Fabrication radiocommande + quadri-hélicoptère maison

[sylvainmahe]

Bonjour

J'ai fabriqué une radiocommande (avec pour l'instant un seul modèle) et j'aimerais partager ça avec vous :
La radiocommande : http://sylvainmahe.site/projectRadioControl.html
Le quadri-hélicoptère : http://sylvainmahe.site/projectQuadcopter.html

Tout est perso, l'électronique matérielle (sauf 2 composants CMS que j'achète directement brasés sur un pcb, le mpu6050 et le nrf24l01+, et les ESC), et logicielle grâce à l'outil de développement "MODULE" que j'ai conçu pour programmer mes projets.


Le quadri a actuellement 10 vols, j'ai mis sur youtube une vidéo du 8ème vol ici :


Je remet quelques photos ici :


















Comme indiqué plus haut, j'utilise des ESC du commerce (les kiss esc race edition), mais je développe mon ESC perso, voir photo d'un prototype que je devrais à terme miniaturiser :



Dans la radiocommande et l'hélico j'utilise l'automate programmable "MODULABLE 32" que j'explique ici : http://sylvainmahe.site/projectModulable32.html

L'outil de développement "MODULE" que je propose est expliqué ici : http://sylvainmahe.site/understandWhatIsModule.html

Tout est libre et téléchargeable (plans de fabrication des circuits, programmes, ...) :
Le programme qui fait fonctionner la radiocommande : http://sylvainmahe.site/download/cpp/radio_control.zip
Celui du quadri : http://sylvainmahe.site/download/cpp/quadcopter.zip

La page des téléchargements si besoin : http://sylvainmahe.site/download.html
Ma licence perso concernant le logiciel libre : http://sylvainmahe.site/license.html


N'hésitez pas si vous avez des commentaires ou questions

[discotd5]

Re.

Un commentaire simplement
J' ai pas le niveau pour apprecier à sa juste valeur mais:

UN TRAVAIL de OUF !

Vraiment Admiration....

A+

[klmnl]

Chapeau bas
merci

[David]

Ouais ! Chapeau bas pour cette réalisation.

[azbloc]

très beau travail de CNC sur ta RX, elle est magnifique avec son style mi-industriel/steampunk, j'ai déjà du mal à paramétrer un multi-rotors
avec Betaflight, alors la c'est du Martien pour moi!!
bravo pour le superbe travail accomplis.

petite erreur dans ton blog concernant le V1 qui est plutôt considéré comme le premier missile autonome, les premiers Drones (appareils sans pilotes)
sont apparus pendant des essais lors de la première guerre mondiale, ils devait servir a entraîner les pilotes.

[thibbea]

Je suis sans voix. Bravo

[romain1986]

Super réalisation Bravo

La radio Vraiment complet comme projet modélisme autant en termes de hardware que software....Impressionnant

[Noob250]

IM-PRE-SSIO-NANT!
Très belle ta radio! La classe au terrain avec ça!

[sylvainmahe]

Bonjour

Merci pour vos encouragements et retours positifs qu'en à mon projet !

Pour vous expliquer le début, j'ai commencé l'électronique il y a un peu moins de 4 ans voulant fabriquer au départ un compteur Geiger pour détecter la radioactivité, que vous pouvez voir ici : http://sylvainmahe.site/projectGeigerCounter.html

Cette envie d'apprendre l'électronique vient du fait que je souhaitais donc réaliser un projet, mais je me suis vite aperçu que dans ce domaine je n'y connaissais strictement rien. Je ne savais même pas à quoi pouvait bien servir les condensateurs, et encore moins savoir calculer la valeur d'une simple résistance, ce qui était du chinois pour moi.

Donc avec ces lacunes j'ai réellement passé chaque jours pendant toutes ces années pour y arriver et bien comprendre l'électronique numérique (et une partie analogique), et finalement beaucoup d'argent dépensé en prototypes, plus de 1200 euros de plaques epoxy pcb (sans compter les composants et pièces diverses bien-sûr) dont la plupart ont fini à la poubelle...

J'ai également pendant toutes ses années tout eu et entendu, c'est-à-dire par exemple essuyé les remarques des collègues de clubs modélistes, évoquant que je souhaitais réaliser une radiocommande, eux rétorquaient que cela ne servait à rien car y en avait à 30 euros toutes faites dans le commerce... Propos qui découragent ça c'est sûr.


azbloc merci pour ta remarque concernant le missile de croisière V1, je ferais certainement une mise à jour de mon texte pour prendre en compte le fait qu'il existait des choses avant ce V1

Par contre mes usinages ne sont pas faits sur CNC, c'est un tour et fraiseuse à manivelle que j'ai, voir photos :



Petite aparté, j'ai dû faire le passage de la prise XLR de programmation des cartes une fois pratiquement tout en place, au dernier moment (je n'y avais pas pensé). Du coup c'était pas évident comme montage, car il y avait un porte-à-faux très grand pour l'usinage, et l'électronique à protéger des copeaux, la galère ! Ci-dessous, la radiocommande complète sur la table d'opération, seulement sans la partie bois et sans l’antenne... :



J’espérais juste éviter les vibrations, et pouvoir engager la fraise sans tout éclater, ce qui à fonctionné.


Aujourd'hui j'ai fais une petite vidéo pour vous montrer l’asservissement d'un Savox SH-0262MG via le manche de lacet

[CoyotteDundee]

Hello Sylvain,

Impressionnant !
Tant par le travail fourni que par la démarche intellectuelle ... J'aime assez l'idée du modèle qui fourni ses infos à la radio.
L'approche à contre-courant en regardant le problème sous un autre angle paie souvent.

Bon courage pour la suite de tes réalisations que je vais suivre sur ton site,

Coyotte

[azbloc]

Sylvain, je vois que tu est super bien équipé, bel atelier!

Concernant les premiers drones je dois avoir l'info dans un bouquin, faut que je la fasse prendre par quelqu'un car rangé en hauteur, si
ça t'intéresse, le jours ou tu décide de mettre a jour ton blog je met le truc ici
en tout cas, je réitère mes compliments pour ta démarche et ton travail.

[sylvainmahe]

Vous êtes sympas pour les commentaires

azbloc, oui en fait l'atelier c'était celui à mon père, concernant l'usinage de pièces mécanique il m'a tout appris.

Si tu as des infos par rapport aux "drones" du passé, je suis preneur évidement. Bien que sur mon site je ne parle que de drone "ayant marqué l'histoire", sans omettre certainement le fait qu'il a existé des choses avant bien entendu.


CoyotteDundee en effet j'ai essayé d’amener mon projet vers quelque chose de différent de ce qu'on trouve dans le commerce, à l'utilisation sur le terrain en tout cas je ne reviendrais pas à mon ancienne futaba t12fg


Quelques petites photos supplémentaires concernant la fabrication des protections des mécanismes des manches (qu'on ne voit pas depuis l’extérieur) :

[sylvainmahe]

Petit affinage des réglages aujourd'hui au terrain avec les copains du club...

Lors de certains flips, avec le changement de sens de rotation des moteurs et ses conséquences aérodynamiques, bien que ce changement soit rapide, le quadri avait tendance à osciller un peu, voir changer d'assiette. Mais après pas mal de nouveaux tests, j'ai trouvé l'origine du problème :
...Dans mon code source je filtrais les vibrations haute fréquence venant des moteurs, hélices, etc..., (surtout visibles en vol statio quand c'était pas filtré) moyenne sur 8 valeurs, j'ai diminué en faisant une moyenne sur seulement 4 valeurs pour que le tout réagisse 2 fois plus vite, compense plus vite l'assiette de l'hélico, mais continue à filtrer les micros vibrations que le gyro arrive à détecter. Cela m'a permis d'augmenter les gains sur l'axe de tangage, roulis et lacet de 1%.

Mais ce 1% des gains en plus et cette vitesse de calcul plus grande change tout (chose que je ne pensais pas au départ), du coup maintenant je peux enchaîner les flips plein cabré à ma vitesse réglé en paramètre, soit 360 degrés/s, ça déménage, et le quadri reste bien stable durant les inversions de sens de rotation des 4 moteurs

C'est vraiment sympa de voir en vol un "machin" en aluminium qui fait des flips en continu sans s'arrêter, j'y prend goût ! Je pense augmenter mes débattements (les 360°/s sur les 3 axes), et tenter de nouvelles figures avec ce quadri

[sylvainmahe]

Hier matin j'ai diminué encore le filtrage des accélérations du gyro sur une moyenne de 3 valeurs (avant c'était 4), le comportement est encore mieux, et les micros vibrations de la "mécanique" ne sont pas visibles en vol (alors qu'avec aucune moyenne c'était bien visible), donc c'est forcément un bon compromis entre filtrage et réactivité des compensations.

J'ai donc testé maintenant des figures à base de pyro, et le vol dos en virage et en marche arrière (comme je le faisais en hélico classique, voir ici https://www.youtube.com/watch?v=YWiQU__JSdM). Au final je pense pouvoir passer le pyroflip, à voir dans les prochaines sessions !

Au bout de 3 ans de travail l'algorithme perso que je propose est enfin top pour la voltige 3D, vous pouvez copier le code source sans soucis
Du coup ma première vidéo dans le premier post n'est plus représentative de la stabilité de l'hélico, et des évolutions qu'on peut faire avec, mais c'était une première vidéo/essai bien entendu.

[Dehas]

T' es un gros malade

[CoyotteDundee]

Je plussoie !
Un GRRRAND malade...

Par contre je suis un peu déçu : Tu n'as pas encore mi au point un système qui pilote la caméra en fonction de la potion de l'hélico ???
Parce que là, on perd une partie du vol...


(un) Coyotte (impressionné)

[azbloc]

j'ai rien compris au décollage!!
bon, ils te l'on dit mes potes au-dessus mais je réitère...tu est fatigué du cerveau!!

impressionnant de maîtrise, 4 minutes captivantes, merci.

[sylvainmahe]

Tu as raison, on est vite hors champ par rapport à la caméra avec un trex 500, c'est pas évident de voler dans le cadre dans ces conditions

Vos commentaires sont rigolos Mais c'est évidement beaucoup d'années à piloter, beaucoup sur simulateur aussi (l'aerofly et le phoenix rc).

Bon, j'avance un peu dans mon apprentissage du vol quadri avec des moteurs qui s'inversent, c'est vraiment intéressant à piloter, je commence à savoir les bons moments pour mettre les coups de gaz en inversé ou pas dans certaines figures.

J'aime bien aussi le coté reposant du bruit du quadri comparé à un hélico pas collectif quasiment toujours pleins gaz, ici il y a plus de variations de régime moteurs, et sa passe souvent par du gaz ralenti dans certaines figures...

[azbloc]

et sa passe souvent par du gaz ralenti dans certaines figures...

moi généralement c'est quand je crashe qu'il y a moins de bruit voir plus du tout!!

[discotd5]

Re.
Du coup, j' ai moins de complexe, on est au moins 2

A+

[David]

PTDR les gars.

[sylvainmahe]

Ca se précise dans les accrobaties au fil des vols, j'aime piloter ce quad ca change de l'hélico classique

L'algorytme de vol je ne sais pas qui l'à créé, mais, il réagit vraiment bien ! Pour ceux qui connaissent, il n'y a ni PID dedans ni filtre de kalman, alors que des ingénieurs nous bassinnent à longueur de tutos ou de vidéos qu'un quad ca dois voler avec telle ou telle mathématique, moi je démontre qu'on peu solutionner la problématique du vol stabilisé différement tout en ayant de trés bons résultats aussi...

[DRHONEgirl69]

Super boulot ! Félicitations ^^

Envoyé de mon HONOR View 10 en utilisant Tapatalk

[sylvainmahe]

Merci c'est sympa

Vendredi je montre ce quadri à un ami (que je n'ai pas vu depuis assez longtemps), peut être on va filmer (à main levée et non pas sur un trépied) un vol 3D pour que vous puissiez mieux le voir.

N'hésitez pas si vous avez des questions, détails techniques que vous aimeriez savoir, remarques, idées, etc...

[sylvainmahe]

Voila on a donc fait une vidéo pas trop mal du quadri hier, maintenant il faut que la personne envoi la vidéo depuis son smartphone sur ma chaîne youtube et je posterais le lien..