Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)
Posté : lun. 29 mai 2017 14:30
Bonjour,
En utilisant les mêmes concepts que mon tricoptère (http://multi-rotor-fans-club.com/viewto ... 07#p241397), j’ai construit ce châssis quad+ dont les rotors latéraux pivotent.
En marche avant les rotors latéraux pivotent vers l’avant, proportionnellement au stick du pitch. Et le pitch du châssis est forcé à 0 (horizontal).
En marche arrière, fonctionnement normal d’un drone. Les rotors latéraux restent verticaux et le stick du pitch commande bien le pitch du châssis.
Pour obtenir ce fonctionnement j’ai ajouté un nouveau mode de vol dans le firmware Arducopter. Ce n’est pas comme cela qu’il aurait fallu faire mais pour un premier jet, j’ai fait au plus simple.
Configuration :
Diamètre (axes moteurs) : 50 cm
Longueur des tubes des bras : 21.5 cm
Moteurs : Sunnysky 2208 1260 Kv
ESC : dys SN series 30A
Grosse plaque de distribution avec deux BEC.
Batterie : 3S
Hélices : Gemfan 9047 et/ou 8045
Contrôleur : APM 2.8
Firmware : Arducoptere 3.2.1 avec ajout d'un mode de vol pour gérer la rotation des rotors latéraux
Servo : mini-servo PS-1171MG
Slts.
Fabrice
Initialisation de la position des servos lors du passage en mode stab_vt :
Démo rotation des rotors latéraux :
En utilisant les mêmes concepts que mon tricoptère (http://multi-rotor-fans-club.com/viewto ... 07#p241397), j’ai construit ce châssis quad+ dont les rotors latéraux pivotent.
En marche avant les rotors latéraux pivotent vers l’avant, proportionnellement au stick du pitch. Et le pitch du châssis est forcé à 0 (horizontal).
En marche arrière, fonctionnement normal d’un drone. Les rotors latéraux restent verticaux et le stick du pitch commande bien le pitch du châssis.
Pour obtenir ce fonctionnement j’ai ajouté un nouveau mode de vol dans le firmware Arducopter. Ce n’est pas comme cela qu’il aurait fallu faire mais pour un premier jet, j’ai fait au plus simple.
Configuration :
Diamètre (axes moteurs) : 50 cm
Longueur des tubes des bras : 21.5 cm
Moteurs : Sunnysky 2208 1260 Kv
ESC : dys SN series 30A
Grosse plaque de distribution avec deux BEC.
Batterie : 3S
Hélices : Gemfan 9047 et/ou 8045
Contrôleur : APM 2.8
Firmware : Arducoptere 3.2.1 avec ajout d'un mode de vol pour gérer la rotation des rotors latéraux
Servo : mini-servo PS-1171MG
Slts.
Fabrice
Initialisation de la position des servos lors du passage en mode stab_vt :
Démo rotation des rotors latéraux :