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Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Modérateur: obelix de savoie

Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar merlinx63 » Jeu 15 Déc 2016 16:56

Bonjour à tous,

Voilà, je suis en train d'essayer de mettre au point une nacelle 3 axes.
Je n'ai pas fait de photo, mais je vais essayer de préciser quand même.
Je suis partie sur la base de celle-ci : https://drotek.com/shop/en/home/186-2axis-brushless-gimbal.html
C'est normalement une 2 axes.
J'ai pris une carte Alexmos mini 3 axes.

Sur le pitch et roll, j'ai monté des 2804 : https://drotek.com/shop/en/home/295-brushless-gimbal-motor-2804-100t.html
Et je dois dire que j'ai réussi à régler pas trop mal ces deux axes.

Pour faire le 3èmes axes, j'ai intercalé un 3508 : https://drotek.com/shop/en/home/167-gbm3508-gimbal-brushless-motor.html
entre le bras carbone horizontal et la platine. Mécaniquement rien de bien compliqué.

Tous les réglages existent pour faire un équilibrage nickel sur tous les axes, y compris le Yaw. Ca c'est fait.

Ca fait donc une nacelle qui pèse en tout 400g avec la Gopro dessus.
Faut compter qu'il y a au moins 300g suspendu au 3508.

Mon souci, c'est le réglage du yaw : j'arrive à peu prêt à supprimer les vibrations et oscillations. Mais j'ai des sortes d'"accoup" en rotation.
Je m'explique : je configure en Yaw Follow. Lorsque je tourne la platine à la main la nacelle suit bien le mouvement comme prévu, mais avec de léger accoups (accélération/déscélération) à peine visible à l'oeil, mais je les sens dans la main, et ça se vois sur la vidéo.
On dirait que c'est cyclique par rapport aux poles du moteur. Bien entendu, j'ai vérifié que le moteur n'a pas de point dure.
J'ai essayé de jouer sur la puissance du moteur, de 40 à 255 ! On dirait qu'avec de la puissance ça le fait moins, mais là apparaissent des oscillations !

Est-ce que le 3508 est surdimensionné pour ça ? car à 255 de puissance faut forcer pas mal pour la faire décrocher. La puissance raisonnable pour le décrochement se trouve à 120 je pense.
Comment faire un yaw souple et lisse.

Ha oui, j'ai passé deux jours sur les PID ! je dis pas que j'ai tout essayé, mais presque !

Des idées ?
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar tony88 » Jeu 15 Déc 2016 17:44

Salut!
J'ai eu le cas sur un moteur neuf défectueux, un des poles était cuit...et ca faisait un peu comme toi, ca marchait bien sur une petite course, et hop, a coup, et une fois passé, ca revenait bien, et rebelotte plus loin dans la course...
A voir donc...
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar merlinx63 » Jeu 15 Déc 2016 17:52

En fait ça fait des accoups à chaque pole. Comme si le mouvement n'était pas fluide mais saccadé oOoOoOoOo
Mais le défaut est régulier.

Peut-être que j'ai trop d'inertie suspendue à ce moteur. L'équilibrage est nickel, mais les 300g sont quand même là. Mais normalement ce moteur est donné pour 200-400g.
Et franchement, si je monte la puissance il a du couple.

Peut-être que j'aurai du prendre un 60T ou lieu de 130T ?
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar Wovokaa » Jeu 22 Déc 2016 13:23

Salut,
quelques réflexions personnelles à partager.
Le placement de l'IMU, celui-ci est très important, outre la désignation de son orientation (haut/bas, droite/gauche), chaque axe doit être bien séparé des suivants, il ne doit en aucun cas y avoir d'interférence d'un axe sur un autre.
Par exemple pour le Roll et le Pitch, un bon moyen de se rendre compte que chaque axe est bien indépendant du suivant, le passage en Tilt vers le bas à 90°, la descente de la caméra doit se faire parfaitement dans l'axe, s'il y a un léger mouvement en Roll, à ce moment là il faut revoir le placement de l'IMU, et là il faut chercher la bonne position par expérimentation.
Par contre sur une nacelle 3 axes avec un seul IMU placé sous la caméra, là je ne comprends pas pour le troisième axe, en toute logique l'IMU qui contrôle l'axe de lacet devrait se trouver dans l'axe parfait du moteur de Yaw, et non pas déplacé sur l'avant de la nacelle, même si le gyro d'anticouple d'un hélico est rarement placé sous le mat rotor...
Maintenant il y a les réglages PID, et de puissance des moteurs, parfois nous sommes obligés de monter la puissance pour garder la nacelle sur position, à ce moment là la nacelle peut se mettre à vibrer, la puissance est trop haute, elle est donc baissée, mais alors la nacelle ne garde plus sa position lors des changements brutaux d'angles du multi, bref, ce n'est pas simple tout ça, en plus X sur 2 ou 3 axes.
Autre chose, au branchement de la carte sur le GUI les pôles des moteurs sont détectés, vrais ou faux, je n'en sais rien, par contre je connais une solution pas vraiment connue, pourtant si j'en parle, c'est qu'elle fonctionne très bien.
Les pôles sont donc notés sur le soft de réglages, par exemple on va dire 24 pôles, maintenant l'idée est de noter 12, 14 ou 16 pôles sur l'axe moteur qui déconne, vous verrez ça va de suite beaucoup mieux, il convient alors de monter un peu la puissance afin de garantir à la nacelle une position bien ferme, et là c'est très souvent juste parfait [yahoo.gif]

Voilà mon expérience à la suite de très nombreuses expérimentations sur des nacelles.
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar merlinx63 » Jeu 22 Déc 2016 14:54

Merci pour ta réponse Wovokaa.
Pour l'IMU, j'ai bien fait attention à le positionner parallèles aux axes. Par contre il n'est clairement pas dans l'axe du Yaw. Il doit être décallé d'environ 2cm sur les deux directions du plan. Parallèlement au tilt je dois pouvoir le ramener plus au centre, mais sur le roll impossible. Vu l'équilibrage de la partie mobile de la nacelle, à la verticale du yaw y'a du vide. Le tilt et la gopro sont sur l'avant, tendis que la mécanique du roll est sur l'arrière.

Pour les poles, c'est à tester. Pour ma part le moteur yaw a 12 poles. Tu penses donc qu'il faut que je descende à 8 ou 6 c'est ça ?
A essayer
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar furynick » Jeu 22 Déc 2016 15:22

Le nombre de pôles est le nombre d'aimants, pas de bobines. Les 12N sont des 14P la plupart du temps.

@Wovoka : l'IMU doit être parallèle aux axes, pas sur les axes. Si ça devait être le cas tu ne pourrais pas placer ton capteur (caméra/APN/etc) puisque l'IMU se trouverait à la place de ce dernier.

Il n'existe aucune nacelle disposant d'un IMU centré sur les axes et ce pour la simple et bonne raison que chacun des axes doit être équilibré et ça c'est le point primordial.
En conséquence, la plupart du temps le centre de gravité du capteur se trouve très près du centre de rotation de tous les axes.

PS : Pour compléter le raisonnement, ce n'est pas le gyro qui permet de stabiliser mais l'accéléro. Raison pour laquelle l'IMU doit être parallèle aux axes et que le décentrement n'a pas réellement d'impact.
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar merlinx63 » Jeu 22 Déc 2016 15:49

furynick a écrit:Le nombre de pôles est le nombre d'aimants, pas de bobines. Les 12N sont des 14P la plupart du temps.

:85:
Autant pour moi c'est bien un 14 pôles que j'ai. Et c'est bien réglé sur 14 dans SimpleBGC.
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar Wovokaa » Jeu 22 Déc 2016 15:57

Ton moteur de Yaw est un 14 pôles, alors tu peux essayer un réglage à 6, ça devrait être meilleur, cela sans confirmation de ma part, mais au moins tu auras tenté le coup ;)
Je comprends bien que l'IMU doive être parallèle aux axes Roll et Pitch, par contre pour le Yaw c'est un peu particulier, là c'est une rotation simple et à plat, sans cinématique mécanique compliquée.
Cette page est bien instructive,
http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Using_a_2nd_IMU
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar furynick » Jeu 22 Déc 2016 17:12

A aucun moment il préconise d'aligner l'axe de l'IMU sur le Yaw (ou j'ai raté un §), tu as lu ça où ?
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar Wovokaa » Jeu 22 Déc 2016 17:27

Je ne l'ai pas lu non plus, c'était juste une question que je me posais, et comme pour comprendre il faut bien se poser des questions, cette page est intéressante, voilà pourquoi je l'ai partagé ;)
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar Wovokaa » Ven 23 Déc 2016 01:15

furynick a écrit:PS : Pour compléter le raisonnement, ce n'est pas le gyro qui permet de stabiliser mais l'accéléro.

Effectivement, d'ailleurs on s'en rend très bien compte lors de la calibration Gyro/ACC, dans les deux cas il ne faut surtout pas toucher à la nacelle, par contre pour l'ACC, cela demande évidement que la cam soit bien de niveau.
La calibration ACC permet aussi, en calage manuel, d'incliner très légèrement la cam vers le bas en position repos, c'est ainsi que les hélices ne paraîtront peut-être pas dans le champ de l'objectif lors des translations rapides...
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar furynick » Ven 23 Déc 2016 09:01

Mauvaise idée de modifier la référence, pour incliner la cam au démarrage mieux vaut préciser une inclinaison initiale dans le soft.
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar Wovokaa » Ven 23 Déc 2016 14:31

Ben que la référence soit à plat ou légèrement inclinée, on s'en contrefout, une référence est une référence, là ce n'est pas un FC, mais juste une carte de nacelle brushless.
D'autant plus que lors de la calibration ACC, il faut bien avoir une référence, et donc si elle est à plat, il faut refaire dans le GUI les réglages de fins de course RC car ils auront changé, je parle de pratique sur Alexmos et non de théorie...
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar furynick » Ven 23 Déc 2016 14:50

Ok, je vois ce que tu veux dire, ça a du sens en mode position effectivement.
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar Machinvert » Mer 17 Mai 2017 23:30

Bonjour tout le monde,

Je déterre un peu le sujet car on y parle d'un sujet qui m'intéresse fortement. :super:

En effet, je suis actuellement en train de réfléchir à me faire une petite nacelle 3 axes également. Pour ma part je partirais plutôt sur la Storm 32 (moins chère et à priori assez performante) mais le principe est le même. Pour le châssis, je suis en train de voir pour m'en fabriquer un car je souhaiterai que cette nacelle soit modulable pour recevoir des appareils allant du smartphone jusqu'au boitier Hybride. J'ai donc déjà pensé des systèmes de réglage de la position du centre de gravité comme sur des nacelles pour DSLR. :frime:

Je bloque cependant sur le choix des moteurs. D'après mes recherches, les appareils à embarquer ne devraient pas dépasser les 500g. Cependant il est difficile de trouver des moteurs ayant une plage d'acceptation de 200 à 500g. D'autant plus que chacun y va de son petit avis sur la capacité du moteur.
Ma question est donc la suivante. Y a-t-il un risque à surdimensionner les moteurs vis-à-vis du système à embarquer ? :elektrik:

Merci d'avance pour vos réponses.
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar furynick » Jeu 18 Mai 2017 08:39

Le risque premier est l'augmentation considérable du poids.

A part ça, qui peut le plus peut le moins donc il n'y a pas, à priori, de problème à surdimensionner les moteurs d'une nacelle.
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar Machinvert » Jeu 18 Mai 2017 10:55

D'accord. Donc je prendrais la gamme juste au-dessus et je pense que quoi qu'il en soit, même si l'appareil est plus léger que la plage conseillée, avec le système de réglage du centre de gravité je retomberai probablement sur mes pattes (même si c'est du Carbone).
Merci beaucoup ! -m-
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar merlinx63 » Ven 19 Mai 2017 07:44

Oui ou non ...
Il y a le réglage des pid qui risque de ne pas être universel.
Une nacelle gopro par exemple se mets à vibrer comme une malade si on ne monte pas la gopro.
Par contre certaines cartes permettent de gérer plusieurs profils modifiables par un inter.
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar Machinvert » Ven 19 Mai 2017 13:13

En effet.
Après je crois savoir que la STorm32 prends en compte plusieurs réglages. Avec certains boutons on peut passer d'un mode à un autre. Donc je ne me fais pas de soucis. D'autant plus que je pense utiliser au maximum 3 appareils différents donc 3 réglages alors ça devrait le faire !? (j'espère...)
Peut-être même qu'avec l'application bluetooth on peut mieux visualiser tout ça. Ce qui est sur c'est qu'on peut effectuer quelques réglages.

Merci pour votre aide et à bientôt !
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar Machinvert » Mar 23 Mai 2017 13:05

Salut salut !

Je reviens vers vous car je pense avoir fixé une bonne partie du matériel électronique. J'ai donc les dimensions des moteurs (3 * DYS BGM 4108-130T-HS) et de la carte (STorm32 BGC v1.32... A défnir entre la 1.3 et la 1.32 je pense). :merci:
Jusque là tout va bien. Mais il va bien falloir alimenter tout ce bouzin. Et là je sèche un peu... C'est que, voyez-vous, mon domaine à moi c'est plutôt la mécanique alors dimensionner une batterie... :155:
La question est donc la suivante : pour des moteurs de ce gabarit et en considérant un appareil d'une charge d'environs 550g (milieu de la plage des moteurs) ; vous vous dirigeriez plutôt vers du 3S ou du 4s (ouais je suis plutôt partie sur de la Li-Po mais c'est à valider tout ça)... Sachant que le top c'est si je peux filmer une demi-journée entière sans changer de batterie... Mais là on est dans l'idéal.

Merci d'avance,
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar furynick » Mar 23 Mai 2017 21:02

Prends une NT, la v1 n'est plus maintenue.
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Re: Yaw sur Alexmos : accoups. Je galère

Message non lupar Machinvert » Mar 23 Mai 2017 22:49

Ah oui en effet... :gene:
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