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Modérateur : Dehas

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Katana
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Message non lu par Katana »

Bonjour,

Je vous sollicite pour un problème sur mon tricopter

Ø800, 3 moteurs DT750, ESC turnigy 18A, KK2.1
ESC flashés et calibrés
ACC calibration effectuée
Hélices montées dans le bon sens et avec le bon sens de rotation

Je viens de flasher la KK2 avec la version ++AIO R4 et petit problème.

En mode SL (et SL uniquement, je n'ai pas essayé les autres)
Je constate que les moteurs ne tournent pas à la même vitesse au démarrage.
Au décollage, il se lève soit à droite soit à gauche soit en avant soit en arrière
n'est pas du tout stable; à tel point que je l'ai retourné deux fois.

Un fois décollé, il est relativement stable, par contre si on lui donne un léger ordre à droite, il y va et se redresse, mais si on insiste sur le manche il part et garde son inclinaison comme si les gyros ne faisaient pas leur boulot ou comme si on était en mode accro.

Je vous remercie pour vos idées et commentaires. Par contre j'insiste bien sur le fait que les contrôles de base énoncés au début ont bien été effectués.

Je pense à un problème de paramètres

Merci à vous.
Modifié en dernier par Katana le dim. 14 févr. 2016 08:02, modifié 1 fois.


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jerome_l
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Message non lu par jerome_l »

Une suggestion: un I par défaut bien trop bas dans le réglage du PID ?


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Katana
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Re: Help

Message non lu par Katana »

Je ne sui que en Self Level pour le moment

Les paramètres du self level sont:
P Gain: 25
P Limit: 25
Acc Trim Roll: 0
Acc Trim Pitch: 0
SL Mixing Rate: 20

Les paramètres du PI Editor sont:
axis: roll (aileron)
P Gain : 20
P Limit : 100
I Gain : 11
I Limit : 20
axis: pitch (élévator)
P Gain : 20
P Limit : 100
I Gain : 11
I Limit : 20
axis: yaw (rudder)
P Gain : 50
P Limit : 20
I Gain : 50
I Limit : 10

Merci à vous.


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jerome_l
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Message non lu par jerome_l »

Sur un engin de cette taille, j'imagine que les PID (PI Editor) sont un peu faibles. A régler en mode manuel par contre, pas en mode Auto-level.

Pour faire court (il y a beaucoup de littérature et tutoriaux sur le sujet sur le net), un multi fonctionne comme ci:
- les moteurs sont contrôlés grâce à un algorithme d'optimisation assez classique qui s'appelle PID (Proportionnel/Intégral/Dérivé). Ils permettent au moteur de réagir en sorte qu'ils positionnent le multi de la "bonne" façon (la consigne de commande) le plus rapidement possible.
- Dans ce réglage, P est le plus important: il donne une force au moteur qui est proportionnelle à l'erreur entre la position voulue et la position actuelle. A P trop faible, le multi mettra beaucoup de temps à atteindre la bonne position. Par contre, à P trop grand, le multi va se mettre à osciller (voir à se retourner complètement si P est vraiment trop grand). Aussi, généralement, plus le multi est gros plus on aura un grand P.
- I est ensuite la valeur à régler: comme son nom l'indique c'est une force qui est proportionnelle à l'intégrale de l'erreur. Donc si on s'aperçoit que dans le temps on n'atteint toujours pas la valeur de consigne (par exemple parce que l'erreur est faible et donc P est faible), I va augmenter jusqu'à ce que l'erreur soit nulle. Ici par exemple, je pense que I est trop faible car les erreurs sont insuffisamment compensées sur le long terme.
- D va freiner le multi. Il peut être utile pour utiliser des valeurs de P plus grandes (jusqu'à oscillation donc): ajouter du D va alors supprimer les oscillations. Il est parfois optionnel, comme dans le cas de la KK2.

Il faut comprendre que le réglage du PID doit impérativement être effectué en mode manuel, car l'algorithme d'auto-level (qui est aussi un PID) requiert une réaction correcte des moteurs.

En gros: PID Auto-Level utilise PID contrôle moteurs utilise moteurs.

Réglage du PID Contrôle moteurs: Mettre I à 0 ou à une valeur très faible. Augmenter P jusqu'à ce que le multi oscille, puis diminuer un peu. Enfin augmenter I jusqu'à ce que le multi se remette à osciller (cette fois ci plus lentement), baisser I. Ensuite on peut régler l'auto-level.
Modifié en dernier par jerome_l le dim. 17 mai 2015 19:21, modifié 2 fois.


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jerome_l
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Message non lu par jerome_l »

à noter: les valeurs de PID dépendent de l'efficacité des moteurs, des hélices, du poids du multi, de l'espacement entre les moteurs. Ils sont donc spécifiques à un modèle.


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Katana
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Re: Help

Message non lu par Katana »

Merci à toi.

Les valeurs de PID en mode manuel (ou accro) m'allaient bien jusque là.

Je vole par contre essentiellement en SL, et là je ne comprends pas ce qui se passe.


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Re: Help

Message non lu par Katana »

Je souhaiterai revenir au programme initial.
J'ai téléchargé le fichier KK1_6HK sur le site de Hobbyking
Il fonctionne bien pour mon trico, mais pas pour mon Y6 ( les moteurs 5&6 ne sont pas pilotés bien que les paramètres soient cohérents)


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Re: Help

Message non lu par Katana »

Bonjour,

à force d'essayer de comprendre, je viens de remarquer le problème suivant:

sur le receiver test, voie aileron: la valeur revient à 100% right quand je ramène le manche à 0

cela explique pourquoi, l'appareil me semblait si instable.

ce problème viendrait-il de la radio ou du KK2?

Merci à vous.


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Wovokaa
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Re: Help

Message non lu par Wovokaa »

Salut,
effectivement il y a comme un problème là, le manche de la radio au neutre doit afficher 0 ou un faible décalage si les trims ne sont pas centrés, mais en aucun cas 100%.
Moi je ferais un reset de la KK2 pour la réinitialiser, et ainsi peut-être comprendre où se situe le problème :/


*** André ***
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Re: Help

Message non lu par Katana »

Déjà fait.

la radio est une turnigy 9x


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jerome_l
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Re: Help

Message non lu par jerome_l »

Refaire un calibrage des stickers de la radio ? Vérifier que les trims sont à zéro ?


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Re: Help

Message non lu par Katana »

Cela vient de la radio.

Sur la turnigy 9x, on a le menu display

Et on voit nettement la voie ail passer subitement à 100% à droite aléatoirement.

Je n'ai plus qu'à la démonter.

Les firmware de la KK2 ne sont donc pas en cause.

Je vous tiens au courant pour le retour d'expérience.


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tony88
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Re: Help

Message non lu par tony88 »

Effectivement, tu dois avoir soit un faux contact sur les fils du potentiomètre du manche, soit le potar sale/abimé.

Deux solutions, reprendre la soudure, ou/et nettoyer la piste du potar (nettoyant contact par exemple)...ou alors remplacer le potar...


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Re: Help

Message non lu par Katana »

C'est réparé.

Il y avait une espèce de @@@@@@ de poussière dans le potentiomètre d'aileron.

Dès que le vent tombe, j'y retourne

Merci à vous tous.


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