flip 32 oscillations mode angle

[Nola]

bonjour

je viens de commencer il y a peu de temps avec la naze 32 et je me heurte a un probleme de taille
quelque soit le chassis (esc moteur etc ) en mode angle je ne peut rien faire le quad oscille d'avant en arriere et fin par se retourner .....
j'ai tout refait reflasher mais la je seche ( en plus je decouvre cleanflight ..)

ci joint copie de mon dump ( si ca peut servir ...)

merci

Code : Tout sélectionner

# dump

# version
# Cleanflight/NAZE 1.11.0 Nov 28 2015 / 15:30:06 (0c82a7b)
# dump master

# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset


# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature FAILSAFE
feature RX_PARALLEL_PWM


# map
map AETR1234


# serial
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 1 0 115200 57600 0 115200


# led
led 0 15,15:ES:IA:0
led 1 15,8:E:WF:0
led 2 15,7:E:WF:0
led 3 15,0:NE:IA:0
led 4 8,0:N:F:0
led 5 7,0:N:F:0
led 6 0,0:NW:IA:0
led 7 0,7:W:WF:0
led 8 0,8:W:WF:0
led 9 0,15:SW:IA:0
led 10 7,15:S:WF:0
led 11 8,15:S:WF:0
led 12 7,7:U:WF:0
led 13 8,7:U:WF:0
led 14 7,8:D:WF:0
led 15 8,8:D:WF:0
led 16 8,9::R:3
led 17 9,10::R:3
led 18 10,11::R:3
led 19 10,12::R:3
led 20 9,13::R:3
led 21 8,14::R:3
led 22 7,14::R:3
led 23 6,13::R:3
led 24 5,12::R:3
led 25 5,11::R:3
led 26 6,10::R:3
led 27 7,9::R:3
led 28 0,0:::0
led 29 0,0:::0
led 30 0,0:::0
led 31 0,0:::0


# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0

set looptime = 3500
set emf_avoidance = OFF
set i2c_overclock = OFF
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1095
set max_throttle = 1985
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 0
set 3d_deadband_high = 0
set 3d_neutral = 0
set 3d_deadband_throttle = 0
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set retarded_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set gps_provider = NMEA
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = OFF
set serialrx_provider = SPEK1024
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = OFF
set frsky_default_lattitude =  0.000
set frsky_default_longitude =  0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set max_angle_inclination = 500
set gyro_lpf = 42
set moron_threshold = 32
set gyro_cmpf_factor = 600
set gyro_cmpfm_factor = 250
set yaw_control_direction = 1
set pid_at_min_throttle = ON
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SERIAL
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0

# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 1 0 925 1325
aux 1 0 0 900 900
aux 2 0 0 900 900
aux 3 0 0 900 900
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1

set gps_pos_p = 15
set gps_pos_i = 0
set gps_pos_d = 0
set gps_posr_p = 34
set gps_posr_i = 14
set gps_posr_d = 53
set gps_nav_p = 25
set gps_nav_i = 33
set gps_nav_d = 83
set gps_wp_radius = 200
set nav_controls_heading = ON
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = ON
set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set default_rate_profile = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set acc_lpf_factor = 4
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set accz_lpf_cutoff =  5.000
set acc_unarmedcal = ON
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf =  0.600
set baro_cf_vel =  0.985
set baro_cf_alt =  0.965
set mag_declination = 0
set pid_controller = MWREWRITE
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_pitchf =  1.400
set i_pitchf =  0.400
set d_pitchf =  0.030
set p_rollf =  1.400
set i_rollf =  0.400
set d_rollf =  0.030
set p_yawf =  3.500
set i_yawf =  0.400
set d_yawf =  0.010
set yaw_p_limit = 500
set level_horizon =  3.000
set level_angle =  5.000
set sensitivity_horizon = 75
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 90
set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1
set dterm_cut_hz = 0
set pterm_cut_hz = 0
set gyro_cut_hz = 0

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_rate = 90
set rc_expo = 65
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 0
set pitch_rate = 0
set yaw_rate = 0
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500

#

[Papi78]

Hello
Les balises c'est "code", pas "quote", j'ai rectifié...

Les accéléros réagissent bien dans CF ?

[Nola]

oui tu fonctionne sauf que en angle ben paf apres en accro ca marche mais c'est chaud lol

[TiTidom]

Salut,

Y'a un truc bizarre dans ton dump :

Code : Tout sélectionner

set roll_rate = 0
set pitch_rate = 0
set yaw_rate = 0

Ces valeurs ne devraient pas être à 0 (tu n'es pas obligé de les corriger dans le CLI, mais tu peux le faire directement dans l'interface graphique dans l'onglet "PID Tuning" )

Met le "Roll_Rate", le "Pitch_Rate" et le "Yaw_Rate" à 0.30 ou 0.40 pour débuter et tu ajusteras en fonction de ton ressenti

Code : Tout sélectionner

set level_angle =  5.000

Ensuite pour le mode angle, la valeur de "level_angle" (c'est ce qui détermine la "force" avec laquelle ton quadri sera stabilisé en mode Angle justement) me parait élevée, met plutôt une valeur de "2.0" pour commencer et si ca stabilise pas assez, tu peux monter un peu jusqu'à ce que tu sois satisfait

Pour changer cette valeur, pas besoin d'aller dans le cli, tu peux le faire aussi via l'onglet "PID Tuning"), en changeant la ligne "LEVEL" (la première case "Proportionnal")

@++

PS : si tu débutes avec Cleanflight, tu peux aller voir mon mon blog, tu as un tuto qui t'aidera (je l'espère) à y voir plus clair : ICI

[Nola]

super c'est deja un bon début je regarde ca apres le we

merci encore et je te tiendrait au courant ...

[Nola]

bon ben c'est pareil

ca oscille un peu moins ca va tjrs pas

je perd mon latin avec une cc3d ca va la je seche

btw : ton blog je l'est deja ds mes favoris ^^

[Papi78]

Vérifie dans l'onglet "motors" de CF que les accéléros dansent pas la gigue quand tu fais tourner les moteurs

[Nola]

nn en accro pas de pb ....

[Papi78]

Le mode accro n'utilise pas les accéléros... C'est justement la différence entre les 2 modes !

[Nola]

le quad marchait avec une cc3d sans pb ... mais j'ai regarder rien de ce coté la ....

[Papi78]

Ok, alors si tu as tout regardé, tout changé, châssis, moteurs, ESC, etc, c'est que la carte est HS.
J'imagine que tu as déjà essayé la RAZ de la carte et repartir sur les paramètres d'origine?

[Nola]

j'ai reflasher le firmware mais je ne sait pas si je doit mettre le pin ou pas ???

[Papi78]

C'est quoi le PIN ?

[Ludow]

Il veut peut être dire faire "un pont" sur le secteur boot de la carte lorsqu'il va reflasher ( genre : " Mayday , mayday . Je me suis trompé de firmware et ma carte ne répond plus" ).

[Nola]

oui c'est ca c'est le pont lol

je vais ressayer ... pff ca me fait c... car sur le papier la naze est mieux que la cc3d ....

[Dom21]

Bonjour, j'ai le même problème avec une naze 32 rev 6
en mode horizon pas de pb le quadri vol sans pb mais en mode angle dès le décollage il devient très instable et se retourne comme une crêpe (je sais que c'est bientôt l’époque mais cela ne me fait pas rire )
Si qq a une explication
la carte est sous Cleanflight dernière version stable naze32
@+ Dom21

[Papi78]

en mode horizon pas de pb

Salut
Horizon ou accro?

[Dom21]

Le vol est OK en horizon incontrôlable en angle c'est curieux ou il y a quelque chose qui m’échappe car c'est bien le curseur sur angle qui est validé
Dom

[Papi78]

En mode horizon le multi revient bien à plat quand tu lâches les manches?

[Dom21]

oui il n'y a pas de pb et cela commence a me les briser menu
Je ne vois pas d'ou cela pourrait venir dans les reglages

[Papi78]

Je comprends pas trop vu que les modes angle et horizon ont un fonctionnement identique lorsque les manches sont autour du neutre.

[Papi78]

Tu as quels moteurs?
Essaie les mêmes tests qu'ici :
http://www.multi-rotor-fans-club.com/vi ... 44#p187244" onclick="window.open(this.href);return false;

[asdepic]

Salut,

pour répondre à ton problème, je te rassure j'ai aussi le même problème je t'explique:

Tu utilises le PID controlleur Multiwii rewrite et le problème vient de là. Tu dois vraiment modifier les valeurs PID pour qu'ils fonctionne en mode stabilisé car ce PID controlleur n'est pas conçu pour travailler en stabilisé.

Ensuite je te conseil d'utiliser Luxfloat. Avec les PID de base ton multi oscillera un peu mais restera stable pour faire les réglages en vol. (le faire en mode Angle)
Pour les réglages n'utilise pas Gtunes car il modifie que le P, utilise l'onglet adjustments et réfère toi au tuto de Tidom ou la démarche est très bien expliquée.

je te conseil de mettre AUX1 comme selecteur de P, I ou D
et de mettre aux2 pour monter ou descendre la valeur de P, I ou D.

Je ne connais pas ton niveau de connaissance au niveau des PID mais modifie toujours P jusqu'aux oscillations puis descends P pour ne plus avoir d'oscillations.
Ensuite modifie I jusqu'aux oscillations et descends I pour ne plus avoir d'oscillations. Pour finir D sert à la réaction c'est à dire plus D est grand et plus ton multi réagira vite et plus il est bas plus il sera mou (c'est grossier mais ça te donne une idée de D).

Pour finir voila quelques vidéos qui pourront t'aider
Pour regler ton PID

Explication de P, I et D

[Nola]

bon j'ai remonter un quad histoire de chercher encore
et la je viens de m'apercevoir que les led sur la flip 32 sont des que je branche l'usb : j'ai la rouge la bleue (fixe )et la verte qui clignote ...

et je n'arrive pas a trouver ce que ca veut dire des avis ???

rectification : j'ai reflasher la carte ; la cool on est en bleue^^, j'assigne un mode de vol (angle ou horizon) paf la rouge j'eteind le quad et la radio, je rebranche le quad
re rouge , j'allume la radio rouge je passe le switch sur une position nn affecter et la bleus .....

[Ludow]

Prêt à voler :
bleu = sous tension
vert = clignote quand les gyro se calibrent au branchement de l'accus , puis clignotent quand tu bascules le multi d'un côté ou d'un autre .
vert fixe = armé
rouge = mode angle ou horizon activé

Sur PC :
bleu = sous tension
vert clignotant si non armé / vert fixe si armé
rouge = mode angle ou horizon activé