QAV250 et dérive du YAW

[aprex]

Oyé la meute,

Il suffit de taper sur Google "naze32 yaw problem" pour trouver d'innombrables posts, parfois résolus (c'est selon: PID, minthrottle voir maxthrottle, yawdeadband, looptime, esc HS, moteur HS, passage à Cleanflight, etc), souvent irrésolus...
Les symptômes: on incline et on prend de la vitesse, un peu de yaw et de roll, et hop, le yaw qui revient difficilement, voir tête à queue. Et le plus drôle, c'est que ça n'arrive que d'un côté.

Alors faites juste un test: posez votre quadri sur une surface plane, un plan de travail, la planche à saucisson Corse, what you want. Moi j'ai eu la surprise d'avoir un chassis bien bancal genre polio phase finale. En posant une règle dans le sens de la longueur sous la plaque inférieure, le pépère lève bien du groin...
A force de prendre des chtars sur les bras, on créé des contraintes qui disparaissent en dévissant tout. Avant de revisser, virez les vis inférieures des renforts rouges alu, allez piquer quelques Lego 2x1 plots lisses auxquels vous aurez poncé 0.2mm pour cadrer avec les 3mm d'épaisseur des bras. Et n'oubliez pas non plus ces jolies vis M3x16 que vous avez commandé il y a 6 mois pour la REPRAP que vous n'avez jamais fini pour pouvoir les visser sous la plaque inférieure.

RenfortsFrame1.jpg

En tout cas, pour moi ces renforts ont été salvateurs...

Tshuss

[Lolok]

Hello !

Alors déjà, je suis pas sûr de piger où est le rapport entre les 2 parties de ton post... Tu avais des soucis de dérive du yaw et ta modif en Lego a arrangé le problème ?
Pas bien saisi non plus l'histoire de la règle et du groin sur la planche à saucisson Corse.

Sinon à propos de yaw pourri je vois que tu as une protection style "Aeroguard" sur ta machine. Pour info au départ j'avais aussi mis un truc du genre sur mon QAV250 (Lumenier), et j'avais tout le temps le yaw qui partait en cacahuète après un virage plus ou moins appuyé, genre coup de frein à main. Par contre jamais fait gaffe si c'était du même coté...
Ben pas moyen de régler le truc aux PID ou quoique ce soit, malgré un comportement général nickel, rien à faire, tout essayé... Naze ou CC3D, kif-kif... Je finissais par croire que c'était juste des erreurs de pilotage.

Puis en furetant j'ai fini par tomber sur quelques liens.

J'ai donc viré le bouzin pour voir, et depuis... bah tout roule ! J'arrive même plus à reproduire le problème. Coïncidence ? Effet Placebo ?
Dommage, ça protégeait bien le matos et ça avait de la gueule...

[aprex]

Vi, c'est pas super clair, j'ai oublié de préciser que les quatre bras n'étaient plus au même niveau. Ce qui change pas mal la géométrie du bouzin. Le coup de la règle, c'est que les deux plaques inférieures qui prennent les pattes en sandwich n'étaient plus plates, horizontales, droites, parallèles
J'avais pensé à l'Aeroguard, mais il ne m'a jamais posé problème avant.