Configuration apm 2.8 + calibration ESC

[Chipsterjulien]

Bonjour

Après avoir mis en pause la construction de mon drone, j'ai repris et finalisé l'assemblage, j'en suis arrivé à la configuration de l'apm 2.8 + gps + … avec les esc.
Actuellement j'ai réussi à config les accéléromètres. Pour contre le compas, c'est une misère sans non, je n'y arrive pas malgré les vidéos que j'ai pu voir sur le net. Des conseils ?

Ensuite, se pose un autre problème. J'ai calibré les esc mais dès que je déconnecte la batterie, j'ai le droit à un joli reset. Pour info, se sont des xmotor 40A. Je n'ai rien fait de particulier (pas flashé …). Je mets la radio en route, gaz à fond, je branche la batterie, j'attends les bip et ensuite je mets les gaz à 0, nouveau bip et là si je débranche, j'ai le droit de refaire la manip. Une idée ?
Est-ce que cela peu venir du fait que le compas n'est pas encore calibré correctement ?
Sinon, il y a un moyen de savoir si la radio est bien configurée (butées) ?
Dernières questions, il y a moyen de savoir si ma carte a un coup dans le nez ?

Voilà pour les questions les plus urgentes.
Par avance, je vous remercie

Julien

[Chipsterjulien]

Question à 2 francs. La dernière version qu'il est possible de mettre sur un apm 2.8, c'est la 3.2.1 ou non ?
Je l'ai trouvé ici http://firmware.eu.ardupilot.org/Copter/stable/" onclick="window.open(this.href);return false;

[furynick]

Oui, 3.2.1 max
Le coup dans le nez se mesure au voltmètre sur la prise I2C pour savoir si le régulateur 3,3V est Ok
Le tuto config MP est épinglé sur le forum dans la section Arducopter

[Chipsterjulien]

Ok, merci pour l'info
Pour le tuto, je l'ai, c'est bien le souci.
Pour la prise I2C juste à coté de l'alim j'ai 5V entre la première et la dernière borne. La doc dit pareil, du coup, je suis surpris et aussi ennuyé.
Sinon, j'ai enlevé le cavalier à coté du GPS
Le fait d'en avoir 2, ça devait générer des conflits
Bon je reteste pour voir si j'avance un peu mieux

[Chipsterjulien]

Me revoilà.
J'ai finalement réussi à calibrer le compas et l'accéléromètre externe. Pour le compas, j'ai utilisé une chaise tournante, c'était largement plus efficace.
Autrement, le fait de laisser le cavalier met le bordel visiblement. Faut-il que je le mette sur une autre position ?
Pour les esc, toujours la même histoire. Je les calibre, je teste tout est ok. Je coupe le jus, je reviens 5 min plus tard où je branche le tout qu'avec la batterie (pas d'usb), j'arme les moteurs, ils tournent de base ! Je monte d'un cran, ils tournent à peine plus vite. Je pousse un peu plus les gaz, rien de mieux. Je mets à fond, pas de changement. J'ai une futaba T8FG
Quelqu'un a-t-il une idée car là je sèche ?

PS: Pour info, si je les tests via l'usb + batterie + radio dans MP, si je mets des valeurs différentes de 6% à 10%, la vitesse de rotation n'est pas la même.
Même s'il y a des chances que ça ne serve à rien, le throttle est à 900 radio éteinte et 1084 radio allumée soit un réglage à 997 (valeur moyenne). J'ai essayé 910 mais rien n'y change malheureusement.

[furynick]

L'étalonnage des ESC sur APM :

• Hélice OUT
• LiPo OFF
• Radio ON
• Full Gaz
• LiPo ON
• LiPo Off
• LiPo ON
• Gaz min
• Test Gaz
• LiPo Off

[Chipsterjulien]

C'est ce que je fais. Je comprime la vidéo et je la poste que vous voyez ce que je fais, sait-on jamais

[edit]
Voilà la vidéo
" onclick="window.open(this.href);return false;

Au passage j'ai essayé de le faire moteur / moteur mais rien n'y change. Une erreur de connectique / config est-elle possible ?
Pour info, je suis en mode 2 (gaz à gauche)

[furynick]

Quel mode de vol est activé quand tu fais le test ?
Quelle est la valeur du paramètre MOT_SPIN_ARMED ?

Pour moi tout fonctionne bien de ce que je vois sur la vidéo.

[Chipsterjulien]

Je suis en stabilisé. Pour l'autre paramètre il se trouve où ?
Dans la vidéo, une fois que c'est calibré et quand je rebranche la batterie, les moteurs tournent quand je suis à 0 sur la radio et ensuite, c'est du tout ou rien, je n'ai aucune variation de la rotation quand je touche les gaz

[edit]
Je peux refaire une vidéo pour montrer que je n'ai aucun changement de puissance quand j'agis sur les gaz.
Pour le paramètre, j'ai cherché partout même avec find, il n'existe pas (ou alors je l'ai bien raté)

[furynick]

Dans MP : Config/Tuning, Full Parameters List. Tu peux rechercher SPIN, c'est ce paramètre qui détermine le régime à l'armement.
Je conseille toujours de le positionner à 0.

As-tu positionné THR_MIN comme indiqué dans le tuto ?

Sinon, le FC est fait pour faire tourner des hélices ... sans hélices c'est comme essayer de marcher et tenir en équilibre sans ses jambes.
La prochaine étape c'est d'aller voler (dans un endroit sécurisé et suffisamment dégagé).

[Chipsterjulien]

Je vais chercher de nouveau.
Je l'ai positionné sur 910 (900 radio éteinte, 1094 radio allumée)

Ça voudrait dire qu'à vide, je suis limité sur la puissance développée

[Wovokaa]

Salut Julien,
bon déjà il faut savoir que les ESC Hobbywing sont calibrés en sortie d'usine, si malgré tout ce n'est pas le cas, tu trouveras la notice d'utilisation ici,
http://www.hobbywing.com/goods.php?id=3 ... =6481.6480" onclick="window.open(this.href);return false;
En premier lieu tu peux faire ceci, tu vires les hélices des moteurs, et tu testes tes ESC/moteurs en direct sur le récepteur, cela sans passer par l'APM, il y a fort à parier que le tout fonctionne normalement, tu seras au moins fixé sur le fait que ton problème vient d'un paramétrage sur MP.
Tes moteurs tu peux aussi les tester sur MP, mais si tu n'y connais rien, et bien il te faudra chercher et comprendre comment tout cela fonctionne

[Chipsterjulien]

Voici une autre vidéo de mon souci (?). Du coup, j'ai un peu peur d'y mettre les hélices si quand je teste en normal, les moteurs tournent de plus en plus vite sans pouvoir les faire varier:

" onclick="window.open(this.href);return false;

Merci André, j'essaierai ça en revenant du boulot tout à l'heure en branchant directement sur les moteurs sur le récepteur. On verra ce que ça donne. Pour l'APM et MP, clairement je suis un novice

[Chipsterjulien]

Bon, je viens de voir dans la doc d'André, je suis dans le cas Trouble shooting:
“BB, BBB, BBBB” (These tones are played circularly) <----- C'est mon cas.
The“Normal / Reverse” direction of the throttle channel on transmitter is incorrect <------- Ya plus qu'à tester ce soir

Pas

[furynick]

Ouh là, on s'égare je crois.

Le MOT_SPIN_ARMED c'est la valeur des gaz à mettre à l'armement, ce paramètre devrait être à 0 par mesure de sécurité. Si ce n'est pas le cas les hélices continueront de (vouloir) tourner en cas de crash ce qui n'est pas souhaitable (coupure, surchauffe, incendie, etc).
Le THR_MIN c'est la valeur de gaz minimum qui déclenchent la rotation effective des moteurs et n'a rien à voir avec la radio, si tu as mis 910 ça signifie 91% des gaz ... ne met surtout pas d'hélices tu vas satelliser ta machine !!!
Cette valeur ne devrait pas dépasser 200 (20% de gaz), à ne pas confondre avec le failsafe radio.

@wovoka : j'ignore où tu as lu que les ESC xxx sont calibrés d'usine mais c'est une très grosse ineptie, c'est purement et simplement impossible pour la simple et bonne raison que c'est dépendant du système radio utilisé. Une Taranis oscille de 1000 à 2000, une Futaba va de 900 à 2100 et ce sans que les endpoints ait été modifiés.
Si Les ESC sont calibrés d'usine et qu'ils le sont pour une Futaba ça signifie qu'avec une Taranis il y a 8% de gaz à la mise sous tension, prévois les bandages et l’antiseptique.
Aucun ESC n'est calibré d'usine et tous les ESC s'étalonnent, au mieux ils contiennent des valeurs par défaut qui seront potentiellement incompatibles avec le matériel utilisé.

[Wovokaa]

@Fury : la calibration d'usine des ESC HobbyWing je l'ai lu ici sur notre forum à la section "Arducopter", mais je suis d'accord avec toi, l'histoire ne tient pas trop la route, je suis aussi utilisateur d'ESC HobbyWing (c'est pas nouveau), et comme tous mes ESC, soit depuis que les moteurs brushless existent..............je les ai toujours calibré directement sur le RX, au moins là, pas de lézard

[furynick]

On est d'accord.

De mon point de vue l'étalonnage a abouti d'après la vidéo mais j'ai peur que Julien ait modifié le mauvais paramètre.

[Chipsterjulien]

Alors j'ai essayé de faire un reverse sur le throttle mais ça ne fonctionne pas
Pour le MOT_SPIN_ARMED il était à 700. Du coup je l'ai mis à 0.
Pour le THR_MIN il était et est à 130. Je n'ai pas fait de modif.
Pour le reste, toujours pas de progression. Des choses que j'ai raté? Faut que je remette le switch/jumper du compas interne ailleurs ?
Je demande car il y a tout et n'importe quoi sur le net …

[edit] Pour info, sur une futaba, les gaz sont à font de base. Du coup, je fais un reverse dessus. Si jamais ça peut jouer, …

[Wovokaa]

Oui mais as-tu, comme je te l'ai demandé, de faire une calibration des ESC, l'un après l'autre, sans passer par l'APM ?
Autre chose, la radio est-elle calibrée sur MP ?

[Chipsterjulien]

Je n'arrive pas à calibrer directement les ESC sur le récepteur. Les entrées sont soudées sur la frame. Du coup, j'ai essayé de mettre les moteurs chacun leur tour sur la borne 3 du récepteur mais il me fait un bip long, même gaz à fond
Normalement j'ai bien calibré ma radio sur MP avec les valeurs max. J'ai juste fait ça. Il y a autre chose à faire ?

[furynick]

Lorsque l'APM est en mode étalonnage ESC la voie des gaz est répliquée, peu importe l'étalonnage radio normalement (?).

@Julien, fait une sauvegarde des paramètres et joint le fichier à un message, je jetterai un oeil pour voir s'il n'y a rien de choquant et tu pourras monter tes hélices

[Chipsterjulien]

Bon, forcément si je mets la commande à l'envers ça peut pas marcher. J'ai donc fait chaque moteur séparément tout reconnecté mais rien de mieux malheureusement

[edit] Ok, je teste une chose et j'envoie tout ça

[Chipsterjulien]

Code : Tout sélectionner

#NOTE: 3/13/2017 8:13:16 PM: test
ACRO_BAL_PITCH,1.00000000
ACRO_BAL_ROLL,1.00000000
ACRO_EXPO,0.30000001
ACRO_RP_P,4.50000000
ACRO_TRAINER,2
ACRO_YAW_P,4.50000000
AHRS_COMP_BETA,0.10000000
AHRS_GPS_GAIN,1.00000000
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.10000000
AHRS_TRIM_X,-0.02021542
AHRS_TRIM_Y,-0.00451496
AHRS_TRIM_Z,0.00000000
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.10000000
ANGLE_MAX,4500
ARMING_CHECK,1
ATC_ACCEL_RP_MAX,0.00000000
ATC_ACCEL_Y_MAX,0.00000000
ATC_RATE_FF_ENAB,0
ATC_RATE_RP_MAX,18000.00000000
ATC_RATE_Y_MAX,9000.00000000
ATC_SLEW_YAW,1000.00000000
BAROGLTCH_ACCEL,1500.00000000
BAROGLTCH_DIST,500.00000000
BAROGLTCH_ENABLE,1
BATT_AMP_OFFSET,0.00000000
BATT_AMP_PERVOLT,18.00180054
BATT_CAPACITY,5000
BATT_CURR_PIN,12
BATT_MONITOR,4
BATT_VOLT2_MULT,1.00000000
BATT_VOLT2_PIN,-1
BATT_VOLT_MULT,10.10101032
BATT_VOLT_PIN,13
CAM_DURATION,1
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0.00000000
CAM_TRIGG_TYPE,1
CH7_OPT,0
CH8_OPT,0
CIRCLE_RADIUS,1000.00000000
CIRCLE_RATE,20.00000000
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0.00000000
COMPASS_EXTERNAL,1
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_MOT_X,0.00000000
COMPASS_MOT_Y,0.00000000
COMPASS_MOT_Z,0.00000000
COMPASS_OFS_X,-48.00000000
COMPASS_OFS_Y,11.00000000
COMPASS_OFS_Z,81.00000000
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
DCM_CHECK_THRESH,0.80000001
EKF_CHECK_THRESH,0.80000001
ESC,0
FENCE_ACTION,1
FENCE_ALT_MAX,150.00000000
FENCE_ENABLE,0
FENCE_MARGIN,2.00000000
FENCE_RADIUS,300.00000000
FENCE_TYPE,3
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,0
FLTMODE2,0
FLTMODE3,0
FLTMODE4,0
FLTMODE5,0
FLTMODE6,0
FRAME,1
FS_BATT_ENABLE,0
FS_BATT_MAH,0.00000000
FS_BATT_VOLTAGE,13.80000019
FS_GCS_ENABLE,1
FS_GPS_ENABLE,1
FS_THR_ENABLE,3
FS_THR_VALUE,910
GND_ABS_PRESS,96922.17187500
GND_ALT_OFFSET,0
GND_TEMP,24.19448853
GPSGLITCH_ACCEL,1000.00000000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200.00000000
GPS_HDOP_GOOD,230
GPS_NAVFILTER,8
GPS_TYPE,1
HLD_LAT_P,1.00000000
INAV_TC_XY,2.50000000
INAV_TC_Z,5.00000000
INS_ACCOFFS_X,0.02817605
INS_ACCOFFS_Y,0.19358414
INS_ACCOFFS_Z,-0.57450104
INS_ACCSCAL_X,0.99690181
INS_ACCSCAL_Y,0.99566287
INS_ACCSCAL_Z,0.99523586
INS_GYROFFS_X,0.01264825
INS_GYROFFS_Y,-0.05228510
INS_GYROFFS_Z,0.01932091
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,0
LAND_REPOSITION,1
LAND_SPEED,50
LOG_BITMASK,894
LOITER_LAT_D,0.00000000
LOITER_LAT_I,0.50000000
LOITER_LAT_IMAX,1000
LOITER_LAT_P,1.00000000
LOITER_LON_D,0.00000000
LOITER_LON_I,0.50000000
LOITER_LON_IMAX,1000
LOITER_LON_P,1.00000000
MAG_ENABLE,1
MIS_RESTART,0
MIS_TOTAL,0
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0.00000000
MNT_CONTROL_Y,0.00000000
MNT_CONTROL_Z,0.00000000
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0.00000000
MNT_NEUTRAL_Y,0.00000000
MNT_NEUTRAL_Z,0.00000000
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0.00000000
MNT_RETRACT_Y,0.00000000
MNT_RETRACT_Z,0.00000000
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
MOT_SPIN_ARMED,0
MOT_TCRV_ENABLE,1
MOT_TCRV_MAXPCT,93
MOT_TCRV_MIDPCT,52
OF_PIT_D,0.12000000
OF_PIT_I,0.50000000
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.50000000
OF_RLL_D,0.12000000
OF_RLL_I,0.50000000
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.50000000
PHLD_BRAKE_ANGLE,3000
PHLD_BRAKE_RATE,8
PILOT_ACCEL_Z,250
PILOT_VELZ_MAX,250
POSCON_THR_HOVER,60.00000000
RATE_PIT_D,0.00400000
RATE_PIT_I,0.10000000
RATE_PIT_IMAX,1000
RATE_PIT_P,0.15000001
RATE_RLL_D,0.00400000
RATE_RLL_I,0.10000000
RATE_RLL_IMAX,1000
RATE_RLL_P,0.15000001
RATE_YAW_D,0.00000000
RATE_YAW_I,0.02000000
RATE_YAW_IMAX,1000
RATE_YAW_P,0.20000000
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,0
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,0
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1939
RC1_MIN,1099
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1519
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1934
RC2_MIN,1094
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1514
RC3_DZ,30
RC3_MAX,1933
RC3_MIN,1093
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1093
RC4_DZ,40
RC4_MAX,1933
RC4_MIN,1093
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1512
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1932
RC5_MIN,1091
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1512
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,0
RC6_MAX,1932
RC6_MIN,1092
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1512
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1497
RC7_MIN,1496
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1497
RC8_DZ,0
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1497
RC8_MIN,1496
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1497
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RC_FEEL_RP,100
RC_SPEED,490
RELAY_PIN,55
RELAY_PIN2,-1
RNGFND_FUNCTION,0
RNGFND_GAIN,0.80000001
RNGFND_MAX_CM,700
RNGFND_MIN_CM,20
RNGFND_OFFSET,0.00000000
RNGFND_PIN,-1
RNGFND_RMETRIC,1
RNGFND_SCALING,3.00000000
RNGFND_SETTLE_MS,0
RNGFND_STOP_PIN,-1
RNGFND_TYPE,0
RSSI_PIN,-1
RSSI_RANGE,5.00000000
RTL_ALT,1500
RTL_ALT_FINAL,0
RTL_LOIT_TIME,5000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL0_BAUD,115
SERIAL1_BAUD,57
SIMPLE,0
SR0_EXTRA1,10
SR0_EXTRA2,10
SR0_EXTRA3,2
SR0_EXT_STAT,2
SR0_PARAMS,10
SR0_POSITION,3
SR0_RAW_CTRL,2
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR1_EXTRA1,2
SR1_EXTRA2,2
SR1_EXTRA3,2
SR1_EXT_STAT,2
SR1_PARAMS,0
SR1_POSITION,2
SR1_RAW_CTRL,2
SR1_RAW_SENS,2
SR1_RC_CHAN,2
STB_PIT_P,4.50000000
STB_RLL_P,4.50000000
STB_YAW_P,4.50000000
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_MREV,120
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_ACCEL_D,0.00000000
THR_ACCEL_I,1.00000000
THR_ACCEL_IMAX,800
THR_ACCEL_P,0.50000000
THR_ALT_P,1.00000000
THR_DZ,100
THR_MAX,80
THR_MID,500
THR_MIN,130
THR_RATE_P,5.00000000
TRIM_THROTTLE,60
TUNE,0
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,0
WPNAV_ACCEL,100.00000000
WPNAV_ACCEL_Z,100.00000000
WPNAV_LOIT_JERK,1000.00000000
WPNAV_LOIT_SPEED,500.00000000
WPNAV_RADIUS,200.00000000
WPNAV_SPEED,500.00000000
WPNAV_SPEED_DN,150.00000000
WPNAV_SPEED_UP,250.00000000
WP_YAW_BEHAVIOR,2

[furynick]

Ton THR_MAX est pas bon, il devrait être à 1000 et pas 80.

[Wovokaa]

Et en toute logique le THR_MIN doit être à 0.