Multiwii 2.3 est désormis disponible (changements ajouté)

[bao]

Comme le titre indique multiwii 2.3 et maintenant dispo https://code.google.com/p/multiwii/downloads/list" onclick="window.open(this.href);return false;

[kdenis77400]

Une idée des nouveautés ?

Envoyé de mon GT-I9505 en utilisant Tapatalk

[bao]

Voici une copier coller des changements 2.2 vers 2.3............je sais cest en anglais (moi je me retrouve) si vraiment vous etes coinçes je peut fair des traductions

EDIT j'attaque la traduction , j'en ferais petite a petite

***Control mode***

- main PITCH/ROLL/YAW PID modification (r1474)
- the sticks scaling is no more affected by PID coefficients.......manche scaling n'est plus affecter par les pid's
- yaw rate (to the right of the PIDs in GUI) now works as stick scaling
- default yaw rate is increased (with yaw rate at 0).......... le defaut yaw est augmenter au niveau 0 (plus besoin de le changer de defaut peut etre)
- yaw PID principle is now different from PITCH&ROLL PID:........yaw pid et différencier du pitch et roll pid
- yaw ITerm windup is very high, allowing an 'elastic' direction return after a manual perturbation.....yaw i windup? est tres haut qui permét une retour elastique sur la direction aprés une pertubation manuel
- yaw ITerm is also constrained with a windup independent limit ......yaw i a aussi une restriction avec une limite indépendante
- yaw PTerm is constrained in order to counter the yaw jump effect...... yaw p a une contraint pour contrer leffet de saut sur le yaw
use yaw DTerm to increase this constrain (r1573)......Utilise yaw d pour augmenter cette contraint
- yaw ITerm is canceled if the yaw stick is not centered.......yaw i est annulé si le manche yaw n'est pas centré

- Throttle angle correction (r1374).......correction de l'angle des gaz

- Advanced Headfree mode added (see config.h for instructions) (r1374) .......headfree avancé ajouté voir config.h pour les instructions

- DYNBALANCE option, individual motor can be controled via GUI, to test individual vibration ..............option dynabalance, on peut controler les moteurs individuelement via le gui (pour verifier les vibrations individuelement)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=3294" onclick="window.open(this.href);return false;

- better gyro & acc calibration accuracy (r1546)......meilleur calibration du gyro et accelerometre
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=3880" onclick="window.open(this.href);return false;

- cannot arm is baro mode is on (r1550) ......ne peut pas armé si mode baro est active
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3910" onclick="window.open(this.href);return false;
! baro mode should be activated only when the multi is nearly Z stable !..... mode baro devrais etre activé seulement quand le multi est presque stable
- only one baro mode : vario around a throttle deadband (r1554) ......une seul mode baro autour du deadband du gaz

- magHold is reset when arm is switched on (r1553) ........maghold est remise a zero aprés avoir armé le multi
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3910" onclick="window.open(this.href);return false;

- ONLYARMWHENFLAT option (r1587) .......option arm seulement quand le multi est a plat (pour que les debutants font pas d'erreur)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic ... =40#p41755" onclick="window.open(this.href);return false;



***receiver & UART***.............je connait rien la dedans donc je peut pas vraiment traduire

- RCSERIAL is now deeply integrated. If a MSP_SET_RAW_RC comes, it will just override legacy RX data. (r1420)
as a consequence, RCSERIAL is no more an option

- no RC averaging for Spektrum & SBUS (r1545)

- SBUS center define (r1568)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3957" onclick="window.open(this.href);return false;

- FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD configurable



***GPS***

- Enables sonar altitude from i2c-gps-nav board (1424)............. mise en marche d'altitude sonar via 12c-gps-nav carte

- navigation code will follow after 2.3 .............code de navigation arrivera aprés le code 2.3



***GUI***

- Gui with Servosettings. (r1441 & r1450) ................. gui avec reglages servo
All models with servo included..............inclus toute models avec servo's

- GUI globalsettings (for some settings previously only in config.h) .............gui global reglages avec certain reglages de config.h inclus dans le gui

- do not display /dev/cu.* devices but only corresponding /dev/tty.* (r1442)

- GUI baudrate as configurable setting ..............gui baudrate reglable comme setting



***LCD***

- lcd.telemtry: show max ground speed from gps data (r1398) .........telemetry: montre max vitesse au sol data

- lcd.telemetry: allow separate suppression of aux2 configuration (r1456) .....telemetrie lcd: permet supresion de aux 2 config

- new display support 1.3" i2c OLED from digole.com (r1413) ......support 1.3 i2c oled de digole.com

- config.menu: when abort, revert all values back to last saved state........config.menu : quand on abort il retourne au dernier reglages sauvegardé

- visual feedback from servos during midpoint trim via LCD: .........feedback visuel des servo's pendant le trim mi chemin



***IMU and baro***

- correct GYRO_SCALE for all gyro (r1428)................... corrige gyro_scale pour tout gyro

- no more small angles while shaking the board (r1579)......................... plus de petites angles quand on secoue la carte
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=4112" onclick="window.open(this.href);return false;

- baro Alt based on ground temp compensation (r1570)...........altitude du baro compensé avec le temperature au sol
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=4059" onclick="window.open(this.href);return false;

- not I reset for FIWEDWING (r1590)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic ... 330#p42355" onclick="window.open(this.href);return false;

- add 6DOF LSM330 sensor (r1571)

- add ACC BMA280 sensor (r1600)



*** SERVO management ***

warning:
The pins for coptertypes with servos have been changed.
Attaching a servo to a motor pin can quickly destroy your servo.
All connection diagrams out there from v2.2 or older are no longer valid for v2.3 with servos using hardware PWM.......................les pinouts pour coptertypes ont été changé , attaché une servo a une pin moteur peut detruire votre servo rapidement , les scema de 2.2 sont plus valides pour 2.3 utilisant hardware pwm

http://www.multiwii.com/wiki/index.php? ... figuration" onclick="window.open(this.href);return false;

- add 8 hardware PWM's for servos on MEGA boards. Servo outputs are 44,45,46,11,12,6,7,8 (r1384)........ajoute de 8 hardware pwm's pour les servo's sur mega cartes les sortie servo's sont 44,45,46,11,12,6,7,8

- Allow any servo refresh rate from 20 to 400Hz on Mega hardware PWM servos. (r1386)..................... permet toute servo's a rafraichir de 20 a 400hz sur hardware mega pwm servo's

- Tri servo moved to SERVO4 (pin11) on mega boards with HW PWM's. (r1392).............tri servo changer pour serv04 (pin 11) sur mega cates avec hw pwm's

- a32u4 (nanoWii, MicroWii etc) HW PWM for 4 servos; warning different pins!!.......(nanowii,microwii etc) hw pins changé pour les 4 servo's
(with lots of info and help from ronco)
(r1464 & r1470)

- add a generic way to configure servo settings : conf struct + MSP read/set messages (r1383)

- Added general servo handler (r1421 & r1429)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3498" onclick="window.open(this.href);return false;

- allow preset of some servo stuff from config.h (r1432)

- Gui with Servosettings. (r1441)......................gui avec reglages servo

- add gimbal servo stretcher usable with HW PWM's. (r1384)................. ajoute de gimbal servo utilisable avec hw pwm's
We can get 180 degrees servo move without servo modification...........on peut avoir 180° d'une servos sans modification servo
- note about gimbal: settings for neutral&endpoints are no more in config.h, but only in GUI..............Neutre et fin de course pour gimbal plus reglable en config.h mais seulement avec le gui

- do not update servos during unarmed calibration of sensors which are sensitive to vibration (r1408)



***internal improvements***

- migration to a cpp/h code structure (r1515 & r1516)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3773" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2931" onclick="window.open(this.href);return false;

- huge flash size optimization (around 1k)
thanks to fine struct definitions + serialization over MSP (r1369)

- make powermeter computation time based (again) to reduce config hassle and increase accuracy (r1375)

- read at most one analog channel per MWii main loop cycle (r1375)

- smoothing of RX_RSSI (r1379)

- make faster analog reads an option with default off to increase accuracy (r1375)

- detangle vbat & buzzer dependancy (r1375)

- optimization : small approximation bit shift used instead of * or / number
for TPA, rates, dynP, dynD and expo curb (r1376)

- Added checking for flash content change, and reload config parameters in this case. (r1389)

- split Serial into Serial(core UART management) & Protocol (r1548)

- loop is globally faster



***add-ons***

- option to suppress defaults in mwc sketch and load via gui from file instead (r1365)

- add OVERRIDE_PSENSORPIN option (r1375)

- manual for using Multiwii in Eclipse environment
http://www.multiwii.com/wiki/index.php? ... in_Eclipse" onclick="window.open(this.href);return false;

- add amperage to MSP_ANALOG (r1542)

- MY_PRIVATE_DEFAULTS (r1559)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3987" onclick="window.open(this.href);return false;

- no more than one MSP per port and per cycle
should smooth the delay while requesting MSP, especially for USB port on micro

[opossome64]

Yop !

Suis passer a la 2.3 ce WE , et sans trop de douleur .
Me suis décidé suite à la réception du GPS et de sa carte I2C-GPS NAV , qui gére en prime le sonar ... J'avais un HC-SR04 qui trainé ...

Pas de soucis avec le config.h (depuis la 1.9 , on s'habitue ...) , ni pour flasher la carte (EEPROM_CLEAR puis upload de la 2.3).
Première configuration sur le multiwiiconf en version light (pas GPS , OSD ... connecté à la carte) comme d'hab , calibrage ACC et MAG .
Et puis le GPS entre entre dans la dance .. Un paquet d'erreur I2C , la carte qui ne répond plus a rien au bout de quelques seconde
Donc re-config.h , re-injection de la 2.3 , re-I2C error à la pelle et plantage de la carte en 30 secondes avec le GPS connecté .
Passage en 2.2 , tout marche (sauf le sonar ... normal) , le gps_fix en 30 secondes toussa-toussa .
Donc Google , 1 heures plus tard , la solutions :
La faute à la carte I2C-NAV qui démarre après la Multiwii , le code de la 2.3 ne le gére pas donc bus I2C qui chie et qui plante tous .
Le patch :

Dans EEPROM.cpp on a :

Code : Tout sélectionner

  #if GPS
    GPS_set_pids();    // at this time we don't have info about GPS init done
  #endif

A remplacé par

Code : Tout sélectionner

 
  #if GPS
    if (f.I2C_INIT_DONE) GPS_set_pids();    // at this time we don't have info about GPS init done
  #endif

Une fois patché , tout rentre dans l'ordre !

Donc config radio comme d'hab , le réglage de la guimbale en live depuis le multiwiiconf super pratique , l'édition des valeur de gaz aussi .

Mutiwiiconf1.jpg

Mutiwiiconf2.jpg

Mutiwiiconf3.jpg

Premier test en vrai a midi , 30% d'expo RC , j'ai pas touché au PID roll/pitch/yaw , ça marche très bien pour le moment , juste récupéré mes ancien PID pour le ALT .
Pour mon premier multi sous GPS , suis bluffé . Le maintien en position GPS tiens dans 1 mètre cube (pas trop de vent non plus ...) , et mon premier RTH c'est bien passé (les pouces sur les manches et les fesses serrées!) .
La nouvelle gestion du yaw est nickel , plus de "glissade" et bien plus réactif que la 2.2 , je dirais que sens le multi plus collé au manche . En FPV , mode horizon , l'impression d’être sur un rail .

Le sonar n'étant actuellement utilisé que pour affiner le calcul de l'altitude , j'ai pas trouvé de différence notable en mode BARO , même à basse altitude (- de 2M) , ça bouge très doucement sur 50CM , comme avant ...

L'autre bonne nouvelle , c'est que le rush-osd fonctionne parfaitement avec la 2.3 , rien à y faire . Je vais enfin savoir a quelle vitesse je vole

En résumé , satisfait , la migration ne doit pas poser de problème sur une carte standard (sans GPS ou autre gadget) , reste à voir sur le long et avec du vent .
Vivement que le sonar soit totalement implanté (atterrissage auto !!)

++

[Oliv']

Je me permets de modifier un peu/finir, j'espère ne pas avoir mis trop de bétises.

Attention si vous utilisez des servos avec un ATMega, des numéros de port ont changé

Pour "wind-up", c'est un terme de régulation pour éviter que la dérive de l'intégrale soit plus grande que les possibilité de l'actionneur, on la borne.

Voici une copier coller des changements 2.2 vers 2.3............je sais cest en anglais (moi je me retrouve) si vraiment vous etes coinçes je peut fair des traductions

EDIT j'attaque la traduction , j'en ferais petite a petite

***Control mode***

- main PITCH/ROLL/YAW PID modification (r1474)
- the sticks scaling is no more affected by PID coefficients.......manche scaling n'est plus affecté par les pid's
- yaw rate (to the right of the PIDs in GUI) now works as stick scaling. Taux de lacet (A la droite des PID dans le GUI) fonctionne maintenant comme la mise à l'échelle des manches
- default yaw rate is increased (with yaw rate at 0).......... La valeur par defaut du lacet est augmentée (Avec une valeur de 0 ?)
- yaw PID principle is now different from PITCH&ROLL PID:........yaw pid et différencié du pitch et roll pid
- yaw ITerm windup is very high, allowing an 'elastic' direction return after a manual perturbation..... La saturation du terme intégral du lacet est très haute, permettant un retour 'élastique' de la direction après une perturbation manuelle.
- yaw ITerm is also constrained with a windup independent limit ......Le terme intégral du lacet est aussi contraint indépendamment de la saturation
- yaw PTerm is constrained in order to counter the yaw jump effect...... Le terme proportionnel du lacet est contraint pour contrer les oscillations - use yaw DTerm to increase this constrain (r1573)......Utilisez le terme dérivé du lacet pour augmenter cette contrainte
- yaw ITerm is canceled if the yaw stick is not centered.......Le terme intégral du lacet est annulé si le manche n'est pas centré

- Throttle angle correction (r1374).......correction de l'angle des gaz

- Advanced Headfree mode added (see config.h for instructions) (r1374) .......Mode headfree avancé ajouté voir config.h pour les instructions

- DYNBALANCE option, individual motor can be controled via GUI, to test individual vibration ..............option dynbalance, on peut contrôler les moteurs individuellement via le gui (pour vérifier les vibrations)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=3294" onclick="window.open(this.href);return false;

- better gyro & acc calibration accuracy (r1546)......meilleur précision pour la calibration du gyro et accéléromètre
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=3880" onclick="window.open(this.href);return false;

- cannot arm is baro mode is on (r1550) ......La maintient de l’altitude est remis à zéro lorsque l’on réarme (Note Oliv’ : Pas la traduction exacte mais je suis allé voir sur le post indiqué)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3910" onclick="window.open(this.href);return false;
! baro mode should be activated only when the multi is nearly Z stable !..... Le mode baro devrait être activé seulement quand le multi est presque stable
- only one baro mode : vario around a throttle deadband (r1554) ......Un seul mode baro : variation autour de la zone morte des gaz , (Note Oliv’ : Après avoir regardé dans le code, le point mort pour le maintient de l’altitude peut être programmé via ALT_HOLD_THROTTLE_MIDPOINT sinon le soft utilise celui envoyé par la télécommande

- magHold is reset when arm is switched on (r1553) ........maghold est remise a zero aprés avoir armé le multi
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3910" onclick="window.open(this.href);return false;

- ONLYARMWHENFLAT option (r1587) .......option arm seulement quand le multi est a plat (pour que les débutants fassent pas d'erreur)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic ... =40#p41755" onclick="window.open(this.href);return false;



***receiver & UART***............

- RCSERIAL is now deeply integrated. If a MSP_SET_RAW_RC comes, it will just override legacy RX data. (r1420)
as a consequence, RCSERIAL is no more an option............RCSERIAL est maintenant bien intégré. Si la commande MSP_SET_RAW_RC arrive, ça prédomine sur les anciennes données RX. RCSERIAL n’est donc plus une option

- no RC averaging for Spektrum & SBUS (r1545). ............Pas de moyenne RC pour les radio Spektrum & SBUS

- SBUS center define (r1568) ............Centre SBUS définit
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3957" onclick="window.open(this.href);return false;

- FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD configurable.



***GPS***

- Enables sonar altitude from i2c-gps-nav board (1424)............. Activation du sonar pour l’altitude via la carte i2c-gps-nav

- navigation code will follow after 2.3 .............Le code pour la navigation arrivera après la version 2.3



***GUI***

- Gui with Servosettings. (r1441 & r1450) ................. gui avec réglages servo
All models with servo included..............Pour tous les modèles utilisant des servos

- GUI globalsettings (for some settings previously only in config.h) .............Paramètres généraux dans le GUI (Pour certains parameters qui n’étaient réglables que dans config.h)
- do not display /dev/cu.* devices but only corresponding /dev/tty.* (r1442) .............N’affiche plus les appareils /dev/cu.* mais seulement les /dev/tty.* utiles

- GUI baudrate as configurable setting ..............Le debit (de la liaison série) du GUI est configurable



***LCD***

- lcd.telemtry: show max ground speed from gps data (r1398) .........lcd.telemetrie: montre la vitesse max par rapport sol grace selon les données GPS

- lcd.telemetry: allow separate suppression of aux2 configuration (r1456) .....lcd.telemetrie: suppression séparée de la configuration de aux2 (note Oliv’ : Dans le code ?=empreinte mémoire plus faible)

- new display support 1.3" i2c OLED from digole.com (r1413) ......support l’écran oled 1.3” i2c de digole.com

- config.menu: when abort, revert all values back to last saved state........config.menu : Recharge toutes les values de la dernière sauvegarde après annulation

- visual feedback from servos during midpoint trim via LCD: .........Retour visuel de la position des servo's pendant le trim du poitn milieu



***IMU and baro***

- correct GYRO_SCALE for all gyro (r1428)................... Correction de GYRO_SCALE pour tout les gyro

- no more small angles while shaking the board (r1579)......................... Plus de petites oscillations quand on secoue la carte
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=4112" onclick="window.open(this.href);return false;

- baro Alt based on ground temp compensation (r1570)...........Prise en compte de la température pour compenser la dérive du baro
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=4059" onclick="window.open(this.href);return false;

- not I reset for FIWEDWING (r1590) )...........(Note Oliv’ : D’après le code il n’y a plus de reset de l’intégrale pour les « FIXEDWING » : avions ?)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic ... 330#p42355" onclick="window.open(this.href);return false;

- add 6DOF LSM330 sensor (r1571)

- add ACC BMA280 sensor (r1600)



*** SERVO management ***

warning: !!!!!!!! ATTENTION
The pins for coptertypes with servos have been changed.
Attaching a servo to a motor pin can quickly destroy your servo.
All connection diagrams out there from v2.2 or older are no longer valid for v2.3 with servos using hardware PWM.......................Le pinout pour le type hélico a été change. Attacher un servo a une pin moteur peut le rapidement. Les schémas de 2.2 ne sont plus valides pour 2.3 lors de l’utilisant des PWM hardware

http://www.multiwii.com/wiki/index.php? ... figuration" onclick="window.open(this.href);return false;

- add 8 hardware PWM's for servos on MEGA boards. Servo outputs are 44,45,46,11,12,6,7,8 (r1384)........Ajout de 8 signaux PWM pour les servo sur carte mega. Les sorties servo sont 44,45,46,11,12,6,7,8

- Allow any servo refresh rate from 20 to 400Hz on Mega hardware PWM servos. (r1386)..................... Permet tous les taux de rafraichissement des servos de 20 a 400hz sur les PWM hardware

- Tri servo moved to SERVO4 (pin11) on mega boards with HW PWM's. (r1392).............Pin du servo des tricoptères changé pour SERVO4 (pin11) pour les cartes Mega utilisant le PWM hardware

- a32u4 (nanoWii, MicroWii etc) HW PWM for 4 servos; warning different pins!!.......Puces Atmel 32u4(nanowii,microwii etc) PWM hardware changé pour 4 servos, attentions pins différentes !!!! (Fait avec beaucoup d’infos et d’aide de ronco)
(with lots of info and help from ronco)
(r1464 & r1470)

- add a generic way to configure servo settings : conf struct + MSP read/set messages (r1383) ......Ajout d’une méthode de configuration générique des servos : Structure + messages MSP lecture/écriture. (Note Oliv’ : Concerne le code)

- Added general servo handler (r1421 & r1429)….. Ajout d’un gestionnaire de servo general (Note Oliv’ : Concerne le code)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3498" onclick="window.open(this.href);return false;

- allow preset of some servo stuff from config.h (r1432). Autorise certains réglages de servo dans config.h

- Gui with Servosettings. (r1441)......................Le GUI intègre le réglage des servos

- add gimbal servo stretcher usable with HW PWM's. (r1384)................. (Note d’Oliv : Servo stretcher=plage d’utilisation étendue ? Enfin c’est possible de l’utiliser avec les PWM hardware)
We can get 180 degrees servo move without servo modification...........On peut avoir une rotation de 180° d'un servos sans modification
- note about gimbal: settings for neutral&endpoints are no more in config.h, but only in GUI..............Neutre et fin de course pour gimbal ne sont plus reglables dans config.h mais seulement avec le GUI

- do not update servos during unarmed calibration of sensors which are sensitive to vibration (r1408). Ne pas mettre à jour les servos pendant un calibration non armée des capteurs sensibles aux vibrations ?



***internal improvements***…… Améliorations internes (Note d’Oliv : Pas le temps de traduire plus mais globalement ce sont des optimisations de code pour gagner en vitesse/precision/mémoire)

- migration to a cpp/h code structure (r1515 & r1516)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3773" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2931" onclick="window.open(this.href);return false;

- huge flash size optimization (around 1k)
thanks to fine struct definitions + serialization over MSP (r1369)

- make powermeter computation time based (again) to reduce config hassle and increase accuracy (r1375)

- read at most one analog channel per MWii main loop cycle (r1375)

- smoothing of RX_RSSI (r1379)

- make faster analog reads an option with default off to increase accuracy (r1375)

- detangle vbat & buzzer dependancy (r1375)

- optimization : small approximation bit shift used instead of * or / number
for TPA, rates, dynP, dynD and expo curb (r1376)

- Added checking for flash content change, and reload config parameters in this case. (r1389)

- split Serial into Serial(core UART management) & Protocol (r1548)

- loop is globally faster



***add-ons***

- option to suppress defaults in mwc sketch and load via gui from file instead (r1365)……. Option pour effacer la configuration par défaut du code et la charger via un fichier depuis le GUI

- add OVERRIDE_PSENSORPIN option (r1375)…….Ajout d’une option OVERRIDE_PSENSORPIN

- manual for using Multiwii in Eclipse environment………..Manuel pour utiliser MultiWii sous Eclipse (Note d’Oliv : environnement de développement à la place d’Arduino)
http://www.multiwii.com/wiki/index.php? ... in_Eclipse" onclick="window.open(this.href);return false;

- add amperage to MSP_ANALOG (r1542)……… Ajout de l’amperage pour MSP_ANALOG

- MY_PRIVATE_DEFAULTS (r1559)
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3987" onclick="window.open(this.href);return false;

- no more than one MSP per port and per cycle
should smooth the delay while requesting MSP, especially for USB port on micro…….. Pas plus d’un MSP par port et par cycle, devrait lisser le délai pendant la demande de MSP, surtout pour le port USB de la micro

Bao : Le "wind-up", c'est un terme de régulation pour éviter que la dérive de l'intégrale soit plus grande que les possibilité de l'actionneur, on la borne.

[baccus38]

Salut,

lorsqu'il parle de
Throttle angle correction (r1374).......correction de l'angle des gaz

ca signifie quoi? C'est l'ajout de l'onglet minthrottle?

merci de votre aide