balancement sur l'axe de roll

[foxxy]

Bonjour à tous,

Tout d'abord le setup :
Tricopter Titus 600
Moteur Emax MT3506 Hélices 12 x 4.5 Gemfan nylon renforcé fibre, esc Multistar 30A flashés en Blhéli.
Lipo 4S
APM 2.8 firmware 3.2.1 sous Mission Planner à jour - Power module - télémétrie 433 mHz
Nacelle Tarot T2D - Gopro Hero 3 - vTx TS5823
Train rentrant électrique
Masse au décollage : 1,950 kg

Les esc ont été calibrés, l'appareil est bien équilibré sur son centre de gravité.
Autotune effectué deux fois, un jour sans vent, et c'est rare dans ma région. Le AltHold est nickel.

Et je suis toujours confronté à ce même problème ; à savoir un balancement sur l'axe de roll qui devient plus important dès qu'il y a un peu de vent, aussi bien en mode stabilisé, qu'en mode maintien d'altitude. En mode position maintenue c'est encore plus omniprésent lorsque le multi reste en position. Le phénomène est moins flagrant lors des translations, mais ça ne me satisfait que moyennement.

Je dois avouer que je suis plus à l'aise avec des contrôleurs Multiwii, Naze32, Naza, ou CC3D, mais là je suis un peu paumé et plutôt que de faire n'importe quoi, j'espère qu'il y aura quelqu'un qui saura m'orienter pour tenter de mater cette APM. (d'autant qu'un controleur Pixhawk arrive dans quelques jours). A mon corps défendant je dois dire que Mission Planner est une véritable usine à gaz, il y a tellement (trop) de paramètres que je suis un tantinet largué.

Deux choses m'embêteraient : la première c'est de mourir, la seconde c'est de mourir idiot, alors si une âme charitable pouvait me donner un coup de main......

[Dehas]

Salut mon Foxxy.
Pas trop de vibrations ??
Que donne tes logs ?

[foxxy]

Salut Denis,

Les hélices sont équilibrées au 1/4 de poil. l'APM est montée sur un support amortisseur
C'est vrai que sur APM il y a les logs.... pas pensé à ça . Je vais d'abord me documenter sur comment les récupérer et les exploiter.

Pour plus de précisions, il s'agit bien d'un balancement à basse fréquence, et non une oscillation rapide comme lorsque le P est top haut sur une Naze32

[Wovokaa]

Salut Foxxy
l'AutoTune c'est bien, mais des fois ce n'est pas toujours top, faut pas croire...alors tu peux aussi retoucher tes PID's en manuel, c'est ce que j'ai fait, et si ça peut te donner une base de données, voilà comment je tourne actuellement sur l'APM 2.8 de mon Tri,



j'ai baissé le P, et monté un poil le I, sans parler du Yaw que j'ai aussi retouché.
Tu peux aussi essayer "INS_MPU6K_FILTER" réglé à 20 hz, c'est pas mal du tout.

Un AutoTrim, ça change aussi la vie...

[foxxy]

Merci pour le coup de main. Je vais repartir des réglages fournis par Wovoka et affiner en fonction de mon ressenti.
Ce week-end je vais avoir le temps de potasser la doc Mission Planner pour l'exploitation des logs de vol, car le Mistral souffle à 100 kms/h, ça a commencé aujourd'hui et d'habitude c'est 3 - 6 ou 9 jours

[Dehas]

Pour les logs, regarde ici: http://ardupilot.org/copter/docs/common ... anner.html" onclick="window.open(this.href);return false;

[foxxy]

J'avais déjà lu cette partie du Wiki Arducopter qui m'a permis d'extraire les logs de l'apm. Maintenant le tout est d'analyser lesdits logs. Et comme je ne les ai jamais extrait, il y en a toute une ribambelle.
Le plus simple serait d'effacer les logs de la mémoire, de refaire un vol avec les réglages de Wovokaa, et de faire une analyse sur un seul vol. Ce que je ferais dès que ce $£ù%*µ de Mistral se calmera.

[Dehas]

Prends le dernier gros fichier, ça te donneras une idée.