Multi rotor fan club

I had a dream !
J'ai révé qu'un jour je tomberai sur un cours complet sur les PID

En tout j'ai du y passer au moins 16 heures sur le terrain, lu et vu au moins 10 tutoriaux sur le sujet.

Et je suis toujours aussi perdu, à chaque fois que je m'y colle j'ai plein de questions sans réponses.
Tous les tutos expliquent très très bien le P le I et le D, même moi à la longue je pourrai en faire un cours; mais c'est après que c'est léger: quand il s'agit d'expliquer quoi faire, et de lister les comportements possibles.

Par quelles valeurs commencer quand on s'y attaque (j'ai vraiment besoin de réponses précises pour chaque axe !) ?
Quand on fait les réglages, on doit mettre quoi comme Rate? est ce que ca joue sur les vibrations?
Quand et comment utiliser le TPA (Throttle PID Attenuation) ,et quelle valeur lui mettre quand on commence les réglages?
Meme en mettant le P et I ultra bas, ca tremble (testé avec plusieurs jeux d'hélice) pourquoi?
Il monte et descend tout seul, pourquoi?
Il vibre quand il y a l'effet de sol, mais presque pas une fois qu'il a bien monté, pourquoi?
Des fois il oscile aléatoirement : 4 ou 5 secousses puis il arrette de trembler, puis 10 secondes plus tard , de nouveau 5 ou 6 secousses,puis se calme, pourquoi?
Sur une ligne droite, il garde ses axes, puis brusquement le pitch prend 5 degré,puis se restabilise, j'ai tout essayé avec le I c'est toujours pareil, pourquoi?
Des fois (mais pas tout le temps biensur) il se met à trembler fortement , limite incontrolable pendant 10 seconde, avec presque un effet de résonance, puis se calme. Ca arrive des fois pendant les chutes (pas toutes), souvant sur de brusques 180 (mais pas toujours), pourquoi?
Certain disent de régler les axes indépendamment, d'autres de régler le roll et pitch en même temps.... arg je suis perdu

Au mieux j'ai l'impression d'avoir réglé le P, puis ça se gatte, ca tremble, dérive, ça subit des secousse, au final je tente tout et n'importe quoi parceque j'en ai marre

C'était ma petite scéance de déprime

Je partage ta souffrance !
Pareil pour moi , mon zing ne se comporte pas comme dans les tuto !

je vais suivre ton sujet de prêt si il y a des réponses ...

Re.

Si tu aimes les approches un peu "rigoureuses" sur les PID, tu as cette vidéo, si tu ne la connais déjà, et en français en plus:
" onclick="window.open(this.href);return false;

Perso, c' est ce que j' ai trouvé de mieux.

A+

Dans mon cas (et je pense que giova est dans le même cas) je fais un réglage sans enregistrement , donc seulement au comportement du drône. Certes c'est pas le plus facile.
Donc on ne travail pas sur des courbes très explicite dans cette vidéo mais plutôt sur le ressenti au pilotage.

Déjà premier dilemn pour moi : faire la différence entre vibrations (corrigées normalement par de P) et oscillations (corrigees normalement par le I).

merlinx63 a écrit :Déjà premier dilemn pour moi : faire la différence entre vibrations (corrigées normalement par de P) et oscillations (corrigees normalement par le I).

Pareil pour moi

Puis comme je l'ecrivais, il y a aussi les oscilations aléatoires, va comprendre d'où ça vient.

discotd5 a écrit :Re.

Si tu aimes les approches un peu "rigoureuses" sur les PID, tu as cette vidéo, si tu ne la connais déjà, et en français en plus:
" onclick="window.open(this.href);return false;

Perso, c' est ce que j' ai trouvé de mieux.

A+

Oui je l'ai déjà vue et elle est pas mal, c'est une bonne vidéo pour comprendre un peu le P le I et le D, mais sur le terrain elle n'aide pas du tout. Je pense que j'ai déjà vu toutes les vidéos en Français sur le sujet

@discotd5 salut,
Et bonjour à tous.
Les gars, autotune, c'est pas mal.
En gros, tout système asservi est susceptible de voir son programme modifié par les circonstances ( coup de vent généralement invoqué). Ton multi à qui tu fixes un but par Ex ( de quelques coup de sticks : régime moteur, cap, vitesse de déplacement à une certaine hauteur, etc. ). Le retour à la valeur fixée par ton premier ordre sera corrigé par ta carte pour revenir à l'ordre initial.
Par ton réglage des PiD.
la correction se fera avec une force P (pour power et proportionnelle à la variation constatée par les gyros, accéléros, etc.) ; cette Valeur P, tu vas décider que tu permets qu'elle soit active (si besoin) pendant le temps i. D est la vitesse de réaction de P et de i (dès la constatation d'un delta par tes capteurs (gyros, accéléros, etc.) et pendant le temps i)
Le topo que vous a indiqué discotd5 est ce qu'on fait de mieux sur le plan théorique.
Plus pratique et avec des images vous avez ça : " onclick="window.open(this.href);return false;
Dans la colonne de droite vous avez les tutos, toujours d'actualité, de Bledo et titoof.
Attention, ils sont rangés par ordre alphabétique.
Il faut les lire dans l'ordre de complexité croissante, d'abord avec les gyros seuls, puis on y ajoute les les accéléro, etc.
Ils sont suffisamment directifs dans les valeurs qu'ils proposent pour que ce soit une vraie aide.
Mais commencez par le YT en anglais pour comprendre la différence entre oscillations ( valse hésitation langoureuse ) et vibrations (sur place, verticale ou horizontale).
cdlt

si tu as de brusques oscillatiosn c'est peut etre du a des vibration du a un probleme mécanique comme des hélices mal équilibré. si tu as ce genre de soucis tu ne pourras jamais bien réglé ton multi...

Ce qui est étrange, c'est que ce problème est aléatoire, par exemple ca va osciler violament en plein stationnaire, puis se calmer completement, apres je fais des 8 sans problème, sans secousse ou autre...
Est ce que des helices mal calibrées pourraient provoquer ce comportement?

@giova bonsoir,
j'ai l'impression qu'on dévie un peu, non ?
je te ramène à ton titre qui m'a l'air précis.
Pour les hélices, la réponse est oui. des hélices mal équilibrées, ou mal centrées dans leur axe, c'est catastrophique. Donc tu cherches sur YT pour trouver un tuto simple. le blanc à effacer les fautes sur le papier est très efficace pour les petits équilibrages.
Ce genre de Pb, à mon sens, apparaitrait dès l'envol.
Donc, peut être chercher ailleurs.
cdlt
Ps : quelle taille, quelle carte, quels moteurs (cages équilibrées), quelles soudures, quels ESC ?
cdlt

j'ai l'impression qu'on dévie un peu, non ?

Oui peu

d'ailleur j'espere toujours trouver quelques réponses aux questions que j'ai posé, au moins les deux premières

J'ai un nighthawk 280 et j'ai bien veillé à que le centre de gravité soit au centre du X (par rapport aux bras); c'est en voulant installer des helices tri-pales 5045 que je me suis confronté aux galères du PID.
Avec des bi-pale 6045 et le réglage PID d'origine je n'ai pas de tremblement, sauf sur certaines chutes (si je suis à plat et les gaz proches de 0), ou si je cabre beaucoup en mode stabilisé (ça serait à cause du D si j'ai bien compris les tutos).

@giova
avec une naze 32 ?
Nous en avons un au club. Il n'aime pas tellement les tripales, en tout cas celles qu'on utilisait. Trop souples donc vibrations (tremble sur place, wobble)
OK avec les bipales 6030, en tout cas 60xx.
Autotune ? penses y.
cdlt

rien !

Une piste peut-être....
Voir la vidéo ci-dessous, surtout la seconde partie où il règle les PI avec le multi attaché.
Ca permet de régler axe par axe, et du coup de ne pas être perturber par des mouvements dans d'autres axes, en plus on fait ça en intérieur donc pas de vent.
J'ai fait l'essai sur le roll, et c'est plus parlant effectivement.
Reste à faire le pich pour voir si ensuite en vol ça se confirme.
La difficulté pour moi c'est que je ne suis pas sur un quad mais sur un hexa Y6, donc y'a des hélices de partout et pas simple de faire passer la ficelle sans qu'elle ne risque d'etre sectionnée.

J'ai déjà vu cette vidéo (comme toutes celles qui ont été donnée en lien ici

) le problème ici, c'est que le gars a un drone en + le miens est en X, donc je ne peux pas isoler le roulis du tangage

N'y a t'il donc personne ici qui maitrise les PID et puisse nous donner les réglages à utiliser (pid de chaque axe et le rate aussi) quand on commence à faire les PID?
Et si il faut commencer avec les réglages par défaut et que ça tremble d'office, comment savoir si c'est à cause du P ou d'autre chose?

giova a écrit : le problème ici, c'est que le gars a un drone en + le miens est en X, donc je ne peux pas isoler le roulis du tangage

C'est pas forcement un problème. Tu laisse les 4 hélices et tu passe le câble entre les bras pour te fixer sur la chassis.
C'est simplement pendant le réglage que tu ne touche qu'à l'axe qui t'intéresse.

Lui il a enlevé les hélices pour accrocher le câble sur les bras.

et deux doigts ou un œil en moins parfois.
1) On ne sait toujours pas quelle carte tu as sur le Nighthawk, ni quel est le logiciel de gestion de la carte et du multi.
2) note et présente tes valeurs de PiD. Il y aura bien un forumeu qui va te guider.
3) lit le tutorial (mode d'emploi)
4) si tu ne veux - ou ne sait pas - pas faire autotune, utilise les topos de bledi et titoff. ils sont parfaits, à la restriction près de leur ordre de lecture.
5) Multiwii, c'est un peu has been
6) un club, c'est pas mal.
cdlt

klmnl a écrit :et deux doigts ou un œil en moins parfois.

Gants + lunettes sécu + vétement manches longues.
Rester à distance
garder un doigt sur l'inter désarmement
Pas la peine de monter les gaz haut. ~vol stationnaire.

On est pas des bourrins

@ merlinx63
bon.
cdlt

J'espèrais laisser le sujet généraliste pour que les réponses servent à tout le monde

Mon nighthawk a une skyline32, on peut considérer que c'est une naze32
j'utilise Cleanflight
y ai flashé le dernier firmware 1.12.1
Ce firmware m'oblige à désactiver le oneshot car je ne peux pas flasher les ESC (il y a de la nano soudure à faire et je n'ai pas le level pour)
J'ai activé les "freins" sur les moteurs, (alias le "damper light")
J'ai activé le gyro sync, donc si j'ai bien compris, le looptime est ignoré, c'est la réactivité des gyros qui guident les boucles.
J'ai mis le PID sur LuxFloat

Pour ce qui est des autres infos, j'ai réussi hier à installer une blackbox, j'ai donc bon espoire de progresser

, je vais essayer de synthétiser les informations plutot que de tout balancer en vrac ici.

PS : les clubs j'ai contacté les 2 de ma région, aucun n'accepte ce qui n'a pas d'ailes à cause de je cite "de la mauvaise presse apportée par les drones et du fait que les helicos monopolysent l'air d'atterrissage".

Le sujet peut tout à fait rester généraliste, qu'il ait une Naze, une KK ou une Ardu le problème sera le même. On peut même pousser le parallèle aux Alexmos.

C'est d'ailleurs en réglant une nacelle que j'ai le mieux compris le fonctionnement des PID.

Pour ma part, un réglage Full manuel des PID serait grosso modo comme suit :
- tout mettre à 0
- augmenter P jusqu'à avoir des oscillation basse fréquence qui s'expliquent par le fait que le P est trop important et que la cible est dépassée donc il faut corriger dans l'autre sens ce qui sur-corrige et revient de l'autre côté et ainsi de suite
- augmenter D jusqu'à disparition des oscillations
- augmenter encore D jusqu'à l'apparition de vibrations rapides
- baisser D largement sous le seuil d'apparition des vibrations
- augmenter P jusqu'à l'apparition de vibrations quelle qu'elles soient
- diminuer P sous le seuil de vibrations.

A ce stade il doit y avoir une bonne réactivité aux commandes mais une précision floue, la réaction aux perturbations sont lentes.
Il ne reste plus qu'à augmenter I pour que la précision soit la plus fine possible, si des vibrations apparaissent il faut baisser D et/ou P.

A mon sens
Le I ne te sert que lorsque tu as une remise a plat du multirotor, pas d'utilité en mode accro ou manuel. Et c'est en gros la force exercé pour revenir a la position a plat, c'est cette valeur qui donne des oscillations, un P trop important c'est des oscillations rapide comme des vibrations. C'est pour ca que l'on dit toujours de regler son P en mode manuel.

Merci Fury, je vais essayer comme tu dis, ça me parle bien.
Par contre "tout mettre à 0".... à zero zero? ça ne va pas faire une division à zero? Je le fais aussi pour le yaw?

@Guillaume, je pense que tu te trompe, qu'avec un I trop faible si tu te lance en ligne droite il va y avoir un lent pitch et ou roll qui va se produire; également si il y a du vent ou déséquilibre je pense qu'en accro un des axes ne va pas etre corrigé pour conserver la vitesse de rotation commandée. Après je me trompe peut etre mais plein de tutos étaient assez clairs là dessus...

Pas de division par 0 non, ce sont des multiplications.
Quand tout est à 0 tu n'auras aucune réaction, tu percevras les réactions à mesure que tu augmentera les paramètres aidant ainsi à bien appréhender les conséquences de l'évolution des gains.

@Guillaume :
Nan, le P c'est des oscillations "lentes", le bruit caractéristiques du P trop haut c'est wowowowowowowow.
Le I c'est la maintien du P pour atteindre la consigne au plus vite.
Avec un I a 0 la courbe atteint sa cible en disons une seconde (ce qui est énorme).
Plus tu augmentes I, plus tu tend vers 0.

La force exercée pour revenir en position c'est le P, c'est Proportionnel à l'erreur (plus on est loin de la cible plus le P est important).

Sur le glossaire de Bourdons j'ai mis une vidéo très explicite sur le fonctionnement des PID (en anglais).

ok, par contre c'est des oscillation rapide quand le P est trop haut et des oscillation lente quand le I est trop haut
Autre explication en anglais de oscarlians
Proportional Gain coefficient – you quadcopter can fly relatively stable without other parameters but this one. This coefficient determines which is more important, human control or the values measured by the gyroscopes. The higher the coefficient, the higher the quadcopter seems more sensitive and reactive to angular change. If it is too low, the quadcopter will appear sluggish and will be harder to keep steady. You might find the multicopter starts to oscillate with a high frequency when P gain is too high.

Integral Gain coefficient – this coefficient can increase the precision of the angular position. For example when the quadcopter is disturbed and its angle changes 20 degrees , in theory it remembers how much the angle has changed and will return 20 degrees. In practice if you make your quadcopter go forward and the force it to stop, the quadcopter will continue for some time to counteract the action. Without this term, the opposition does not last as long. This term is especially useful with irregular wind, and ground effect (turbulence from motors). However, when the I value gets too high your quadcopter might begin to have slow reaction and a decrease effect of the Proportional gain as consequence, it will also start to oscillate like having high P gain, but with a lower frequency.

Derivative Gain coefficient – this coefficient allows the quadcopter to reach more quickly the desired attitude. Some people call it the accelerator parameter because it amplifies the user input. It also decrease control action fast when the error is decreasing fast. In practice it will increase the reaction speed and in certain cases an increase the effect of the P gain.

Guillaume22 a écrit :ok, par contre c'est des oscillation rapide quand le P est trop haut et des oscillation lente quand le I est trop haut
Autre explication en anglais de Oscarliang.

Proportional Gain coefficient – you quadcopter can fly relatively stable without other parameters but this one. This coefficient determines which is more important, human control or the values measured by the gyroscopes. The higher the coefficient, the higher the quadcopter seems more sensitive and reactive to angular change. If it is too low, the quadcopter will appear sluggish and will be harder to keep steady. You might find the multicopter starts to oscillate with a high frequency when P gain is too high.

Integral Gain coefficient – this coefficient can increase the precision of the angular position. For example when the quadcopter is disturbed and its angle changes 20 degrees , in theory it remembers how much the angle has changed and will return 20 degrees. In practice if you make your quadcopter go forward and the force it to stop, the quadcopter will continue for some time to counteract the action. Without this term, the opposition does not last as long. This term is especially useful with irregular wind, and ground effect (turbulence from motors). However, when the I value gets too high your quadcopter might begin to have slow reaction and a decrease effect of the Proportional gain as consequence, it will also start to oscillate like having high P gain, but with a lower frequency.

Derivative Gain coefficient – this coefficient allows the quadcopter to reach more quickly the desired attitude. Some people call it the accelerator parameter because it amplifies the user input. It also decrease control action fast when the error is decreasing fast. In practice it will increase the reaction speed and in certain cases an increase the effect of the P gain.

source: https://oscarliang.com/quadcopter-pid-explained-tuning/" onclick="window.open(this.href);return false;

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maudits PID, aucun tuto ne m'a aidé

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