Phobotic Centerpiece avec Autotune complet

[Gafo]

Capture d'écran 2015-02-03 06.22.49.png

j’ai reçu début décembre une nouvelle carte de stabilisation produite en Israël : la phobotic Centerpiece. Je vais essayé d’en faire un compte-rendu objectif et détaillé.

C’est en suivant le forum anglophone Multirotors forum que j’ai découvert cette carte en septembre. J’ai pris contact avec Roee qui m’a envoyé cette nouvelle carte.

http://phobotic.com

Il existe en fait 2 cartes la Centerpiece avec un seul imu à 399 $ et la Centerpiece HV qui a 2 imus à 599 $. La première est pour les nacelles dédiées au multi et la seconde pour les handhelds.

Caractéristiques de la carte :

Le tuning est entièrement automatique et plug and play.
L'orientation du capteur, les paramètres PID et la puissance du moteur ainsi que d'autres paramètres de réglage sont calculés par le firmware à la fin d'un processus d'installation automatisé.

Pas d’I2C entre la carte et l’imu. La communication CANBUS entre l’IMU et la carte principale est fiable, de haut débit, et avec une faible latence.

Simple ou double IMU, chacun équipé du composant 9DOF pour la détection (gyroscope, accéléromètre, boussole). Tous les composants à bord de l'IMU communiquent avec le processeur IMU utilisant un bus à haut débit SPI. En outre, le contrôleur principal est équipé d'un baromètre à bord. Processeur double / triple, architecture à faible latence.

L'architecture Centerpiece utilise un CPU dédié pour les moteurs et leurs contrôles par des algorithmes DSP. Un processeur séparé de l'unité de capteur actionne les algorithmes d'estimation d'attitude et de filtrage du capteur. Cela donne une opération avec une très faible latence, même avec ces algorithmes exigeants en calcul. L’architecture de la carte assure également un calcul en parallèle parfait lorsque deux IMU sont utilisés.

Le follow peuvent être activées pour chaque axe, de manière totalement indépendante les uns des autres. Amortissement actif des vibrations.

La carte utilise des algorithmes DSP pour la détection des vibrations en temps réel et leurs annulations.
Référence du cap absolue.

L'utilisation de la boussole dans l'IMU permet un fonctionnement sans dérive sur tous les axes, y compris lacet.

La carte est équipée d'une bande de 5 LED bicolore, deux boutons d'accompagnement et un buzzer pour permettre des changements de configuration simples sur le terrain sans utiliser un dispositif externe.

Haute résolution de la compensation de la tension de la batterie à tout moment pendant le vol.

Technical Specifications
Main Processor STM32F4, 168MHz
IMU Processor STM32F3, 72MHz
IMU DoF9
IMU Connectivity CANBUS
Barometer

2 - 3 s pour la Centerpiece 1 imu (Suite à 2 cartes qui ont cramées, il vaut mieux utiliser un bec. Apparement il y a eu un souci dans la production des cartes...)
2 - 10 s pour la Centerpiece 2 imus

J'ai commencé mes essais et c'est très prometteur.

[Gafo]

Mise en place de la carte et de l'imu avec 4 entretoises solidement fixées dans la semelle du tilt.
Installation d'une extension dans google chrome et hop connection par la prise micro usb. Le soft s'ouvre. Autotune lancé. Il dure 10 bonnes minutes.
Essai à la main, tout semble parfait ! Bonnes réactions de la nacelle. Les moteurs ne sont pas chaud. Le cable de l'Imu passe par le trou du moteur du tilt et du roll et aucun souci !
Premier vol plutôt agressif pour tester la bulle et le follow yaw.
http://youtu.be/CybThW9hBts

La bulle est bonne. C'est filmé dans un vignoble où il y a beaucoup de coteaux et l'horizon est toujours en pente légère...

[Gafo]

Une autre vidéo
10 mn d'acclimatation au 0° ambiant pour l'IMU sinon l'horizon n'est pas bon et zou !
Je ne suis pas satisfait du follow yaw, il faut que je trouve les bons réglages.
Toutefois, j'ai constaté qu'en translation gauche puis droite je pouvais avoir une légère dérive mais qui se corrige sans à coup...
J'ai eu confirmation que çà allait être corrigé avec le nouveau firmware.

http://youtu.be/s3K56OAgZh4

Je ne sais pas quand je ferai de nouveaux essais. L'électronique de l'AD6 va passer sur un Skyjib X8 et l'AD6 deviendra un Y6...pas de nouveaux tests avant un bon mois pour sûr.
Je n'ai jamais passé aussi peu de temps sur le réglage d'une nacelle. Un autotune, le réglage du tilt et point de barre ! L'imu est calibré en usine fini les longs calibrages d'Alex.
Une vidéo du soft :
http://youtu.be/OfD7JVWBqv0

[bauerman]

super tes tests et ton retour par contre elle est pas donnée.

[Gafo]

Oui mais elle peut faire gagner du temps et avec Alexmos on n'en perd beaucoup au début.
De plus la techno de l'imu de cette carte est supérieur.

[bauerman]

je confirme qu'avec alexmos c'est pas toujours gagné, j'en avais une et c'est une misère toujours un souci toujours quelques chose qui ne va pas,mais je pense qu elle était défectueuse. Je vais prendre mon temps pour trouver une carte trois axes qui fonctionne ce coup ci,celle que tu as m aurait intéressé mais trop cher.

[sylcor]

Je confirme, j'ai commandé une centerpiece, reçue 5 jours après commande.
tu déballes tu cliques sur autotune et 10 mn après la stab fonctionne. Je n'ai pas encore réalisé l essai en vol. Aujourd'hui peut être.
Le SAV phobotic est top. Mon câble imu était légèrement abîmé, un mail pour le signaler et j'ai reçu le remplacement 5 jours après.
J'ai aussi demandé une version texte du manuel d'utilisation car celui à telecharger est un fichier image dont le texte ne peut être sélectionné afin de faire reverso. Reçu quasi aussitôt.