Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Modérateur : Dehas

fabsweb
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Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lu par fabsweb » lun. 29 mai 2017 14:30

Bonjour,

En utilisant les mêmes concepts que mon tricoptère (http://multi-rotor-fans-club.com/viewto ... 07#p241397), j’ai construit ce châssis quad+ dont les rotors latéraux pivotent.

En marche avant les rotors latéraux pivotent vers l’avant, proportionnellement au stick du pitch. Et le pitch du châssis est forcé à 0 (horizontal).
En marche arrière, fonctionnement normal d’un drone. Les rotors latéraux restent verticaux et le stick du pitch commande bien le pitch du châssis.

Pour obtenir ce fonctionnement j’ai ajouté un nouveau mode de vol dans le firmware Arducopter. Ce n’est pas comme cela qu’il aurait fallu faire mais pour un premier jet, j’ai fait au plus simple.

Configuration :
Diamètre (axes moteurs) : 50 cm
Longueur des tubes des bras : 21.5 cm
Moteurs : Sunnysky 2208 1260 Kv
ESC : dys SN series 30A
Grosse plaque de distribution avec deux BEC.
Batterie : 3S
Hélices : Gemfan 9047 et/ou 8045
Contrôleur : APM 2.8
Firmware : Arducoptere 3.2.1 avec ajout d'un mode de vol pour gérer la rotation des rotors latéraux
Servo : mini-servo PS-1171MG

Slts.
Fabrice

Initialisation de la position des servos lors du passage en mode stab_vt :
https://www.youtube.com/watch?v=XeSYyAwrSR8[/BBvideo]

Démo rotation des rotors latéraux :
https://www.youtube.com/watch?v=Wt_IpoPJu_E[/BBvideo]
Quad+_VT_Dessus1.jpg
Quad+_VT_Dessus2.jpg
Quad+_VT_Dessous.jpg
Quad+_VT_Bras_Lat1.jpg
Quad+_VT_Bras_Lat2.jpg
Quad+_VT_Bras_Arriere.jpg
Vous n’avez pas les permissions nécessaires pour voir les fichiers joints à ce message.
Modifié en dernier par fabsweb le dim. 4 juin 2017 08:24, modifié 1 fois.



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azbloc
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Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lu par azbloc » lun. 29 mai 2017 18:56

et avec les moteurs "tilté" tu a un gain de vitesse, autonomie aussi ?


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Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lu par fabsweb » mar. 30 mai 2017 11:17

Bonjour,

Alors oui ! Ça vol, youpi ! Même avec les rotors latéraux basculés à fond (85 degré vers l’avant environ)

Ces essais ont montré (pour l’instant...) quelques défauts...

Le basculement des rotors n’est pas suffisamment synchrone. Cela entraîne du YAW et de l’instabilité quand l’on passe vite de stationnaire à en avant.
En peaufinant les mécanismes de bascule et/ou avec de meilleurs servos cela devrait pouvoir s’améliorer.
Mais c’est un problème conceptuel, je pense qu’avec deux servos cela ne pourra jamais être 100% synchrone

Quand les rotors sont basculés à fond la perte de portance induit une perte d’altitude du drone. Ce n’est pas une surprise, je l‘avait approximativement 'calculé' avant mes essais.
Le contrôleur calcul la compensation de perte de portance (throttle boost) à partir des angles réels du châssis (PITCH + ROLL). Donc quand c’est les rotors qui prennent de l’angle à la place du châssis il ne peut pas calculer juste.
Pour corriger ce souci, je vais essayer d’ajouter la prise en compte de l’angle du TILT des rotors dans ce calcul.

Et aussi, au fur et à mesure que les rotors basculent, leur effet sur le ROLL se transforme en effet sur le YAW.
Et le contrôleur ne sait pas gérer cela.........
(Et quand les rotors sont basculés à fond il n’y a plus rien pour agir sur le ROLL)

Pour tenter de rester dans le domaine de compréhension du contrôleur je vais mélanger PITCH et TILT avec un mixage entre les deux contrôlable à partir d’un potentiomètre de la rc.

@azbloc
Oui, gain de vitesse mais je ne saurais dire de combien.
La réponse en vitesse n’est pas linéaire par rapport à la position du stick droit. Je suppose que l’accélération commence à partir de 45 degré TILT.

Pour l’autonomie je ne sais pas. Mais avec les mécanisme de rotation il est plus lourd……

Merci pour votre lecture
Slts.
Fabrice.



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Crisssss
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Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lu par Crisssss » sam. 3 juin 2017 14:59

Beau boulot ! Tu aurai pas une video pour montrer ce que ca donne en vol ? :-P


Youtube : https://www.youtube.com/user/vidalcris/" onclick="window.open(this.href);return false;
Thingiverse : https://www.thingiverse.com/Vidalcris/about" onclick="window.open(this.href);return false;
Shops : https://www.shapeways.com/designer/vidalcris/creations" onclick="window.open(this.href);return false;
https://www.shapeways.com/shops/superfa ... christophe" onclick="window.open(this.href);return false;

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Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lu par fabsweb » dim. 4 juin 2017 08:26

Bonjour,

Ajout de deux vidéos statiques.

Slts.
Fabrice



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Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lu par Crisssss » dim. 4 juin 2017 09:36

Cool les videos !
La prochaine en vol ? :p


Youtube : https://www.youtube.com/user/vidalcris/" onclick="window.open(this.href);return false;
Thingiverse : https://www.thingiverse.com/Vidalcris/about" onclick="window.open(this.href);return false;
Shops : https://www.shapeways.com/designer/vidalcris/creations" onclick="window.open(this.href);return false;
https://www.shapeways.com/shops/superfa ... christophe" onclick="window.open(this.href);return false;

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Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lu par marcoman13 » dim. 4 juin 2017 10:27

Super boulot! Respect!
Tes servos sont commandés depuis la meme sortie Arduino ou sur 2 sorties separées?


Iflight i5, matek f4 aio, emax bullet 30A, returner R2
ZMR250, XracerF3, esc30ABl, 2205 racerstar en 6'' ::d
hubsan X4 H107L
Parrot rolling spider - RIP
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Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lu par fabsweb » mer. 7 juin 2017 15:11

Bonjour,

Les servos sont commandés par deux sorties séparées, plus simple pour le réglage de la position normale/verticale de chacun des rotors.
Mais cela doit être réalisable avec une seule sortie.

Slts.
Fabrice.

Ps.: Je viens de 'briquer' le ctl. de vol (APM 2.8) sur lequel je fais mes développement. Donc pour la vidéo en vol ça sera plus tard, désolé.



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