Je suis actuellement en école d'ingénieur et dans le cadre d'un projet que nous avons à faire sur l'année j'ai choisi de reprendre celui du groupe de l'an passé qui était de créer un drone pour faire de la prise de vue. Le drone (en X 600mm de diag) étant finit, le groupe précédent n'a pas réussit à régler la stabilité, c'est donc le défis que je me suis lancé. J'ai eu plusieurs pistes de réflexion: la rigidité de l'ensemble, la symétrie dans l'usinage de la machine, les PID...
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En bidouillant les PID il y a eu beaucoup d'amélioration mais ce n'est pas encore ça... Au début le drone oscillait beaucoup jusqu'au crache en mode accro et pire en mode stabilisé. Aujourd'hui après avoir suivi beaucoup de tuto et changer la carte de vol par une omnibus F3 j'arrive à avoir un mode accro a peu près stabilisé, pour le mode stable c'est à peu près stable du moment qu'on fait du sur place mais dés qu'on l'incline un peu il se met à osciller avec de grandes amplitudes suivant la diagonale du drone... Les tutos disent de baisser le P mais en le baissant ça oscille encore plus ! Plus je l'augmente moins ça oscillait ! De plus mes valeurs sous betaflight sont énormes par rapport à celles des configs que je trouve sur internet, je suis aux alentours de 60 alors que dans les tutos ils ne dépassent pas trop le 10 sur le P.
Voila les notes que j'ai prise au moment de l'essai tout à l'heure:
En baissant tous les P ca oscille plus (P=10 I=25)
En baissant le I pareil mais encore plus (P=10 I=15)
Oscille moins mais toujour mou(P=25 I=15)
Oscille moins mais un peu moins mou(P=25 I=25)
Oscille moins mais un peu moins mou et presque stable(P=30 I=25)
Oscille moins mais un peu moins mou plus stable(P=40 I=30)
Mieux dans l'ensemble, des que un peu de roll ca oscille, un peu pareil en pitch (P45 I30)
Encore un peu mieux (P50 I30)
Encore un peu mieux (P55 I30)
Encore un peu mieux en stabilisé sauf si on essaye de pencher en mode stabilisé mais revient stable(P60 I30)
A peu pres pareil qu'avant(P60 I35)
Avez vous des idées ? J'ai passé beaucoup de temps dessus et je commence à désespérer...