Le TrioMini a base de MultiWii SE 2.5

[Libellule91]

Comme le l'ai dit dans ma présentation je vais me monter un tricopter Triomini décrit dans le n°742 de Modèle Magazine
La carte est une MultiWii SE 2.5


J'ai téléchargé et installé Arduino 1.0.5 et MultiConf 2.2
Les deux softs ont l'air fonctionnels.

Première question dans Arduino
Le choix de la carte dans le menu Outils/Type de cartes
Laquelle sélectionner:
Arduino PRO ou PRO Mini 5V 16 Mhz ATMega 328
ou
Arduino PRO ou Pro Mini 3.3V 8 Mhz ATMega 328
ou une autre de la liste ?

Deuxième question
Peut on connecter la carte MultiWii et la configurer ( choix du tricoptère et qq parametres) en ne branchant QUE le cable mini USB sur l'adaptateur FDTI

Voila c'est déja çà
Merci d'avance

[olivier30900]

Hello,

A moins que ça ai changé, 5V 16MHz !
Le soft te le dira si ça passe pas.

Et oui tu peux configurer la carte en alimentant uniquement par USB.

@++

[Libellule91]

SUPER
Merci

[Libellule91]

Avec MultiWii 2.2 et dans Arduino Config.h j'ai sélectionné en enlevant les commentaires //

#define TRI
#define HK_MultiWii_SE_V2 // Hobbyking board with MPU6050 + HMC5883L + BMP085

le reste est tel que fourni dans la V2.2

Puis j'ai choisi le type de Carte
Arduino PRO or PRO mini w/AtMega 328
et le port COMM17
je lance la vérification et j'obtiens des erreurs:
"BlinkLED' was not declared in this scope "
Qui aurait une idée .
Merci

[Dehas]

Tu es sur du port com.

[Libellule91]

Ben à priori OUI,
j'ai regardé avant de brancher le FDTI sur mon PC, le COM17 n'existait pas, une fois branché et les drivers installés, est apparu le port :
USB Serial Port (COM17)

[manu34]

Bonsoir, recherche le mot clé blinkled dans ton config.h y'a sûrement une coquille.

[Libellule91]

Ma carte MultiWii est celle là
http://www.rctimer.com/index.php?gOo=go ... oductname=" onclick="window.open(this.href);return false;

[Libellule91]

J'ai téléchargé et installé la version 2.3 de MultiWii et là: MIRACLE, plus d'erreur à la compilation !
Etrange...

[manu34]

J'ai la même carte, j'ai utilisé un modele "CRIUS V2", j'avais pu compiler en 2.1 et 2.2, c'est pour cela que je pense qu'il suffit de ripper avec le clavier dans le config.h pour mettre le bazar.
Un pb de compilation est lié à de la syntaxe ou un problème de développement. Dans nos cas, on n'est pas censé en avoir.

Si tu reprenais ton zip en 2.2 et que tu recommençais de 0, ca marcherait.

La 2.3 ? ah oui, je viens de voir, les versions "DEV"... Perso, je n'ai pas osé prendre les versions "Dev" par nature en béta ou non stable, j'ai préféré la sécurité!

[Libellule91]

J'ai fini un cablage provisoire de l'ensemble du Tricopter sur une structure également provisoire maquette en plastique.
J'ai parametré et configuré ce que je pense qu'il fallait faire dans MultiWii.
J'ai alimenté le Tricopter avec une Lipo, le ( ou les ?) ESC font leur bip bip bip pour le Lipo 3S
La diode verte de la carte MultiWii est verte permanent
et la diode bleue clignote tout le temps
J'ai essayé d'armer les moteurs mais rien ne se passe
J'ai ensuite branché Lipo et l'Interface FTDI USB-Serie via le PC
Lancé MultiWiiConf
Sélectionné le port 17 et cliqué sur start
et je visualise certains paramêtres ( Silhouette du Tricopter avec indications sens et N°)
les valeurs Min-Max-Neutre lues sont
Throttle 1095-1920
Roll: 1094- 1923 ( 1521 neutre)
Pitch: 1107-1938 ( 1518 neutre)
Yaw: 1115- 1929 ( 1518 neutre)
le servo du Yaw fonctionne ( il dérive légèrement après la msie sous tension puis se stabilise)

Alors ? qui a une idée ?

Merci

[opossome64]

Yop !

Une tite capture d’écran , ou mieux un vidéo de ton multiwiiconf pour vérifier que tout va bien avec gaz et yaw a fond des 2 coté . On dirait que tu ne rentre pas dans les bonnes valeurs extrêmes pour armer la carte . il te faut des valeur min <1100 et max >1900 me semble .

++

[Libellule91]

Voila:

[opossome64]

Yop !

La même avec le manche des gaz a 0 et le yaw(lacet) full droite (armement !)

Ta bien ca dans ton config.h :

Code : Tout sélectionner

 /********************************    ARM/DISARM    *********************************/
   /* optionally disable stick combinations to arm/disarm the motors.
     * In most cases one of the two options to arm/disarm via TX stick is sufficient */
    #define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
    //#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL

++

[Libellule91]

Oui, j'ai bien cela dans mon config.h
également le Min_Throttle à 1150 et le Max_Throll a 1950

Mais j'ai un peu progressé.
J'avais mis mes réglages Tx a 120% avec le dual rate de ma Futaba T6ex
J'ai remis le dual Rate à 100% et mis l'EPA ( plage d'action du stick) à 110% sur les gazs.
Puis j'ai branché mon tricopter sur la LiPo et l'USB-série.
Les moteurs n'ont pas démarré.
J'ai alors modifié en directe la valeur de l'EPA voie des gazs en la montant cran par cran
2 moteurs ont démarré avec une action sur le Yaw a droite
En poussant les gazs, le 3em a démarré.
Gaz à 0 reste 2 moteurs au ralenti
Un coup de Yaw a gauche et les2 moteurs ont continué a tourner.
J'ai débranché la Lipo pour arréter le tout.
Tout cela me semble être une question de paramêtres entre les valeurs MIn et Max envoyés par les Stick Throttle et Yaw
et les valeurs fixées dans le config.h
Quelle est la meilleure solution. ?
Fixer dans config.h les valeurs standard de 1150 et 1950 et joeure ensuite sur les valeurs dans le Tx ou faire l'inverse. Lire les valeurs envoyées par le Tx puis ajuster dans config.h.
Quant au 3em moteur qui ne démarre pas comme les 2 autres, je pense que je vais refaire le calibrage des ESC.

[opossome64]

Yop !

calibrage des ESC si tu a modifié ta voie des gaz sur la radio , touche plus a tes EPA si tu armes la carte . Perso , j'aime pas avoir les moteurs qui tournent à l'armement , donc je monte le min_throttle --> pas de démarrage , ou sur celui de mes ESC (avec le firmware BLHeli on peu régler la plage dans un GUI) . T’inquiètes pas si tes moteurs ne démarrent pas tous pile en même temps , tant que tout le monde tourne au décollage ...

++

[Libellule91]

Bon ! J'ai progressé...
J'ai refait le calibrage des ESC pour la troisième fois et ajusté la valeur de Min-Throttle dans le config.h
Un coup de trim a gauche sur stick Yaw du Tx et mes trois moteurs s'arment et se désarment correctement et surtout, ils démarrent ensemble et s'arrètent ensemble.

J'attends maintenant la livraison du frame en provenance de HK

[Libellule91]

J'ai enfin recu mon frame il y a 3 jours ( X900 Tricopter de chez HK) .
A la fin du montage je constate qu'il me manque deux minuscules rotules en métal a visser sur le support fixé sur le palonnier du servo !
Contacté HK pour réclamation.
Leur réponse est aberrante !
Il me réclament de leur fournir:
- le poids total du Kit avant ouverture ????
- une photo de tous les sachets du kit ???
- le poids de chaque sachet ???
etc... et le tout avec une précision de 5 gr.
Vu que les 2 minuscules pièces manquantes ne doivent pas dépasser les 3-4 gr ensemble, que le kit est pratiquement monté, la procédure ne peut être suivi. Il me va falloir rechercher sur Internet des rotules de remplacement

[Libellule91]

Devant les complications de la part de HK pour obtenir les 2 balls point manquant, j'en ai trouvé en vente chez FlashRC.
J'ai donc fini de monter le tricopter.
J'ai effectué les tous premiers réglages de la carte sans les hélices et calibré les gyros et autres ACC.

Après montage des hélices, les premières mise en route de l'appareil ont très vite montré d'importantes vibrations dans la partie AR bloc servo et moteur AR lorsque la puissance monte.
Une longue recherche a mis en évidence une "erreur" de matériel. La carte a été montée sur des entretoises dites "amorties" donc en caoutchouc noir. Les petites vibrations des moteurs sont transmises à la carte qui vibre un peu, l'élasticité des entretoises ayant tendance a amplifier le mvt, la carte corrige en envoyant des ordres au servo du YAW, ce qui amplifie a son tour les vibrations et le système s'auto amplifie. Il faut que je mette des entretoises rigides et cela devrait mieux aller.

[opossome64]

Yop !
Dabord , equilbrer les hélices puis equilibrer les hélices (on sait jamais ...)
Pour filtrer les vibrations restantes , tu peux descendre le filtre passe bas dans le config.h , section Low Pass Filter . Gaffe une section pour les ITG xxxx et une autre pour les BMPxxxx en fonction de ce qu'il y a sur ta carte .
++

[Libellule91]

Merci Opossome64, je vais jeter un coup d'oeil du coté de ce paramêtre.

[Libellule91]

En fixant ma carte CRIUS V2.5 avec des entretoises nylon, la plus grande partie des vibrations a disparu.
Je m'interroge en ce qui concerne les calibrage des composants de la carte avec MultiWiiConf.
Le calib_ACC pas de pb il est fait

Par contre, le calibrage des Gyros et Magetometres c'est autre chose.

Pour info Sur cette carte, les 3 GYRO et 3 MAGN sont dans le même circuit intégré. Donc dans MultiWiiConf je n'ai que 2 calib d'affichés Calib_Acc et Calib_Magn.

Qui peux m'expliquer comment on peut faire exécuter au Tricopter que l'on a dans la main des 360° sur les trois axes en 30 secondes avec un fil du FTDI relié à l'USB du PC ?

Mercu d'avance pour toute contribution

[opossome64]

Pour info Sur cette carte, les 3 GYRO et 3 MAGN sont dans le même circuit intégré. Donc dans MultiWiiConf je n'ai que 2 calib d'affichés Calib_Acc et Calib_Magn.

Qui peux m'expliquer comment on peut faire exécuter au Tricopter que l'on a dans la main des 360° sur les trois axes en 30 secondes avec un fil du FTDI relié à l'USB du PC ?

Mercu d'avance pour toute contribution

Yop !

Le MPU6050 contient les gyroscopes et les accéléromètres (MPU6050 6 axis gyro/accel with Motion Processing Unit) , c'est le HMC5883L le magnétomètre 3 axe .

Sur multiwii , c'est avec une combinaison de manche que l'on calibre les gyro , sachant qu'il sont calibrés à chaque mise sous tension de la carte .... On ne calibre que les ACC et le MAG

T'a largement le temps en 30sec de faire ta calib MAG , si t'aime pas les fils , il reste le bluetooth , pour info :

The perfect calibration can be obtained in this way:

- point to the north 3d in your zone (for europe point north and down, it is near 45 degree down to earth)

Image
- rotate yaw 360 degree (x,y calibration)
- rotate pitch 360 degree (y z calibration)
- point multicopter west
- roll 360 degree (x z calibration)

Stick Config MWC :



++

[Libellule91]

Merci pour ta réponse Opposome64.
Si je comprends bien, les 3 rotations sur les 3 axes doivent être faites en 30 secondes en positionnant au départ leTricopter sur un plan pointant vers le nord et incliné de 45°
Correct ?

[opossome64]

Yop !

Presque :

A 45°vers le bas et le nord , 360 ° sur le yaw puis sur le pitch .
Nez vers l'ouest , 360° sur le roll

Depuis que je fais cela , j'ai un MAG nickel qqsoit la position du multi .

++