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AlexMos 8 bits 3 axes ... ça secoue dur..

Modérateur : obelix de savoie

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manu_86
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AlexMos 8 bits 3 axes ... ça secoue dur..

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Message non lu par manu_86 » mer. 3 juil. 2019 10:28

Salut,
cela fait un moment que je n'ai pas publié sur le forum... par manque de temps.

Je me remet à la prise de vue, mais là ça se complique.

Après avoir changé mes LIPOs qui n'ont pas supporté la non-utilisation, après avoir cramé un ESC et du coup avoir changé les 4, après.... :96: ... je m'y remet.

Ma nacelle me prend la tête.

Je sèche sur un problème de secousses quand les 3 axes fonctionnent ensemble.

La nacelle est suspendue par le YAW, le tout en position frontale... prise de vue avec une GoPro, dans son boitier étanche, avec porte filtre... d'où le changement de géométrie de la nacelle.

Alors j'ai pris le tuto, et je suis reparti de zéro :elektrik:

Balancement de la nacelle sans alimentation.

- ROLL impec,
- PITCH bof mais bon vu la géométrie de la nacelle je ne peux pas faire mieux
- YAW, je ne sais pas comment faire...

Et puis je me suis aperçu tardivement (merci tuto) que la puissance distribuée au moteur dans le GUI n'était pas correctement configurée (par moi :boulet: ).

Donc disposant d'une LIPO 4S, et mes moteurs fonctionnant en 3S, je me suis fixé une valeur max à 190 sur 255 pour le paramètre "Puissance"...

description du comportement :

- ROLL et PITCH activés, YAW desactivé, tout fonctionne correctement sur 2 axes...
- ROLL et PITCH désactivés, YAW activé, tout fonctionne correctement sur 1 axe...
et enfin
- ROLL, PITCH et YAW activés, la nacelle se stabilise, mais lorsque l'on fait fonctionner la stabilisation, la nacelle secoue, part en butée, c'est l'apocalypse.

je mettrais dans l'aprem les paramètres du GUI, photos du montage, et peut être vidéo du phénomène.

ROLL P=10, I=0.01 et D=5
PITCH P=10, I=0.01 et D=5
YAW P=8, I=0.01 et D=5

Puissance moteur : ROLL et PITCH = 150, YAW = 120

Configuration :

Carte AlexMos 8 bits (Genuine) version soft 2.40b7
moteur ROLL et PITCH "no name je sais plus trop quoi"
moteur YAW RC timer GBM5010-150T
Amortisseurs Rouges
Alimentation directe en 4S
Condo supplémentaire sur l'alimentation de la carte
Voie RC reliée au PITCH, pour une commande distante de l'inclinaison de la caméra.

même config que là :
Youtube

des idées ? :155:

@+


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manu_86
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manu_86
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Re: AlexMos 8 bits 3 axes ... ça secoue dur..

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Message non lu par manu_86 » lun. 20 avr. 2020 09:26

Salut, me revoilà... le confinement me permet d'avoir du temps pour traiter ce qui s'est entassé sur mon établi...

Donc j'ai avancé sur mon pb de Follow Yaw sur ma Nacelle 3 axes.

J'ai tout repris du début, j'ai ré-équilibré au mieux mes 3 axes.

J'ai changé les roulements de mon moteur de Yaw, car il y avait des points durs, en effet 1 roulement sur les 2 "grattais".

Donc maintenant c'est beaucoup plus linéaire évidement.

En revanche j'ai le pb suivant : lorsque mon axe Yaw décroche, il ne revient pas automatiquement à sa position initiale, et j'ai vu que c'était une limitation du fw, donc j'ai 2 questions :

- y a t'il une solution pour fiabiliser le retour à la position initiale avec un hardware à ajouter comme dans cet article,

- peut on utiliser une sortie du ardupilot pour fiabiliser le retour à la position initiale,

- et enfin comment faire pour l'axe de Yaw ne décroche pas...

Voilà, en espérant que les moustachus de la gimbal puissent me répondre ;).

@+ :50:


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manu_86
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Re: AlexMos 8 bits 3 axes ... ça secoue dur..

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Message non lu par Dehas » lun. 20 avr. 2020 10:42

Je pense que c'est les PID du Yaw a régler essaye de baisser le P en premier.
j'ai retrouvé une sauvegarde et j'ai sur le Yaw P= 26, I= 0.1 et D= 16, mais c'était sur la mienne.
fait une sauvegarde avat de toucher a quelque chose, on ne sait jamais.


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manu_86
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Re: AlexMos 8 bits 3 axes ... ça secoue dur..

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Message non lu par manu_86 » lun. 20 avr. 2020 11:17

Oki pour le P du Yaw.

C'est vrai que les paramètres ont évolués depuis le ré-équilibrage de la nacelle, et le changement des roulements.

Donc en paramètres je suis désormais à :

ROLL P=10, I=0.01 et D=11
PITCH P=10, I=0.01 et D=11
YAW P=10, I=0.01 et D=11

Avec une puissance de
ROLL -> 100 (maxi 190)
PITCH -> 100 (maxi 190)
YAW -> 100 (maxi 190)
pour mes moteurs qui sont des 3S, alors que la carte est alimentée en 4S...

mais j'entends que ça siffle un peu sur les 3 axes...

Dès que je peux je baisse le P du Yaw ;)


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manu_86
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Re: AlexMos 8 bits 3 axes ... ça secoue dur..

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Message non lu par Dehas » lun. 20 avr. 2020 11:30

En puissance j'ai Roll= 100, Pitch= 50, Yaw= 70.


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Re: AlexMos 8 bits 3 axes ... ça secoue dur..

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Message non lu par manu_86 » lun. 20 avr. 2020 17:23

J ai modifié les paramètres en tendant l oreille et en regardant le graphe "données temps réel".

J ai un bon résultat pour les valeurs suivantes (bon resultat = pas de vibrations, bon asservissement, et des valeurs proches de 0 dans les donnees , hormis pour l acc Z qui est aux alentours de 500).
- puissance roll = 100
- puissance pitch = 100
- puissance yaw = 75

Roll P=16, I=0.01 et D=10
Pitch P=10, I=0.01 et D=11
Yaw P=5, I=0.01 et D=11...

A voir désormais en vol...test imminent dans le jardin


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Re: AlexMos 8 bits 3 axes ... ça secoue dur..

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Message non lu par Dehas » lun. 20 avr. 2020 17:33

Déjà, si le Yaw ne décroche plus, c'est le principal, maintenant, tu auras juste des retouche a faire, mais un conseil, fais des sauvegarde a chaque fois.


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Re: AlexMos 8 bits 3 axes ... ça secoue dur..

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Message non lu par manu_86 » lun. 20 avr. 2020 22:42

L axe du Roll dérive très très très lentement....donc l'asservissement est pas top sur cet axe.

oups, je n'ai publié que la moitié de mon post...

Donc j'ai un aussi pb de "porte à faux", avec une élasticité de mon epoxy (support de la gimbal). je suis en train de monter un petit profilé en T pour rigidifier ça.

Sur table ça marche bien, mais en vol, la vibration est entretenue...et rentre en résonance.

Donc il faut que je solutionne ce pb pour avancer sur mon asservissement de gimbal :silence:

@+


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Re: AlexMos 8 bits 3 axes ... ça secoue dur..

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Message non lu par manu_86 » mar. 21 avr. 2020 17:42

Et bien ça avance...

C'est beaucoup mieux, et le follow du Yaw fonctionne correctement... encore un affinage à faire...
ça ne décroche plus....

comment la position de départ est elle déterminée ? position au boot de la carte ?

@+


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manu_86
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Re: AlexMos 8 bits 3 axes ... ça secoue dur..

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Message non lu par Dehas » mar. 21 avr. 2020 18:17

Au boot, tout ce mets a zero.


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