Multiwii et 10DOF

[olivier30900]

Hello,

Petite vidéo des essais de la Flyduino en 10DOF avec MPU6050 MS5611 HMC 5883.
Je n'ai pas encore testé le GPS.
Le réglage du baro est assez chiant, c'est très fin, mais ça marche pas mal je trouve.

Version dev 20120606 :

[ted33]

Hi,
Tu parle de la 10DOF drotek ?

[olivier30900]

Oui, l'IMU avec MPU6050 et MS5611.

[ted33]

idem pour moi, mes premier test en Multiwii 2.1 sont très satisfaisant voici le code que j'ai ajouté avec la carte dans le bon sens

dans le fichier config.h

Code : Tout sélectionner

#define DROTEK_IMU10DOF    // IMU 10DOF - MPU6050 gyro & accelerometer + HMC5883 magnetometer + MS5611 altimeter

et
dans le fichier def.h

Code : Tout sélectionner

#if defined(DROTEK_IMU10DOF)
  #define MPU6050
  #define HMC5883
  #define MS561101BA
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = -Z;}
  #define MPU6050_ADDRESS 0X69 // MultiWii version 2.1
  #define MPU6050_I2C_AUX_MASTER // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

[olivier30900]

Je n'ai pas testé en 2.1, mais dans le dernier dev 2.0, l'orientation était enfin la bonne !
Drotek n'y a pas mis du sien au début, mais d'autres ont fait le boulot à sa place et c'est rentré dans l'ordre.

Tu a remarqué comme le réglage est fin sur le baro ?

@++

[MeKam]

merci pour les infos les gars, j'viens d'en commander une hier

[olivier30900]

C'est balo, je vais vendre la mienne avec flyduino et GPS.

[MeKam]

ah !!! zute, quelle buse

[ted33]

Tu a remarqué comme le réglage est fin sur le baro ?
@++

Je n'ai pas testé le baro !
Oui j'ai demandé à Drotek de copier le code sur son site, ce qui a fait

[NutSpirit]

Au final t'en était content de l'IMU ?

J'ai envie de me la jouer bricole en ce moment en testant toutes les options du MWC que j'ai jamais utilisé, et je me disais qu'une IMU serait p'tetre plus sympa que des capteurs séparés...

Votre avis ?

[olivier30900]

Oui bon IMU, capteur sensible donc un peu dur à régler mais ça vole très bien.

Le baro est bien plus précis que le BMP085, aux PID ça se joue à 0,01 mais ça se fait !
En 2.1 ce serai encore un peu mieux, je n'ai pas testé.

@++

[centauri]

Salut Olivier,

J'ai la FC Drotek avec 10dof, mais comme je débute en mw je galère un peu.
Est-ce que tu pourrais poster tes réglages du baro stp ?

Cdt

[olivier30900]

Hello,

Je n'ai plus cet IMU, désolé.
J'ai passé pas mal de temps pour trouver le réglage "parfait" mais en retour le maintient alti était vraiment bon.
Comme dit plus haut, ça se joue à 0.01 sur le PID.

@++

[centauri]

Ah dommage. Le problème c'est que je n'ai pas d'ordinateur portable pour corrigé les pid sur le terrain Alors tu imagines le boulot si je dois avancer par pas de 0.01. Des pid de référence auraient été bien utiles.

Sinon, même si je n'utilise pas le baro pour l'instant, le reste des capteurs marchent super bien. Vraiment très satisfait de cette carte pour le moment.

[cedricz]

Salut,

si ça peut t'aider je possède la même carte et pour les PID du baro je suis à P=0,1 i=0 D=12, c'est pas parfait mais ça s'en rapproche

pour les réglages je me suis inspiré de la méthode de blédi dans cette vidéo

" onclick="window.open(this.href);return false;

par contre en fonction des couples/moteurs/hélices châssis les PID vont varier

[centauri]

Salut Cedricz,
Merci.
Je testerais demain avec ces réglages.
Si j'ai bien compris le mode de fonctionnement du baro :
Imaginons qu'on l'active à 5m, on met les gaz un peu au-dessus et l'engin reste à 5m, mais si on baisse les gaz sous les 5m (on se comprend hein) l'engin doit redescendre. En fait le baro fixe un plafond si j'ai bien compris ?

[olivier30900]

Hello,

Non, le baro le maintien à l'altitude quand on ne touche pas les gaz, mais il ne limite pas la hauteur.
Si on baisse les gaz, il descends, si on les monte, il monte.

@++

[centauri]

Merci Olivier c'est bon à savoir.

Bon je voulais ouvrir un autre sujet mais en fait comme j'ai cette carte drotek ici c'est parfait.

Ca fait deux jours que j'essaye de trimer le mode stable en me basant sur :
1) la vidéo de Bledi et Totof
2) ceci du site multiwii.com :

How to trim your Copter: version 1.7 and more

1. Trim in “acro” = headholding mode:
Calibration is made on each power on, but you can do it manually like before:
Full throttle down + full yaw left + full pitch backward
Just fly in acro mode and trim your copter with the trims on your transmitter.
No need to land, just do it in the air and trim as long as it looks good for you.

2. Trim in “stable” = ACC mode:
1. You have to trim your copter in “acro” mode before.
So your copter is perfectly trimmed in acro mode.
Otherwise you are overmixing trims from acro mode to stable mode and you have to trim stable mode again.

2. You have to calibrate ACC.
Copter must be stable and level at the ground.
Motors disarmed.
Full throttle up + full yaw left + full pitch backward

3. Now start motors and fly in stable mode.
Normally its better to start here as normal in acro mode and switch to stable mode while in the air.
Because if stable mode needs much trim, its easier to fly in acro mode.

Okay, so you are now with stable mode in the air and the copter drifts to the right and backwards.
Switch back to acro (easier to land) and land your copter.
Disarm motors.

4. Now trim the ACC mode.
Don’t touch your trims on the transmitter.
Give full throttle (must be >1900)
With the help of your roll and pitch stick you could now trim the ACC mode.
full PITCH forward/backward and full ROLL left/right (2 axis possibilities) will trim the level mode according to the neutral angle you want to change.
The status LED will blink to confirm each ticks.

So for instance, you have to move the pitch stick full forward about 4-5x.
That means from neutral to full and back to neutral, 4-5 times.
You will here the buzzer each time beep and see the led each time blink, when move full forward.
The same for the roll axis.

After that start your motors and do again 3. until your copter is complete in level in ACC mode.

If you want to reset the ACC trims, just do step 2. (ACC calibration)

Et bin j'ai l'impression que quelque chose ne tourne pas rond : seule la droite du roll allume les leds quand je trim, et après vérification (à vue) les trois autres directions n'ont aucun effet sur le trim. L'hexa dérive vers l'arrière et la droite, mais pas moyen de trimer vers le haut et la gauche, seule la droite semble fonctionner.

Est-ce que ça vous inspire
En écrivant je me dis que c'est peut être les 'limites' de la radiocommande qui en dessous du seuil ??

[centauri]

Bingo c'était ça !
Je suppose que le trim du mode ACCRO avait déplacé les limites des voies, parce qu'il me semblait avoir correctement réglé les limites auparavant.
Enfin, tout s'allume, c'est tout bon.

[centauri]

Hello,

Non, le baro le maintien à l'altitude quand on ne touche pas les gaz, mais il ne limite pas la hauteur.
Si on baisse les gaz, il descends, si on les monte, il monte.

@++

En fait c'est juste un mode stable vertical. C'est pas terrible dans le fond parce qu'a chaque modification du lacet (je suis en mode 2) ça changera l'altitude un chouïa. Le mode de plafond que j'avais décrit avant est celui du système MK et il permet de pouvoir manœuvrer le lacet sans modifier l'altitude, je le trouve beaucoup plus utile (en théorie, vu que je n'ai pas essayé).
Je vais voir dans le code si on peut appliquer ce système de plafond.

EDIT:
J'avais mis un code pour ce plafond, mais je préfère le tester avant de dire des c@nneries.

[cedricz]

Hello,

Non, le baro le maintien à l'altitude quand on ne touche pas les gaz, mais il ne limite pas la hauteur.
Si on baisse les gaz, il descends, si on les monte, il monte.

@++

En fait c'est juste un mode stable vertical. C'est pas terrible dans le fond parce qu'a chaque modification du lacet (je suis en mode 2) ça changera l'altitude un chouïa. Le mode de plafond que j'avais décrit avant est celui du système MK et il permet de pouvoir manœuvrer le lacet sans modifier l'altitude, je le trouve beaucoup plus utile (en théorie, vu que je n'ai pas essayé).
Je vais voir dans le code si on peut appliquer ce système de plafond.

EDIT:
J'avais mis un code pour ce plafond, mais je préfère le tester avant de dire des c@nneries.

pour éviter de bouger les gaz en touchant au lacet, tu peux durcir le crantage du manche des gaz

sinon j'ai vu dans le code qu'on pouvait integrer une zone morte du manche des gaz en mode baro mais je n'ai pas testé

  /**************************************************************************************/
  /*********************** TX-related **************************/
  /**************************************************************************************/

    /* introduce a deadband around the stick center
       Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */
    //#define DEADBAND 6

    /* defines the neutral zone of throttle stick during altitude hold, default setting is
       +/-20 uncommend and change the value below if you want to change it. */
    //#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 20

[centauri]

Oui Cedricz,

J'ai testé ce soir avec ce code activé en 200 (comme ça y a de la marge), mais comme les PID du baro ne sont pas affinés je n'ai pas pu essayé réellement. L'hexa est resté un moment à la bonne altitude, puis est descendu de 50 cm, est resté un moment, est redescendu de 50cm... etc puis j'ai coupé le mode baro avant qu'il ne touche le sol.

[cedricz]

Oui Cedricz,

J'ai testé ce soir avec ce code activé en 200 (comme ça y a de la marge), mais comme les PID du baro ne sont pas affinés je n'ai pas pu essayé réellement. L'hexa est resté un moment à la bonne altitude, puis est descendu de 50 cm, est resté un moment, est redescendu de 50cm... etc puis j'ai coupé le mode baro avant qu'il ne touche le sol.

oui c'est pareil pour moi, il stabilise un moment puis descend, mais quand je passe à P=0,2 j'ai l'impression qu'il corrige trop affaire à suivre

sinon pour le paramètre throttle neutral zone à 200 ça marche ? je vais tester ça aujourd'hui pour voir

[centauri]

Ca y est le baro fonctionne correctement ! Comme mon hexa est plutot lourd je suis retourné sur les grosses valeurs par défaut (Tout de suite je suis sur un Ordi avec Linux et le FTDI ne fonctionne pas alors je ne peux pas te donner les PID, mais c'est gros, D à 13 ou 17, P à 1,6). La premiere fois, P à 0,1, ça ne faisait rien.
Le neutral marche bien à 200, comme prévu ça donne une bonne marge sans modif de l'altitude. Du coup je testerais mon p'tit bout de code fixant le plafond.

Mon pote à filmé une petite vidéo avec son téléphone, la résolution est plutot bonne mais l'expo est foireuse. Enfin ça donne une vague idée des capacités de l'engin, en sachant qu'on était dans une petite clairière dans la foret sans trop d'espace, avec des gamins curieux. En gros j'ai pas pu faire grand chose.
http://www.youtube.com/watch?v=XMtysiB6E1U

A+

[cedricz]

Ca y est le baro fonctionne correctement ! Comme mon hexa est plutot lourd je suis retourné sur les grosses valeurs par défaut (Tout de suite je suis sur un Ordi avec Linux et le FTDI ne fonctionne pas alors je ne peux pas te donner les PID, mais c'est gros, D à 13 ou 17, P à 1,6). La premiere fois, P à 0,1, ça ne faisait rien.
Le neutral marche bien à 200, comme prévu ça donne une bonne marge sans modif de l'altitude. Du coup je testerais mon p'tit bout de code fixant le plafond.

Mon pote à filmé une petite vidéo avec son téléphone, la résolution est plutot bonne mais l'expo est foireuse. Enfin ça donne une vague idée des capacités de l'engin, en sachant qu'on était dans une petite clairière dans la foret sans trop d'espace, avec des gamins curieux. En gros j'ai pas pu faire grand chose.
http://www.youtube.com/watch?v=XMtysiB6E1U

A+

Pas mal la vidéo, j'adore le look de ton hexa

sinon j'ai essayé le paramètre throttle neutral zone à 200, puis je suis repassé à 100, pour le baro je vais essayer de monter le P petit à petit, mais j'attends mon module bluetooth pour pouvoir le faire avec mon tel et pas avoir à emmener le PC