Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

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sv650s
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Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

Message non lu par sv650s »

Bonjour,
je viens de réaliser un nano hexa avec ces éléments
- chassis impression 3D
- step up 5V (pour alimenter correctement la carte et le recepteur)
- Nanowii HK
- Récepteur LemonRX PPM
- ESC XP3A
- Moteurs Hextronik 2g
- Hélices 3020
- Lipo 1S 400mAH

Le tout est monté, les moteurs tournent bien dans le bon sens et les hélices aussi, les CW et CCW sont au bon endroit
La nanowii a été flashée via Arduino avec Multiwii 2.1 comme préconisé par HK
Sous Multiwii conf la calibration ACC a été effectuée

Mon problème est le suivant :
j'arrive à armer la carte, les moteurs tournent, les commandes de Throttle, Aileron, Elevator, Rudder fonctionnent bien, et lorsque l'appareil est à la limite de décoller, il se met à partir dans tous les sens et à osciller rapidement
j'ai déjà diminué et augmenté le P du PITCH et du ROLL mais sans succès
J'en appelle donc à votre aide, car pour un petit appareil comme celui (17cm de moteur à moteur) ci je n'ai aucune idée des valeurs PID que je dois rentrer dans Multiwii conf

voici la copie écran sous Multiwii Conf :

Image

et voici mon code config.h (je n'ai mis que les parties ou j'ai décommenté des lignes) :

Code : Tout sélectionner

/*************************************************************************************************/
/*****************                                                                 ***************/
/****************  SECTION  1 - BASIC SETUP                                                *******/
/*****************                                                                 ***************/
/*************************************************************************************************/

  /**************************    The type of multicopter    ****************************/
    //#define GIMBAL
    //#define BI
    //#define TRI
    //#define QUADP
    //#define QUADX
    //#define Y4
    //#define Y6
    //#define HEX6
    #define HEX6X
    //#define OCTOX8
    //#define OCTOFLATP
    //#define OCTOFLATX
    //#define FLYING_WING
    //#define VTAIL4
    //#define AIRPLANE
    //#define SINGLECOPTER
    //#define DUALCOPTER
    //#define HELI_120_CCPM
    //#define HELI_90_DEG

  /****************************    Motor minthrottle    *******************************/
    /* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller)
       This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed  */
    //#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
    //#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
    //#define MINTHROTTLE 1064 // special ESC (simonk)
    #define MINTHROTTLE 1150

  /****************************    Motor maxthrottle    *******************************/
    /* this is the maximum value for the ESCs at full power, this value can be increased up to 2000 */
      #define MAXTHROTTLE 1850

  /****************************    Mincommand          *******************************/
    /* this is the value for the ESCs when they are not armed
       in some cases, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs, otherwise they failed to initiate */
      #define MINCOMMAND  1000

  /**********************************    I2C speed   ************************************/
    #define I2C_SPEED 100000L     //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
    //#define I2C_SPEED 400000L   //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones

  /***************************    Internal i2c Pullups   ********************************/
    /* enable internal I2C pull ups (in most cases it is better to use external pullups) */
    //#define INTERNAL_I2C_PULLUPS

  /**************************************************************************************/
  /*****************          boards and sensor definitions            ******************/
  /**************************************************************************************/

    /***************************    Combined IMU Boards    ********************************/
      /* if you use a specific sensor board:
         please submit any correction to this list.
           Note from Alex: I only own some boards, for other boards, I'm not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious */
      //#define FFIMUv1         // first 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5843                   <- confirmed by Alex
      //#define FFIMUv2         // second version of 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5883       <- confirmed by Alex
      //#define FREEIMUv1       // v0.1 & v0.2 & v0.3 version of 9DOF board from Fabio
      //#define FREEIMUv03      // FreeIMU v0.3 and v0.3.1
      //#define FREEIMUv035     // FreeIMU v0.3.5 no baro
      //#define FREEIMUv035_MS  // FreeIMU v0.3.5_MS                                                <- confirmed by Alex
      //#define FREEIMUv035_BMP // FreeIMU v0.3.5_BMP
      //#define FREEIMUv04      // FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA                  <- confirmed by Alex
      //#define FREEIMUv043     // same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale)
      #define NANOWII         // the smallest multiwii FC based on MPU6050 + pro micro based proc <- confirmed by Alex
      //#define PIPO            // 9DOF board from erazz
      //#define QUADRINO        // full FC board 9DOF+baro board from witespy  with BMP085 baro     <- confirmed by Alex
      //#define QUADRINO_ZOOM   // full FC board 9DOF+baro board from witespy  second edition
      //#define QUADRINO_ZOOM_MS// full FC board 9DOF+baro board from witespy  second edition       <- confirmed by Alex
      //#define ALLINONE        // full FC board or standalone 9DOF+baro board from CSG_EU
      //#define AEROQUADSHIELDv2
      //#define ATAVRSBIN1      // Atmel 9DOF (Contribution by EOSBandi). requires 3.3V power.
      //#define SIRIUS          // Sirius Navigator IMU                                             <- confirmed by Alex
      //#define SIRIUS600       // Sirius Navigator IMU  using the WMP for the gyro
      //#define MINIWII         // Jussi's MiniWii Flight Controller                                <- confirmed by Alex
      //#define CITRUSv2_1      // CITRUS from qcrc.ca
      //#define CHERRY6DOFv1_0
      //#define DROTEK_10DOF    // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w or w/o LLC
      //#define DROTEK_10DOF_MS // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC
      //#define DROTEK_6DOFv2   // Drotek 6DOF v2
      //#define DROTEK_6DOF_MPU // Drotek 6DOF with MPU6050
      //#define DROTEK_10DOF_MPU//
      //#define MONGOOSE1_0     // mongoose 1.0    http://store.ckdevices.com/
      //#define CRIUS_LITE      // Crius MultiWii Lite
      //#define CRIUS_SE        // Crius MultiWii SE
      //#define OPENLRSv2MULTI  // OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345
      //#define BOARD_PROTO_1   // with MPU6050 + HMC5883L + MS baro
      //#define BOARD_PROTO_2   // with MPU6050 + slave  MAG3110 + MS baro
      //#define GY_80           // Chinese 10 DOF with  L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC
      //#define GY_85           // Chinese 9 DOF with  ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC
      //#define GY_86           // Chinese 10 DOF with  MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC
      //#define INNOVWORKS_10DOF // with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 available here http://www.diymulticopter.com
      //#define INNOVWORKS_6DOF // with ITG3200, BMA180 available here http://www.diymulticopter.com
      //#define PROTO_DIY       // 10DOF mega board
      //#define IOI_MINI_MULTIWII// [url=http://www.bambucopter.com]www.bambucopter.com[/url]
      //#define Bobs_6DOF_V1     // BobsQuads 6DOF V1 with ITG3200 & BMA180
      //#define Bobs_9DOF_V1    // BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 & HMC5883L
      //#define Bobs_10DOF_BMP_V1 // BobsQuads 10DOF V1 with ITG3200, BMA180, HMC5883L & BMP180 - BMP180 is software compatible with BMP085
      //#define FLYDUINO_MPU
      //#define CRIUS_AIO_PRO_V1

/*************************************************************************************************/
/*****************                                                                 ***************/
/****************  SECTION  3 - RC SYSTEM SETUP                                            *******/
/*****************                                                                 ***************/
/*************************************************************************************************/

  /* note: no need to uncomment something in this section if you use a standard receiver */

  /**************************************************************************************/
  /********                       special receiver types             ********************/
  /**************************************************************************************/

    /****************************    PPM Sum Reciver    ***********************************/
      /* The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2
         Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different */
      #define SERIAL_SUM_PPM         PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 //For Graupner/Spektrum
      //#define SERIAL_SUM_PPM         ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 //For Robe/Hitec/Futaba
      //#define SERIAL_SUM_PPM         PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 //For some Hitec/Sanwa/Others

    /**********************    Spektrum Satellite Reciver    *******************************/
      /* The following lines apply only for Spektrum Satellite Receiver
         Spektrum Satellites are 3V devices.  DO NOT connect to 5V!
         For MEGA boards, attach sat grey wire to RX1, pin 19. Sat black wire to ground. Sat orange wire to Mega board's 3.3V (or any other 3V to 3.3V source).
         For PROMINI, attach sat grey to RX0.  Attach sat black to ground. */
      //#define SPEKTRUM 1024
      //#define SPEKTRUM 2048

    /*******************************    SBUS RECIVER    ************************************/
      /* The following line apply only for Futaba S-Bus Receiver on MEGA boards at RX1 only (Serial 1).
         You have to invert the S-Bus-Serial Signal e.g. with a Hex-Inverter like IC SN74 LS 04 */
      //#define SBUS

    /******************* RC signal from the serial port via Multiwii Serial Protocol *********/
      //#define RCSERIAL


/*************************************************************************************************/
/*****************                                                                 ***************/
/****************  SECTION  7 - TUNING & DEVELOPER                                  **************/
/*****************                                                                 ***************/
/*************************************************************************************************/

  /**************************************************************************************/
  /********   special ESC with extended range [0-2000] microseconds  ********************/
  /**************************************************************************************/
    //#define EXT_MOTOR_RANGE

  /**************************************************************************************/
  /***********************     motor, servo and other presets     ***********************/
  /**************************************************************************************/
    /* motors will not spin when the throttle command is in low position
       this is an alternative method to stop immediately the motors */
    #define MOTOR_STOP

    /* some radios have not a neutral point centered on 1500. can be changed here */
    #define MIDRC 1500

  /***********************         Servo Refreshrates            ***********************/
    /* Default 50Hz Servo refresh rate*/
    #define SERVO_RFR_50HZ

    /* up to 160Hz servo refreshrate .. works with the most analog servos*/
    //#define SERVO_RFR_160HZ

    /* up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible (100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state).
       for use with digital servos
       dont use it with analog servos! thay may get damage. (some will work but be careful) */
    //#define SERVO_RFR_300HZ
    
  /***********************             HW PWM Servos             ***********************/ 
    /* HW PWM Gimbal for Arduino Mega.. moves:
      Pitch = pin 44
      Roll  = pin 45
      this reduces the PWM resolution for all other servos to 8 bit */
    //#define MEGA_HW_GIMBAL

  /********************************************************************/
  /****           IMU complimentary filter tuning                  ****/
  /********************************************************************/

    /* Set the Low Pass Filter factor for ACC
       Increasing this value would reduce ACC noise (visible in GUI), but would increase ACC lag time
       Comment this out if you want to set a specific coeff (non default)*/
    //#define ACC_LPF_FACTOR 100

    /* Set the Low Pass Filter factor for Magnetometer
       Increasing this value would reduce Magnetometer noise (not visible in GUI), but would increase Magnetometer lag time
       Comment this out if you want to set a specific coeff (non default)*/
    //#define MG_LPF_FACTOR 4

    /* Set the Gyro Weight for Gyro/Acc complementary filter
       Increasing this value would reduce and delay Acc influence on the output of the filter
       Comment this out if you want to set a specific coeff (non default)*/
    //#define GYR_CMPF_FACTOR 400.0f

    /* Set the Gyro Weight for Gyro/Magnetometer complementary filter
       Increasing this value would reduce and delay Magnetometer influence on the output of the filter
       Comment this out if you want to set a specific coeff (non default)*/
    //#define GYR_CMPFM_FACTOR 200.0f

Merci à vous pour votre aide


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angusfly
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Re: Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

Message non lu par angusfly »

salut

dans un premier temps ,commence par diviser par 2 les valeurs minimums de P et I que tu avais déjà testées sur roll et pitch,ensuite décolle franchement car si tu est trop près du sol ton multi se prend ses propres turbulences et ça c'est tout mauvais .

Si tu constates une amélioration tu diminues encore P et I

tiens nous au jus


http://www.angusfly.com
LOW RIDING & MINI RACERS MULTIROTORS - - - - - - MULTIROTORS WEBSTORE
Autorisation de poster n°00910011

Ma chaîne youporn :)
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sv650s
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Re: Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

Message non lu par sv650s »

Ok merci pour les conseils
Je teste ça des que possible et je vous retiens au courant


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Ticasso
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Re: Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

Message non lu par Ticasso »

Lo,

Si ça vibre/oscille dans tous les sens... je dirais modifier la valeur du filtre MPU6050 dans le sketch.

@+


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sv650s
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Re: Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

Message non lu par sv650s »

Oui en effet cela vibre et oscille dans tous les sens au point que je n'ose meme pas decoller...
Quelle valeur devrais je tester pour le filtre du MPU6050 ?


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Ticasso
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Re: Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

Message non lu par Ticasso »

Lo,

Il n'y a pas de valeur ... C'est en faisant des tests que tu avises.
Pour un de mes mini quad, j'ai du descendre à 20 Hz pour que ça arrête de psychoter.
D'origine, ça doit être à 98 Hz. Tu descends à 42 et tu vois si c'est mieux etc.

ça se passe ici :

Code : Tout sélectionner

   /* MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
         to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
         It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
         balancing options ran out. Uncomment only one option!
         IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
      //#define MPU6050_LPF_256HZ     // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
      //#define MPU6050_LPF_188HZ
      //#define MPU6050_LPF_98HZ
      //#define MPU6050_LPF_42HZ
      #define MPU6050_LPF_20HZ
      //#define MPU6050_LPF_10HZ
      //#define MPU6050_LPF_5HZ       // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props
@+


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opossome64
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Re: Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

Message non lu par opossome64 »

Yep +1 pour le LPF , par defaut c'est 256Hz , 98hz sur les pitites betes est un bon depart et un P bas (2) sur le pitch\roll aussi
Bon courage


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sv650s
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Re: Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

Message non lu par sv650s »

Ok , je vois tout ça la semaine prochaine et je vous retiens au courant


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Re: Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

Message non lu par sv650s »

bon et bien j'ai diminué :
P roll et Pitch à 0.5 ….
I Roll et Pitch à 0.013 ….
et j'ai mis #define MPU6050_LPF_10HZ

ces valeurs me semble tout de même extrêmement basses !
sinon le D de Roll et Pitch est à 23, je ne sais pas à quoi cela sert vraiment….

c'est un peu mieux mais très loin de pouvoir voler avec ça …..
Avez vous d'autres idées, d'autres conseils ?
Et encore merci


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Ticasso
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Re: Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

Message non lu par Ticasso »

Lo,

Peut-être fixer autrement ta FC ...

@+


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Re: Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

Message non lu par sv650s »

He bien non !!!
Je viens de charger le multiwii version 2014
Avec P roll et pitch a 2 , I roll et pitch a 0.010
Et ça vole plutot bien par rapport a avant
Il reste que l'engin oscille lentement d'avant en arriere
Une idee ?


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Fragman
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Re: Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

Message non lu par Fragman »

Tu va trouver ça con mais et tu sur du sens des hélices , as tu bien identifié le bord d'attaque et le bord de fuite ?

et du coup le sens de rotation est il le bon ? CC sens horaire CCW sens antihoraire


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sv650s
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Re: Nano hexa incontrôlable avec Nanowii HK

Message non lu par sv650s »

oui tout à fait, les moteurs tournent dans le bon sens et les hélices respectent les sens CW et CCW
j'ai vérifié au moins 10 fois
et comme dit plus haut avec la version 2014 de multiwii j'arrive a décoller mon hexa mais il oscille d'avant en arrière


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