Multi rotor fan club

Bonjour,
j'ai acquis très récemment un Cheerson CX-20, ce petit modèle, "copie" du Phantom 1, vole très bien avec les réglages d'origine, mais comme je suis curieux pourquoi pas essayer de le régler à ma main, et oui, le CX-20 est équipé d'un APM 2.6, alors avec Mission Planner, la tentation de "mettre les mains dans le cambouis" serait plutôt grande, juste pour apprendre un peu
Les réglages de PID peuvent se faire à la main, encore faut-il savoir les faire, là je parle, dans quel sens, en plus ou en moins, très sensible ou pas trop ?
Le mode des réglages Autotune me paraît sympa, je comprends sur les grandes lignes comment cela fonctionne, mais malgré tout, avez-vous des informations à m'apporter à ce sujet ?

Les réglages actuels sur mon APM,



D'autres réglages, j'ai modifié la première ligne en passant de 100 à 90, la seconde va de 0.1300 à 0.1200, tout cela pour avoir un vol plus doux en mode vidéo soft, par contre la différence entre ces deux réglages m'échappe un peu, ils sont relativement concordants, si ce n'est sur les termes utilisés,



mon chez moi, pas trop ennuyé par les voisins hein !



Merci pour toutes les précisions que vous pourrez m'apporter pour régler mon multi en mode "vol doux", avec cependant du gaz afin qu'il réponde convenablement aux ordres, si vous voulez, un bon compromis de réponse

Bonjour André.
Je t'ai donné un élément en MP . Dis moi si c'est cohérant avec le papier de l'essai .
" onclick="window.open(this.href);return false; ceci devrait te plaire : une découverte de la possibilité du CX20 .
Effectivement , les voisins !!! c'est le gave à droite ?
Claude

C'est vrai que le coup des Waypoints est bien sympathique
Reste à savoir, et ce détail je l'ignore, si le vol automatique d'un drone (terme générique d'un avion, d'un multi rotor, etc. en vol préprogrammé...), ne se fait vraiment qu'en mode auto, ou alors si le pilote au sol peut encore intervenir par sa RC sur le vol du modèle ?
Un exemple, un vol est programmé en points GPS, en vitesse d'exécution et en altitude de vol, ok !
Cette altitude de vol a évidement pour base le point de décollage, encore ok, là je comprends bien, tout cela va très bien en plaine, mais si ma base se trouve disons à l'altitude 500 m (ou même 0 m, ça n'a finalement aucune importance), le point de décollage sera toujours à 0, mais si durant ce vol par de multiple points de "voyage", le sol monte comprenez par là, nous sommes en montagne, le multi va toujours suivre sa route.............et se manger le relief...
Bon j'imagine quand même qu'à chaque point de référence, les coordonnées GPS sont certes établies, mais la hauteur de vol peut l'être également, tout cela reste possible, même si en montagne les hauteurs peuvent être variables, et parfois très rapidement variables, là c'est pas simple du tout...

Au fait, l'APM Autotune c'est ça,

claude55 a écrit :Effectivement , les voisins !!! c'est le gave à droite ?

Yess, ma maison est le toit rouge en plein milieu de la Map, tranquille quoi [yahoo.gif]

Bonjour André .
Punaise ,derrière chez toi , il y a une sacrée DZ ...
Franchement je ne sais pas pour les vols programmés ,je pense quand même que : soit ils utilisent une altitude nettement supérieure entre deux points de passage pour ne pas manger la planète où il faut une radio sonde qui analyse en permanence la distance avec le sol , pour corriger le PA .
Je connais le système pour les vrais , mais le pilote est à bord et peut corriger les erreurs à n'importe quel moment en trimant .
Je ne pense pas qu'un quad embarque ce genre de matériel à moins qu'un capteur laser...
Je vais commander un CX20 à la fin du mois. J'espère d'ici là avoir règlé mes pb de tilt . Une nacelle pour 2 machines : ça suffit .
Claude

Tiens Claude, juste pour te mettre en appétit, une belle vidéo venue d'UK,



(même si le survol d'une route n'est pas à prendre en exemple)

A défaut d'Autotune, je n'ai pas eu le temps de m'y pencher, et apparemment il n'y a personne pour me renseigner à son sujet mais par contre j'ai trouvé quelque chose de très sympa, la calibration en vol du CX 20.
Voilà comment cela se passe, le Modèle est posé sur une surface bien plane, branchement de la lipo, binding RX/TX.
Ensuite le manche des gaz est mis en bas à droite, comme pour armer les moteurs (led rouge fixe), mais il faut dépasser ce stade et toujours maintenir le manche à droite, il faut attendre un bon petit moment, puis les led rouge et verte clignotent, à ce moment là il faut décoller et faire un beau stationnaire (sans vent) durant 20 secondes, le modèle est alors plutôt instable, la led rouge passe au rouge fixe, et là comme par magie, l'APM est calibré, le CX 20 est scotché dans le ciel, cela sans GPS sympa non pour un petit modèle à 220 €

Merci du renseignement car sur le bouquin , la partie que tu décris est en partie cachée par un tableau des signaux lumineux .
C'est quand même un bon complément à la notice .
Bien la vidéo.
Claude

La notice ultra complète est à cette adresse :
http://copter.ardupilot.com" onclick="window.open(this.href);return false;

Ce que tu décris s'appelle l'autotrim .

furynick a écrit :La notice ultra complète est à cette adresse :
http://copter.ardupilot.com" onclick="window.open(this.href);return false;

Merci pour la Wiki ardu, je la connais déjà, c'est juste un peu long à lire
Et puis simplement une petite remarque, sans grande importance il est vrai, mais elle a tout de même son sens, le but d'un forum est de partager des expériences bien réelles, pas d'aller les piocher dans un "dico", en parfait solitaire, sinon le forum n'a plus lieu d'être ce qu'il est, et cela serait bien dommage pour le contact humain, même si contact par le Web.......dans un premier temps...

Tu as tout à fait raison ... mais, car il y a un mais, la bonne entente s’entretient avec des efforts de part et d'autre et quand les mêmes questions reviennent sans cesse ça lasse et à fortiori quand c'est déjà documenté

J'ai donc rappelé l'existence de la doc car même si elle a le mérite d'être là encore faut-il que les intéressés le sache

Ok ok, je comprends bien, je n'avais pas intégré cet aspect là, c'est vrai que voir passer toujours les mêmes questions ça peut lasser ceux qui savent déjà
Bien que la fonction recherche du forum ne donne que 3 pages à "autotune apm", et finalement rien est dit concrètement, ou pas grand chose, j'ai peut-être mal cherché heureusement il y a la doc

Bonjour,
si vous le voulez bien, retour sur l'Auto Tune.
Mais avant d'en parler, pourquoi mon choix s'est-il porté sur le petit Cheerson CX20, tout simplement pour nourrir mon projet d'un Y6 équipé d'un APM, et comme le cœur de vol du CX20 est un APM 2.5.2, j'apprends avec lui
Je veux donc essayer l'Auto Tune, mais le gros problème est que l'AT ne se met en route qu'avec le canal 7 ou 8, or la radio du CX20 n'a que 6 voies, les 4 voies principales + 2 auxiliaires pour commander un Pan Tilt sur la nacelle Cam
Par contre en cherchant un peu, j'ai trouvé où se trouve le canal 8 sur le FC APM, c'est ainsi que j'ai ouvert le CX20,



voilà où se trouve la boussole,



bien dégagée des ondes électromagnétiques

et maintenant le fameux canal 8, juste une pin's à cet endroit,



Le but maintenant est de commander cette voie 8, sinon effectuer l'Auto Tune sera tout simplement impossible, c'est alors que j'ai trouvé une astuce, elle est très simple et même logique, il faut simplement dériver la voie d'une commande auxiliaire vers cette voie 8, encore facile, nous avons nos deux sorties auxiliaires plantées sous le multi.
J'ai alors pris un cordon mâle/mâle de 100 mm (un peu court), j'ai enlevé les deux prises, pour ne garder que le fil du signal (blanc), du coté extérieur la prise retrouve ce fil, le fil est ensuite glissé par l'ouverture où se trouvent les sorties accessoires, puis branché sur le FC en voie 8.
Maintenant voyons si tout fonctionne, ouverture de Mission Planner, sauvegarde des PID d'origine, on ne sait jamais, il faut pouvoir les retrouver, alors copie d'écran de cette sauvegarde,



le canal 8 est attribué à l'Auto Tune,





la commande 8 fonctionne parfaitement avec la voie Aux2 de la radio,



Tout parait maintenant en ordre pour régler les PID avec l'Auto Tune, remontage du CX20, que des vis BTR sur des inserts en laiton, tout cela respire la qualité
Le fil de la prise destinée à la voie 8 est un peu court, alors pour les besoins de cette fonction, une rallonge servo a été installée, elle ne servira que pour l'AT, et sera ensuite déposée du CX20, la voie auxiliaire retrouvant sa fonction première,



Aujourd'hui il y a un peu de vent, mais maintenant que tout est monté, il ne faut pas reculer pour un aussi petit détail c'est ainsi que je me dirige vers le champ juste à coté de la maison.
Décollage du multi en manuel, position Alt Hold (Baro), le bouton Aux2 est tourné à fond vers la droite, c'est alors que la danse commence par des coups vifs sur le latéral, puis en longitudinal, et si parfois le multi s'éloigne un peu trop, les commandes de la radio sont toujours disponibles, l'Auto Tune reprend sa danse quand on lâche les manches, le manège dure un bon petit moment, puis il s'arrête, il faut alors tester les réglages et voir s'ils sont corrects en Manuel, en GPS, en Alt Hold, si c'est le cas, on pose le multi en mode manuel, puis désarmement des moteurs.
Attention, c'est le désarmement qui valide les nouveaux réglages, alors s'ils ne vous conviennent pas, il faut mettre la commande 8 sur Off avant de désarmer, on retrouve ainsi les réglages d'avant cet essai Auto Tune, voilà les nouveaux PID sur Mission Planner, ils ont bien changé,



Dire que c'est mieux qu'avant l'AT, c'est difficile de se prononcer pour le moment, le CX20 volait déjà très très bien avant

Ce petit tuto rapide, qui à la base n'en est pas vraiment un, est évidemment valable pour toutes machines équipées d'un APM, pas seulement pour le CX20/Quanum Nova, il peut aussi permettre l'Auto Tune, si la radio n'est pas vraiment prévue pour assurer cette fonction, il faut simplement dériver une voie libre vers le canal 8, facile non ?!

Conclusion de l'histoire du jour, c'est facile l'Auto Tune, il faut juste réfléchir un peu, et ça fonctionne nickel

* Edit du 23 avril 2015 : le CX20 volait très bien avec ses réglages d'origine, après l'Auto Tune il vole encore mieux, disons qu'il y a, juste a priori, peu de différences de comportement, mais filmant tous mes vols en caméra embarquée (sans gimbal) pour justement les analyser avec un peu de recul, la stabilité après les réglages AT est bien visible, elle est incontestablement meilleure.
Un simple exemple, aujourd'hui le petit multi peut se permettre de décoller tout doucement, de se poser tout aussi doucement, le FC analyse et donne les ordres opportuns avec une certaine brillance, l'effet de sol ne semble plus trop exister, même si naturellement il existe toujours...

Ce soir j'ai refait un autre essai Auto Tune, ceci pour deux raisons, la première, c'est amusant de voir le multi faire sa danse, et puis l'autre jour il y avait du vent.
Toujours la même procédure, par contre par cette météo particulièrement calme, l'Auto Tune a duré moins de temps que l'autre fois, peut-être qu'il y avait moins de réglages à effectuer, je n'en connais pas la raison.
En tout cas durant ce vol on comprend très bien ce que le FC cherche à faire, il y a une alternance d'actions courtes et nerveuses, puis des mouvements plus longs et plus amples, c'est vraiment amusant à voir, et puis c'est sans aucun risque pour la machine

Les PID au 21 Avril,


ceux du 30 Avril,


ils ont encore changé.

Par contre je me demande si je touche manuellement le "Stabilize Yaw", si cet axe sera un peu plus présent, normalement oui, en effet je le trouve un peu mou, il faut dire aussi que ma référence est mon Tricopter, ça n'a rien de comparable

Le FC cherche à "coller" au plus possible les courbes commande (DesPitch par ex.) et de résultat (Pitch), il fait donc varier les valeurs PID et passe une commande d'inclinaison et analyse les résultats du gyro/accéléro sur l'axe en question. le résultat s'approchant le plus de l'inclinaison voulue est retenue.

Avec la version 3.3 le Yaw est aussi réglé mais cette version ne sera pas dispo pour APM.

Bonjour"furynick".
Je vois que tu possèdes une nacelle Tarot T2D , j'en ai une également . J'ai un soucis avec le tilt caméra . Pas d'inclinaison vers le haut et seulement 20 à 30° vers le bas . La stabilisation fonctionne très bien .
As-tu une idée ?.
Claude

Est-ce que les angles ne seraient pas limités dans la config ?
Tu peux faire une copie d'écran de la fenêtre du soft de paramétrage ?

Merci pour ce fil de discussion très intéressant !

J'ai un gros problème de stabilisation en mode Loiter mais uniquement quand j'ai ma gimbal stabilisée + Caméra installée dessus (est-ce du au poids de l'ensemble ?).
Nu, le Loiter est stable !?

Je souhaite donc faire un Auto Tune en configuration "caméra".

Mais je me demande pourquoi ne serait-il pas possible de basculer le AltHold à la place du mode Loiter de base (au RTL) et d'attribuer l'Auto Tune sur l'ancien altHold ?
Ca permettrait d'initier l'auto tune (en mode altHold) sans avoir à bidouiller des câbles ? non ?

Comprends pas ... tu n'as aucun câble à bidouiller. Tu configures l'autotune sur la voie 8, la voie 7 étant par ex. pour le RTL et la voie 5 pour les 6 modes de vol possibles (Stabilize, AltHold, Loiter pour les 3 premiers par ex.).

furynick a écrit :Comprends pas ... tu n'as aucun câble à bidouiller. Tu configures l'autotune sur la voie 8

Le problème est que sur le Quanum Nova,

cloudbase a écrit :

• Alors voilà, après avoir fait voler pas mal de planeurs... Je viens de passer au multi avec l'achat d'un Quanum Nova cx20 + Q2D Gimbal.
  Content de trouver un forum en français pour échanger à ce sujet
  
  Age: 40
  Localisation: Aisne
  Comment j'ai connu MRFC: Google...

la voie 8 n'est pas utilisée sur l'APM, et pour cause, sa radio a moins de 8 voies, ou du moins n'est pas vraiment utilisable en "vraie" radio 8 voies, tu n'as donc pas le choix, tu dois faire la même bidouille que moi, t'inquiète pas, c'est très facile

Après l'Auto Tune de l'APM, tu peux prétendre à ce résultat,

Arf, j'avais zappé que c'était sur le Cheerson

Wovokaa a écrit :C'est vrai que le coup des Waypoints est bien sympathique
Reste à savoir, et ce détail je l'ignore, si le vol automatique d'un drone (terme générique d'un avion, d'un multi rotor, etc. en vol préprogrammé...), ne se fait vraiment qu'en mode auto, ou alors si le pilote au sol peut encore intervenir par sa RC sur le vol du modèle ?
Un exemple, un vol est programmé en points GPS, en vitesse d'exécution et en altitude de vol, ok !
Cette altitude de vol a évidement pour base le point de décollage, encore ok, là je comprends bien, tout cela va très bien en plaine, mais si ma base se trouve disons à l'altitude 500 m (ou même 0 m, ça n'a finalement aucune importance), le point de décollage sera toujours à 0, mais si durant ce vol par de multiple points de "voyage", le sol monte comprenez par là, nous sommes en montagne, le multi va toujours suivre sa route.............et se manger le relief...
Bon j'imagine quand même qu'à chaque point de référence, les coordonnées GPS sont certes établies, mais la hauteur de vol peut l'être également, tout cela reste possible, même si en montagne les hauteurs peuvent être variables, et parfois très rapidement variables, là c'est pas simple du tout...

Au fait, l'APM Autotune c'est ça,

claude55 a écrit :Effectivement , les voisins !!! c'est le gave à droite ?

Yess, ma maison est le toit rouge en plein milieu de la Map, tranquille quoi [yahoo.gif]

Oui tu peux prendre le contrôle en plein vol auto, et pour chaque waypoint tu définis une altitude

Wovokaa a écrit :le sol monte comprenez par là, nous sommes en montagne, le multi va toujours suivre sa route.............et se manger le relief...
Bon j'imagine quand même qu'à chaque point de référence, les coordonnées GPS sont certes établies, mais la hauteur de vol peut l'être également, tout cela reste possible, même si en montagne les hauteurs peuvent être variables, et parfois très rapidement variables, là c'est pas simple du tout...

dans mp sur la page des waypoints tu as une fonction de verification de la hauteur (verify height) qui permet justement de pallier à ce probleme , par contre les données d'altitude sont celles de google maps donc pas sur que ce soit bon à tous les coups

Merci pour vos précisions à propos de l'altitude donnée sur chaque waypoint, je l'avais un peu compris en "disséquant" MP, vous confirmez ainsi ce que j'ai vraiment compris, parfait, ça ouvre bien de belles aventures...

Wovokaa a écrit :Après l'Auto Tune de l'APM, tu peux prétendre à ce résultat

Ok merci pour les réponses, je crois que je vais me lancer alors... Wovokaa, tu n'as pas de Gimbal si j'ai bien compris ?

cloudbase a écrit :Wovokaa, tu n'as pas de Gimbal si j'ai bien compris ?

En fait oui j'ai une Gimbal, seulement depuis mardi dernier, c'est ce modèle,
http://www.banggood.com/Light-FPV-Brush ... 68168.html" onclick="window.open(this.href);return false;
elle marche très bien, enfin, elle marchait très bien
Son montage sur le CX20 n'est pas évident, il faut adapter la nacelle à l'appareil, j'ai donc fait un montage provisoire pour l'essayer, et j'ai fait un vol.
De retour à la maison j'ai voulu brancher la commande de tilt, et là j'ai vu une petite fumée sortir de la carte électronique résultat immédiat, la carte est morte, j'en ai donc commandé une sur Ebay.
Alors pourquoi cette carte a-t-elle grillé ? Il ne faut utiliser que le fil du signal, et surtout pas le fil rouge du +, encore fallait-il le savoir, il n'y a pas de notice, et sur la carte il y a bien 3 pinouilles, le ground, le + et le signal, bref, c'est pas glop tout ça
Alors mon essai du CX20 équipé de la Gimbal, ça vole bien, mais ce n'est pas aussi confortable que sans, le vol parait plus pataud, les références de vol ne sont plus les mêmes.
A la pesée le CX20 en ordre de vol fait 875 grammes, la Gimbal équipée d'une Mobius donne un poids de 205 g, soit 1080 g au total, ce qui n'est pas bien lourd, mais quand même le vol est différent avec et sans.
D'où l'intérêt de régler son modèle dans sa vraie configuration de vol, les données Auto Tune seront évidemment différentes, ce qui n'est pas gênant, c'est bien là le rôle très intéressant de l'AT, les pids se règlent tout seuls

Oupsss... Désolé pour ta carte grillée. C'est vrai qu'au niveau notice dans cette activité, je trouve que c'est parfois assez léger (même avec ma Q2D pourtant adaptée au cx20 c'est pas toujours facile de tout comprendre).
Je serais curieux de comparer tes PIDs quand tu auras fait un autotune en mode equipé "Gimbal" avec ceux que tu avais avant.