Re: Pixhawk et mode RTL

Message non lu par mlebret »

bypbop a écrit : mar. 8 sept. 2020 20:30 Moi j'aimerais par exemple qu'il revienne au point home et à une altitude de 5m par exemple et se mette en attente pendant 15 secondes avant d'atterrir ...
C'est encore possible ?
La documentation "à jour" mentionne:

RTL_LOIT_TIME: RTL loiter time

Time (in milliseconds) to loiter above home before beginning final descent

Il est évident qu'effectuer le RTL à une hauteur de 5m n'est pas la solution la plus judicieuse pour éviter les obstacles éventuels.

Il y a aussi RTL_ALT_FINAL: RTL Final Altitude

This is the altitude the vehicle will move to as the final stage of Returning to Launch or after completing a mission. Set to zero to land.

mais dans ce cas, il faut reprendre la main pour poser si la hauteur choisie est 5m.


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bypbop
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Re: Pixhawk et mode RTL

Message non lu par bypbop »

Bonjour
Merci pr ta réponse...
Non je ne veux pas effectuer mon rtl à 5m ...
Je veux que ds la descente finale il s’arrete à 5m par exemple et ensuite après un delai ... il engage l’atterrissage...


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BL08
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Re: Pixhawk et mode RTL

Message non lu par BL08 »

Quand il atterris comme décrit au dessus il y a 2 vitesses. La première classiquement égale à la vitesse de descente en mode auto (relativement rapide) et la seconde plus faible qui commence à la hauteur rtl_alt_final décrite ci-dessus.

Chez moi il y a une légère pause, genre 2 secondes (je l'observe car mon rtl_alt_final est à genre 4m), de transition entre les deux mais je ne pense pas qu'il y ai de paramètre pour régler cela.

Quel en serait l'intérêt si je peux me permettre la question?
La seule pause possible c'est entre l'arrivée sur la position home et la descente il me semble.


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bypbop
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Re: Pixhawk et mode RTL

Message non lu par bypbop »

Avant sur l'APM 2.5 je n'ai plus la version en mémoire on pouvait attendre avant d'atterrir ...
En gros il y avait le rtl Loiter time avant la phase d'atterissage final ...

Par exemple : RTL à 15m retour à la même ALT ensuite une fois au dessus il descendait jusque alt final par exemple 5m et ensuite il y avait un timer réglable avant d'atterrir ...

Perso y a pas une grande différence mais ça te permettait de désenclencher le mode RTL avec un peu de temps et je trouvais ça sympa !


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