Erreur de Compas

[furynick]

Ben non, il doit avoir rotation none si le magnéto est monté comme ceux de 3DR ce qui n'est pas le cas de tous même en les montant dans le sens de la marche.

Le hdop n'a aucun rapport avec le magnétomètre, c'est uniquement lié au positionnement, pas au cap.

Avec ma Pixhawk Banggood et un gps Drotek, j'ai utilisé cette méthode :
et ça a fonctionné du premier coup.
Par contre pour faire les rotations sur les 6 faces de la machine, j'utilise tout simplement une chaise tournante. Quand ça c'est fait je reprends l'appareil en main et je le fais tourner dans tous les sens jusqu'à ce que la sphère du visuel soit le plus remplie possible. Et je précise que je le fait avec la télémétrie radio et qu'il n'y a aucun problème.
Dernière chose, il faut décocher la case "use auto accept" dans Mission Planner, c'est bien précisé dans la vidéo.
Une fois la calibration terminée il suffit de valider les données.

Mais comment on peut raconter autant de conneries et faire durer des plombes un truc qui prend 10s.

Premièrement, étalonner les accéléros à main levée est une pure niaiserie à ne surtout pas faire. Si l'appareil n'est pas parfaitement de niveau et parfaitement immobile il n'y a aucune chance que le mode stabilisé puisse maintenir la bonne position. Pour un avion à la limite, encore qu'il va se barrer à droite ou à gauche et piquer ou cabrer alors que les manches sont centrés, totalement débile.

Et pour les magnétos, délire, si les devs ardu ont vu cette vidéo ils ont du se marrer pendant au moins 3 jours. D'une l'étalonnage se fait avec liaison USB, le débit aléatoire d'une liaison radio ne permet pas d'avoir les échantillons nécessaires. De deux il faut simplement décrire deux rotations complètes axées sur le Nord pour toucher tous les points et valider l'étalonnage. Ça prend même pas 30s et c'est tout aussi efficace que leur tambouille ridicule.

Encore une fois, c'est expliqué dans mon tuto. C'est comme ça que je fais pour toutes mes machines et tous les participants à la formation MP que j'ai dispensé ont pu constater l'efficacité de la méthode.

[discotd5]

Re.

Sur que la calibration des accéléromètres faite comme ça est une aberration complète.
A titre perso j' utilise un niveau à bulle pour la faire. !

Par contre, tous les GPS chinois, du moins ceux que j' utilise, ont une flèche indiquant l' avant du multi.
comme ceux de 3DR
Voir photo de celui de titeuf007
Dans ce cas la, la rotation du compas doit doit bien etre "NONE".

A+

[foxxy]

Le sujet ne traite pas de la calibration des accéléromètres mais celui du ou des compas.
Les accéléros "mesurent" une assiette (un niveau). Pour ce faire le référentiel doit être parfaitement de niveau, tant sur un plan horizontal que vertical et l'utilisation d'un niveau à bulle est indispensable.
Le sujet traite de la calibration des magnétomètres. Hors un magnétomètre mesure une position angulaire par rapport au Nord magnétique, et seulement ça. L'assiette de l'appareil n'a aucune espèce d'importance. Le plus important c'est d'avoir le maximum d'échantillons pour déterminer la position du Nord magnétique avec un maximum de précision, quelle que soit la position de l'appareil dans l'espace tri-dimensionnel.
Quoi qu'on en dise l’échantillonnage avec la télémétrie, sans fil à la patte, se fait très bien, il suffit de prendre son temps. Ensuite j'utilise une chaise tournante (chaise de bar). Le multi posé sur la chaise, face au Nord, je fais tourner ladite chaise jusqu'à ce que le cercle de points colorés soit rempli. Je fais la même chose en changeant de face, jusqu'à ce que les six cotés, représentant les trois axes, soient remplis. Je termine multi à la main, en faisant tourner l'appareil dans tous les sens, de manière à avoir le maximum de points dans la sphère.
Pour tester, j'ai fait plusieurs RTL et j'ai toujours eu, au maximum un mètre d'erreur entre le point de décollage et celui du poser.
Tous les automates utilisant des capteurs sensoriels fonctionnent selon le principe de l’échantillonnage. Plus le nombre d'échantillons est important, plus la précision de la mesure sera importante, car l'automate pourra faire une mesure pondérée sur un plus grand nombre de valeurs.
Et que dire de plus : simplement que ça ne coûte rien d'essayer, ça ne prends qu'un peu de temps, beaucoup moins que pour polémiquer

[discotd5]

Re.

Salut foxxy

Pas question de polémique la dedans.
L' histoire des accéléromètres était simplement relative au "tuto" vidéo cité.

Pour ce qui est du calibrage du compas, je fais exactement (avec la télémétrie) que toi. C' est telement plus simple, un peu plus long, mais ça marche.

Les Pb rencontrés sont liés au "erreur compass variance". C' est vrai que avec la version 3.3.3, il y a un souci, du moins chez moi.
Perso, je suis revenu à la 3.3.1 et là, plus de Pb. Je pense que c' est l' EKF nouvelle version qui est en cause.

A+

[foxxy]

Pour "error compass variance" j'ai trouvé un truc "bizarre". J'ai eu, comme beaucoup, ce message d'erreur, et après avoir calibré et recalibré, j'en suis venu à la conclusion qu'il y avait une discordance d'infos entre le compas externe du gps et celui interne de la Pixhawk.
Dans Mission Planner j'ai désactivé le compas interne. Plus de message d'erreur, ça c'est censé être normal. Mais le plus étrange, c'est que quelques jours après j'ai réactivé ledit compas interne. Et malgré ce, je n'ai plus cette erreur compas variance. Et là, je n'ai pas d'explication.
De ce que j'ai pu en comprendre en jetant un oeil dans le code, lorsqu'il y a un compas externe et un compas interne, le compas externe est utilisé pour la navigation et le compas interne est utilisé pour compenser les erreurs liées au matériel (magnétique, électro-magnétique ou phénomènes d'induction) utilisé pour faire fonctionner le multi. J'ai fait plusieurs vols en désactivant le compas interne. Non seulement je n'ai pas d'erreur "compass variance" je peux donc armer la FC, et surtout le vol se déroule sans aucune difficulté.

Reste les "embrouilles" EKF liées au Enhanced Karmann Filter, et là je n'ai pas trouvé de solution. Mais c'est un autre sujet

[alainlive]

Bon résumé Foxxy je vol en 3.3.3 depuis ça sortie compas interne déactiver no problème sur mes mutlis en attendant la mise a jour prochaine

[foxxy]

Les APM "classiques" à base d'Atmel 2560, ne sont pas toutes pourvues d'un compas interne, surtout les APM de provenance asiatique.
Elles fonctionnent pourtant parfaitement bien avec un gps équipé d'un compas.

[jlefebvre]

Et que pensez-vous de décocher avant cal puis recocher après "USE AUTO ACCEPT " ?

[Wingo]

oui 100% d'accord avoir le fait de décocher cette option en début de calibration. Ça donne au moins le temps de faire une calibration sans stress. Et même pourquoi vouloir réactiver cette option en fin de calibration ? Pourquoi ne pas décider soi-même de mettre fin à la calibration quand on voit que tous les points/références de calibration ont bien été atteint ?

[furynick]

@foxxy : tu confonds quantité et qualité et tu te méprends sur le processus d'étalonnage.
Qu'il y ait 150 ou 3000 mesures ne changera absolument rien au résultat obtenu car il suffit de mesurer les extrêmes d'où la présence des points cible sur la mire d’étalonnage. Dès lors que tous ces points sont atteints il y a toutes les données nécessaires à l'étalonnage.

Et une question, à votre avis, pourquoi les développeurs on ajouté à MP une case auto-accept ? ne serait-ce pas justement pour terminer l'étalonnage lorsqu'il y a suffisamment de mesure ?

Je me répète, l'étalonnage des magnétos ne prend pas plus de 30 secondes et se fait en seulement deux rotations (oui, ça peut fonctionner sans fil mais ça fonctionnera systématiquement avec), l'exemple donné dans le tuto vidéo est une pure perte de temps. D'ailleurs, l'aberration d'étalonnage des accéléros de cette même vidéo démontre sans aucun doute possible la stupidité des conseils, s'ils sont d'aussi mauvais conseil pour les accéléros pensez-vous qu'ils soient de bons conseils pour les magnétos ?

Re.

Sur que la calibration des accéléromètres faite comme ça est une aberration complète.
A titre perso j' utilise un niveau à bulle pour la faire. !

Par contre, tous les GPS chinois, du moins ceux que j' utilise, ont une flèche indiquant l' avant du multi.
comme ceux de 3DR
Voir photo de celui de titeuf007
Dans ce cas la, la rotation du compas doit doit bien etre "NONE".

A+

Détrompe toi, la puce du magnétomètre peut être montée dans n'importe quel sens sur le PCB, que ce soit du chinois ou non. L'implantation d'un composant est soumis à certaines contraintes et dans certains cas il n'est pas possible de l'orienter comme il le devrait. Certains GPS Drotek nécessitent d'utiliser un ROLL_180 car ils sont montés sous le PCB, l'antenne GPS étant au dessus. Sur certains chinois la puce est à l'envers nécessitant un YAW_180, il n'y a aucune normalisation sur le positionnement du magnétomètre donc il faut systématiquement vérifier le résultat dans MP et utiliser les rotations lorsqu'elles sont nécessaires.

Une règle que j'ai apprise dans le BTP : ne jamais faire confiance au matériel, toujours le vérifier ... imaginez un fil à plomb dont le poids n'aurais pas un diamètre équivalent à l'arrête de la base, aucune chance que le mur soit vertical.

[foxxy]

@furynick : Avant d'être aussi affirmatif quand à l'étalonnage des capteurs, prend un peu de temps pour te documenter. J'ai passé la majeure partie de ma vie professionnelle avec des appareils de mesure (très sophistiqués) et un fer à souder, car ancien militaire spécialiste des transmissions et des systèmes informatiques.
Je persiste à dire que pour avoir une mesure pondérée, et être le plus précis possible, un système automatisé muni de capteurs électroniques, doit échantillonner le maximum de données possibles pour en déduire les plus pertinentes.
Mais je ne cherche nullement à te convaincre, ni à avoir raison, tu fais comme tu veux. Cependant laisse moi croire que les nombreuses années de mise en oeuvre et de paramétrage de systèmes électroniques complexes n'ont pas servi à rien.