Bienvenue sur Multi Rotor Fans Club. Cliquer ici pour vous enregistrer
ou ici pour vous connecter


  • Annonce

Bonjour a tous.
Un petit changement sur l'adresse du forum qui a quand même son importance, surtout en terme de sécurité, c'est que nous passons en https, donc en connexion sécurisé.
Il vous suffit de modifier votre favori et/ou marque page et de regarder si tout fonctionne bien.
Si vous avez des erreurs, il vous suffit de définir le permissions.
Je vous recommande de le faire, car vous risquez de vous reconnecter a chaque session.
Voila, j’espère que cela vous conviens, j'essaye de faire le maximum pour que vous soyez en sécurité.
Dehas



Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Modérateur: Dehas

Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lupar fabsweb » Lun 29 Mai 2017 14:30

Bonjour,

En utilisant les mêmes concepts que mon tricoptère (http://multi-rotor-fans-club.com/viewtopic.php?f=30&t=21607#p241397), j’ai construit ce châssis quad+ dont les rotors latéraux pivotent.

En marche avant les rotors latéraux pivotent vers l’avant, proportionnellement au stick du pitch. Et le pitch du châssis est forcé à 0 (horizontal).
En marche arrière, fonctionnement normal d’un drone. Les rotors latéraux restent verticaux et le stick du pitch commande bien le pitch du châssis.

Pour obtenir ce fonctionnement j’ai ajouté un nouveau mode de vol dans le firmware Arducopter. Ce n’est pas comme cela qu’il aurait fallu faire mais pour un premier jet, j’ai fait au plus simple.

Configuration :
Diamètre (axes moteurs) : 50 cm
Longueur des tubes des bras : 21.5 cm
Moteurs : Sunnysky 2208 1260 Kv
ESC : dys SN series 30A
Grosse plaque de distribution avec deux BEC.
Batterie : 3S
Hélices : Gemfan 9047 et/ou 8045
Contrôleur : APM 2.8
Firmware : Arducoptere 3.2.1 avec ajout d'un mode de vol pour gérer la rotation des rotors latéraux
Servo : mini-servo PS-1171MG

Slts.
Fabrice

Initialisation de la position des servos lors du passage en mode stab_vt :


Démo rotation des rotors latéraux :


Quad+_VT_Dessus1.jpg

Quad+_VT_Dessus2.jpg

Quad+_VT_Dessous.jpg

Quad+_VT_Bras_Lat1.jpg

Quad+_VT_Bras_Lat2.jpg

Quad+_VT_Bras_Arriere.jpg
Vous n’avez pas les permissions nécessaires pour voir les fichiers joints à ce message.
Modifié en dernier par fabsweb le Dim 4 Juin 2017 08:24, modifié 1 fois.
Avatar de l’utilisateur
fabsweb
Bicopter
Absent
 
Messages: 10
Enregistré le: Ven 19 Mai 2017 08:04
Localisation: Aurillac (15)
    Voir la position géographique du membre

Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lupar azbloc » Lun 29 Mai 2017 18:56

et avec les moteurs "tilté" tu a un gain de vitesse, autonomie aussi ?
VENDU :perv: Vend valise de transport étanche grand volume, idéal multi-rotors ou RC. 50 €

Un petit TILT pou le rRaid Handbike Via Rhôna A.L.A.R.M.E. 2017 :arrow: :arrow: TILTER ICI! :)
Avatar de l’utilisateur
azbloc
Pilote toutes catégories
Absent
Souscripteur:  Souscripteur:
 
Messages: 1828
Enregistré le: Lun 13 Juil 2015 22:51

Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lupar fabsweb » Mar 30 Mai 2017 11:17

Bonjour,

Alors oui ! Ça vol, youpi ! Même avec les rotors latéraux basculés à fond (85 degré vers l’avant environ)

Ces essais ont montré (pour l’instant...) quelques défauts...

Le basculement des rotors n’est pas suffisamment synchrone. Cela entraîne du YAW et de l’instabilité quand l’on passe vite de stationnaire à en avant.
En peaufinant les mécanismes de bascule et/ou avec de meilleurs servos cela devrait pouvoir s’améliorer.
Mais c’est un problème conceptuel, je pense qu’avec deux servos cela ne pourra jamais être 100% synchrone

Quand les rotors sont basculés à fond la perte de portance induit une perte d’altitude du drone. Ce n’est pas une surprise, je l‘avait approximativement 'calculé' avant mes essais.
Le contrôleur calcul la compensation de perte de portance (throttle boost) à partir des angles réels du châssis (PITCH + ROLL). Donc quand c’est les rotors qui prennent de l’angle à la place du châssis il ne peut pas calculer juste.
Pour corriger ce souci, je vais essayer d’ajouter la prise en compte de l’angle du TILT des rotors dans ce calcul.

Et aussi, au fur et à mesure que les rotors basculent, leur effet sur le ROLL se transforme en effet sur le YAW.
Et le contrôleur ne sait pas gérer cela.........
(Et quand les rotors sont basculés à fond il n’y a plus rien pour agir sur le ROLL)

Pour tenter de rester dans le domaine de compréhension du contrôleur je vais mélanger PITCH et TILT avec un mixage entre les deux contrôlable à partir d’un potentiomètre de la rc.

@azbloc
Oui, gain de vitesse mais je ne saurais dire de combien.
La réponse en vitesse n’est pas linéaire par rapport à la position du stick droit. Je suppose que l’accélération commence à partir de 45 degré TILT.

Pour l’autonomie je ne sais pas. Mais avec les mécanisme de rotation il est plus lourd……

Merci pour votre lecture
Slts.
Fabrice.
Avatar de l’utilisateur
fabsweb
Bicopter
Absent
 
Messages: 10
Enregistré le: Ven 19 Mai 2017 08:04
Localisation: Aurillac (15)
    Voir la position géographique du membre

Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lupar Crisssss » Sam 3 Juin 2017 14:59

Beau boulot ! Tu aurai pas une video pour montrer ce que ca donne en vol ? :-P
Avatar de l’utilisateur
Crisssss
Tricopter
Absent
 
Messages: 114
Enregistré le: Sam 3 Juin 2017 13:21
Localisation: Neuville sur Ain
    Voir la position géographique du membre

Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lupar fabsweb » Dim 4 Juin 2017 08:26

Bonjour,

Ajout de deux vidéos statiques.

Slts.
Fabrice
Avatar de l’utilisateur
fabsweb
Bicopter
Absent
 
Messages: 10
Enregistré le: Ven 19 Mai 2017 08:04
Localisation: Aurillac (15)
    Voir la position géographique du membre

Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lupar Crisssss » Dim 4 Juin 2017 09:36

Cool les videos !
La prochaine en vol ? :p
Avatar de l’utilisateur
Crisssss
Tricopter
Absent
 
Messages: 114
Enregistré le: Sam 3 Juin 2017 13:21
Localisation: Neuville sur Ain
    Voir la position géographique du membre

Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lupar marcoman13 » Dim 4 Juin 2017 10:27

Super boulot! Respect!
Tes servos sont commandés depuis la meme sortie Arduino ou sur 2 sorties separées?
Iflight i5, matek f4 aio, emax bullet 30A, returner R2
ZMR250, XracerF3, esc30ABl, 2205 racerstar en 6'' ::d
hubsan X4 H107L
Parrot rolling spider - RIP
imprimante 3D fait maison
Avatar de l’utilisateur
marcoman13
Tricopter
Absent
 
Messages: 100
Enregistré le: Mar 16 Mai 2017 20:41
    Voir la position géographique du membre

Re: Quad+ pièces 3D avec rotors latéraux pivotant (Vthrust)

Message non lupar fabsweb » Mer 7 Juin 2017 15:11

Bonjour,

Les servos sont commandés par deux sorties séparées, plus simple pour le réglage de la position normale/verticale de chacun des rotors.
Mais cela doit être réalisable avec une seule sortie.

Slts.
Fabrice.

Ps.: Je viens de 'briquer' le ctl. de vol (APM 2.8) sur lequel je fais mes développement. Donc pour la vidéo en vol ça sera plus tard, désolé.
Avatar de l’utilisateur
fabsweb
Bicopter
Absent
 
Messages: 10
Enregistré le: Ven 19 Mai 2017 08:04
Localisation: Aurillac (15)
    Voir la position géographique du membre


Retourner vers Réalisation personnelle

Qui est en ligne

Utilisateurs parcourant ce forum : Aucun utilisateur enregistré et 1 invité