Sonar et APM 2.8

[Chris42]

Bonsoir,

J'ai un problème de fonctionnement avec mon installation d'un sonar sur mon CX20 :
http://www.ebay.com/itm/151645543327?_t ... EBIDX%3AIT" onclick="window.open(this.href);return false;

Ma config :
Je l'ai installé sur le côté de mon CX20 (équipé d'un APM 2.8 extrême-oriental, avec un FW 3.2.1)
Pour les tests j'ai enlevé la nacelle et débranché les émetteurs télémétrie et FPV




Connecté à MP et sur ma table il a l'air de bien fonctionner, et indique les bonnes hauteurs de 0 à 1,70 m. Mes paramètres :
RNGFND_FUNCTION,0
RNGFND_GAIN,0.8
RNGFND_MAX_CM,700
RNGFND_MIN_CM,10
RNGFND_OFFSET,0.05
RNGFND_PIN,0
RNGFND_RMETRIC,1
RNGFND_SCALING,5.5
RNGFND_SETTLE_MS,0
RNGFND_STOP_PIN,-1
RNGFND_TYPE,1

Mais en vol rien ne fonctionne :
Le PosHold ne tient pas le stationnaire en vertical et monte ou descend tout seul selon le mouvement que je lui donne avec ma RC avant de placer le Trottle au neutre, quand j'arrive tout de même à le faire rester en stationnaire il finit par être instable en altitude, et il ne détecte que très faiblement les obstacles placés en dessous de lui.
J'ai fait une copie d'écran d'un log de vol, avec les différentes phases de vol indiquées dans le graphique :



J'ai fait les tests sur le pin0 et le pin1, avec les mêmes résultats
Il va sans dire que dès que je désactive le sonar (RNGFND_PIN,-1), le PosHold se comporte à nouveau normalement
Quelqu'un aurait-il une idée de l'origine du problème, d'une solution ?

[Chris42]

Bon, j'ai trouvé ... il suffit de mettre le "range" qui correspond à celui du sonar, le mien est donné pour 3 mètres et en fait il fonctionne jusqu'à 2,5 mètres environ.
Mes nouveaux paramètres :
RNGFND_FUNCTION,0
RNGFND_GAIN,0.8
RNGFND_MAX_CM,250
RNGFND_MIN_CM,20
RNGFND_OFFSET,0.05
RNGFND_PIN,0
RNGFND_RMETRIC,1
RNGFND_SCALING,5.5
RNGFND_SETTLE_MS,0
RNGFND_STOP_PIN,-1
RNGFND_TYPE,1

[sebm]

J'ai exactement le même et même problème.
J'essaierai demain pour voir, si ça marche:

[sebm]

Ça a l'air de fonctionner chez moi, pas encore testé en vol il arrête pas de pleuvoir ici.

[Chris42]

Après l'essai moyen avec l'autre sonar, j'ai installé celui qui est conseillé sur le wiki :
http://www.ebay.fr/itm/Module-Sonar-Hau ... 1881649478" onclick="window.open(this.href);return false;?

Bien que je l'ai connecté simplement au pin 0 sans aucun filtre, les résultats sont nettement supérieurs au précédent (réactivité, hauteur limite de 7 mètres) :



Au milieu du vol c'est le passage d'un toit, et à la fin j'ai fait une série d'allers-retours sur un terrain en pente, en Poshold avec les gaz au neutre (ThrIn), on voit la distance au sol (SAlt) maintenue à 1 mètre, alors que l'altitude (Alt) varie. A noter qu'il suit le terrain aussi bien en descente qu'en montée
Il ne me reste plus qu'à le tester en Follow Me !

Mes paramètres :

RNGFND_FUNCTION,0
RNGFND_GAIN,0.8
RNGFND_MAX_CM,700
RNGFND_MIN_CM,20
RNGFND_OFFSET,0.05
RNGFND_PIN,0
RNGFND_RMETRIC,1
RNGFND_SCALING,2
RNGFND_SETTLE_MS,0
RNGFND_STOP_PIN,-1
RNGFND_TYPE,1