Multi rotor fan club

Bonjour à tous,

Je suis actuellement en train de régler un quad sous APM 2.6. Cela fait longtemps que je suis passé au racer mais je le fais pour un amis, du coup je n'ai plus tous les paramètres en tête et l'habitude des menus de mission planner..

Le problème : le quad n'a pas de patate sur la voie des gaz, le quad décolle mais a du mal a monté et n'a pas de reprise au niveau des gaz. Sur les autres voies il est très nerveux et à de la pêche.

Au début il ne décollait même pas, et j'ai vu que le THR_MAX était à 80, je l'ai remis à 800. Mais je suis sur qu'un autre paramètre me joue des tours et du coup le drone n'a aucune pêche sur les gaz.

J'ai essayé de jouer sur le throttle mid et le climb sensitivity mais rien à faire c'est très très mou !

PS : batterie neuve avec assez de C pour les moteurs.

mets le THR_MAX a 1000.

Je viens d'essayer, j'ai pas vu de différence..

Ce que j'ai essayé hier :

- checker les sorties RC 1,2,3,4 sur les logs => même valeur de PWM, la voie 3 des gaz monte bien à 1901
- monter le throttle_max à 1000 => aucun changement

Si vous avez d'autres pistes à explorer je suis preneur..

Salut,

Tu es sous quel firmware ? Les APM s’arrêtent au 3.2.1
As tu commencé par les calibrations ?
En générale on commence par ces réglages, pour ensuite peaufiner dans les menus.

Commencez par diagnostiquer les bases :
- quelle est la motorisation et quel poids en ordre de vol ?
- les ESC ont-ils été étalonnés ?
- quel mode de vol utilises-tu ?

Le problème : le quad n'a pas de patate sur la voie des gaz, le quad décolle mais a du mal a monté et n'a pas de reprise au niveau des gaz. Sur les autres voies il est très nerveux et à de la pêche.

C'est caractéristique du AltHold/PosHold.

Je n'ai pas le modèle de moteur ni le poids d'ordre ne vol de tête car je ne l'ai pas monté ce quad.. Mais avant il était sous Naza et volait parfaitement donc je ne pense pas que ce soit une erreur de dimensionnement (je vais vérifié).

La calibration des ESC dans mission planner ne marche pas, alors je l'ai faite en branchant chaque ESC sur la voie des gaz du récepteur et en faisant la manip' d'habitude (gaz a fond/allumer le rx etc..) peut etre que c'est la que ca cloche ? Mon APM n'a pas pris en compte cette calibration ?

Je fais tous les tests en mode stabilisé pour le moment.

Avant l'étalonnage des ESC il faut avoir étalonné la radio.
Il peut être intéressant de tout réinitialiser et repartir de 0, le plus simple étant de charger Arduplane et recharger Arducopter. Cette manip permet également de reflasher l'APM qui est parfois capricieux.

Pour les ESC en Arducopter 3.2.1 sur APM la manip est la suivante (dans MP c'est pour les v3.3 et 3.4) :
Radio On
Plein gaz
Lipo On (~3 secondes)
Lipo Off
Lipo On
Bip
Gaz mini
Bip
Test gaz
Lipo Off
Radio Off

Bon je vais essayé de le flasher avec arduplane puis avec arducopter alors..

La meilleure version de arducopter est bien la 3.2.1 pour l'apm 2.6 ?

Oui, les autres ne sont pas supportées.

Bon je fais tout ca, je fais un test s'il s’arrête de pleuvoir et je reviens vers vous !

furynick a écrit :

Le problème : le quad n'a pas de patate sur la voie des gaz, le quad décolle mais a du mal a monté et n'a pas de reprise au niveau des gaz. Sur les autres voies il est très nerveux et à de la pêche.

C'est caractéristique du AltHold/PosHold.

+1
Je commencerai par regarder les modes de vols, avant de toucher quoi que se soit.
Ça y ressemble fort. La soluce est peut être plus simple que de re-flasher.

Il a déjà répondu qu'il était en stabilize donc le problème ne vient pas de là

Bon j'ai tout reflashé, tout recalibrer, j'ai refais une calibration des ESC en passant par l'APM. Je test cela dès que j'ai un petit moment ! Je vous tiens au courant.

Petit retour : le quad a une pêche d'enfer maintenant !

Les problèmes pouvaient venir :
- ESC mal calibré car j'avais fait la manip' sans passer par l'APM
- un bug dans le firmware

Une dernière question, je vais continuer à le régler, il dérive pas mal sur le yaw pour le moment. Je pensais commencer par un autotrim puis par un autotune par la suite si ca va pas mieux ?

Toujours sur MP :
- Faire une calibration des Accéléromètres, afin de les remettent à niveau.
Prend donc un niveau à bulle non aimanté pour cela. Une bonne longueur en câble USB pour les manips. Et une surface à niveau.
Plus tu seras précis, plus il le sera dans les airs.

L’Auto-Tune sert à régler les PID du PITCH et ROLL.
C'est un réglage qui sert à peaufiner le Multi' sur ces deux axes là pour que la glisse soit le plus fluide possible.
Avoir une belle glisse, c'est avoir des PID bien réglés.

Merci pour les précisions ! Je pensais que l'autotune agissait sur tous les axes ! Je ne saisi pas bien la diféfrence entre autotrim et autotune ?

L'autotune va régler les PID, en d'autres termes la stabilité et la réactivité de la machine.
L'autotrim va "apprendre" les dérives systématiques et les compenser automatiquement.

L'autotrim ne devrait pas être nécessaire si la machine a bien été montée et étalonnée.
Si les accéléros sont Ok (niveau à bulle sur les supports moteur), il se peut que les supports moteurs ne soient pas tous parallèles ce qui induirait un déséquilibre des poussées.

Merci pour les précisions !