[TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Modérateur : Dehas

Avatar du membre
Tfabien
Quadricopter
Messages : 252
Enregistré le : sam. 12 oct. 2013 14:52
Réputation : 0

[TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Tfabien »

Bienvenue dans ce tuto.

Le but sera ici de vous présenter pas à pas comment configurer votre Multi-rotor à base de Naza sur une Taranis X9D.
Au fur et à mesure des étapes, je détaillerai chaque attribut de configuration, son utilité, ce que vous pouvez modifier, etc...
Ainsi vous pourrez prendre en main les fonctions principales et plus avancées de votre radio, et adapter à votre propre modèle

Les configurations se feront sur l'interface du logiciel Companion9x ce qui nous simplifiera la tache.

Chaque étape sera notée par complexité:
  • Image Facile
  • Image Moyen
  • Image Avancé
Cahier des charges

Avant tout, il faut dresser la liste de ce que nous voulons faire

Les modes de vol
  • L'interrupteur en haut a gauche sur la tranche permet de selectionner le mode de vol principal parmi les modes proposés par le Naza
    • GPS: tous manches au neutre, le multi garde son altitude et sa position, le manche de gaz contrôle la montée et la descente)
      Image
    • ATTI: idem au GPS sans la conservation de position
      Image
    • MANUAL: plus de remise à plat quand on lache les manche, le manche de gaz contrôle efectivement le gaz
      Image
  • A tout moment, l'interrupteur de la tranche en haut à droite permet de selectionner un mode spécial, ajoutant des fonctions à ceux fournis par le Naza
    • HOVER: Enclenche le GPS, et bloque le gaz à mi-course, facilitant ainsi le cadrage vidéo
      Image
    • RTH: Enclenche le "Return to Home", il s'agit d'un declenchement volontaire du failsafe en cas de perte de vue du multi rotor, ou de panique
      Image
    Cet interrupteur de mode spécial est systématiquement prioritaire sur le mode principal.
Avec autant de modes de vol, il serait également bien que la radio affiche et annonce le mode courrant histoire de ne pas s'y perdre :)

Pour vous donner une idée bien précise du résultat:


Les modes d'orientation (IOC)
L'interrupteur sur la façade en haut a droite permet de sélectionner le mode IOC:
  • Normal
    Image
  • Course lock
    Image
  • Home lock
    Image
Là encore on fera annoncer le mode actuel afin de s'y retrouver :)

Contrôle des gains
TODO

Nacelle GoPro
Nous allons configurer les sliders gauche et droite afin qu'ils contrôlent le pan/tilt de la nacelle supportant la gopro (ou toute autre camera de prise de vue.
Un bip signalera le neutre.
Un interrupteur permettra de fixer la position à l'horizontale et desactiver le contrôle de la nacelle

Camera FPV et Headtracker
La camera FPV sera montée sur pan/tilt, qui sera contrôlé par un headtracker intégré aux lunettes FPV (skyzone, fatshark, ...) branchées à la radio par la prise écolage.
Un interrupteur permettra de desactiver cette fonction et de remettre la camera au neutre

Etape 1: Creation du modele, configuration des manches et du failsafe

On dégaine le Companion 9x, et on crée un modèle, sans passer par l'assistant car nous allons détailler la configuration

Image Configuration des paramètres de base du modèle

Image
  • On renseigne le nom du modèle
  • On choisit l'image
  • On renseigne deux chronos, un ascendant et un descendant, qui se declencheront sur la condition "THs"
    Cette option permet de déclencher les chronos lorsque le manche de gaz n'est pas à zero, et de les mettre en pause quand on le baisse à nouveau.
    On cochera sur el chrono descendant l'option d'alerte de fin de chrono "CountDownBeep"
  • On coche le bip de passage par le neutre pour le manche de gaz (cela permet de savoir lorsque le quad sera en maintien d'altitude)
  • On choisit le module d'emission et le nombre de voies, ici un recepteur X8R 16 voies sera utilisé.
Image Configuration du Failsafe

On se penche sur l'onglet Failsafe.
Au passage on bénit la facilité de son reglage avec les recepteurs FrSky, directement depuis la radio ou l'interface

Image
  • On choisit un Failsafe personnalisé ("Custom") nous permettant de choisir la valeur de chaque voie
  • On met le gaz (voie 3) tres legerement en dessous du neutre afin d'amorcer une descente lente en cas de problème
  • On renseigne la valeur necessaire dans la voie 7 afin de passer la Naza en Failsafe (le gaz est alors ignoré, mais on a ainsi un double filet de securité au cas ou le Naza n'entrerait pas en failsafe)
  • Toutes les autres voies sont au neutre
ImageConfiguration des Servos/Limites

On passe à l'onglet Limits
Note: Cet onglet correspondant au menu "Servos" sur la radio

Image

Etape totalement optionnelle, mais extremement utile, on va ici renommer chacune des voies afin de mieux reperer ce qui sera branché dessus par la suite
  • Ici, on nomme les voies 1 à 7 selon la nomenclature DJI fournie dans leur manuel pour un recepteur SBUS
    Image
  • La voie 8 sera inutilisée car nous ne disposerons pas d'une prise physique pour cette voie et le Naza ne l'exploite pas
  • Les voies suivantes serviront au pan/tilt de la nacelle et du support de la camera FPV
On pourrait ici ajouter une voie pour un switch video ou encore un switch controlant les LED

ImageConfigurer les mixes de base

Cliquez sur l'onglet "Mixes"
Image

Rien à faire ici, mais cet onglet sera éssentiel par la suite il faut donc bien comprendre ce qu'il fait

Seule subtilité,on cochera la case "Show channel names..." afin de se faciliter la vie :)

Par défaut nous avons ici 4 mixes identiques, détaillons le mix de la voie 3 en double-cliquant dessus:
Image
Ce mix définit en réalité quelle valeur sera envoyée à la voie 3
Suivant les options définies ici, la source sera la manche de Gaz (Throttle) sans pondération particuliere ni aucune fonction spéciale (nous y reviendront un peu plus loin)

Les 3 autres mix sont identique en prenant en source les manches correspondant a chaque voie

Si l'une de vos voies est inversée, vous pouvez ici modifier la propriété "weight" du mix correspondant de "+100" en "-100",cela aura pour effet d'envoyer l'inverse de la position du stick source du mix sur la voie cible du mix

A savoir: Si un jour vous devez réassigner des voies (exemple: envoyer le gaz sur la voie 1 au lieu de 3), c'est ici qu'il faudra intervenir.

Etape 2: Modes de vol

Nous avons maintenant les moyens de piloter notre multi-rotor, mais ce n'est pas suffisant, il faut pouvoir changer de mode de vol, nous allons nous occuper de ca maintenant...

Rappel important, sur un Naza, afin de changer de mode de vol, il s'agit d'envoyer une valeur donnée sur la voie nommée "U".
Selon la valeur, un mode de vol sera sélectionné parmi GPS/ATTI/MANUAL/FAILSAFE

ImageTrouver les bonnes valeurs à envoyer au Naza

DJI ne fournit pas les valeurs a envoyer sur la voie U pour chaque mode, il va donc falloir les trouver nous-meme.

Pour cela, on se fait un petit mix temporaire, double-cliquer sur la voie "U" (vous etes content de l'avoir nommée là non? :)) pour lui ajouter un mix:
Image

Selectgionnez "S2" en source, et c'est bon.
Ce mix indique qu'on va envoyer sur la voie "U" la valeur du potard en façade à droite

Ensuite, on envoie le programme dans la radio, on branche le Naza au PC et on lance l'assistant DJI (ca marche aussi avec un BTU)
Image

Lorsque vous tournez le potard, le curseur devrait se deplacer, et le mode correspondant s'allume
Le but du jeu est de trouver une valeur permettant de declencher a coup sur chacun des modes, quand on en trouve une, on regarde la valeur sur l'ecran de la radio (bouton "page" jusqu'a afficher les valeurs) et on note ca sur un papier en regard du mode
Image

Quand vous avez vos 4 valeurs, vous pouvez eteindre le modele et la radio, revenir a Companion9x et effacer votre mix temporaire

Chez moi les valeurs trouvées sont:
  • GPS -> +68
  • ATT -> +05
  • MAN -> -60
  • F/S -> +35
ImageDefinir les modes de vol et en changer

C'est là que l'affaire devient intéressante :)
Nous allons créer des "modes de vol" ("flight mode") dans la radio portant chacun un nom correspondant au mode de vol du module DJI Naza

Direction l'onglet "Flight Modes"

Image
Le premier mode, celui par défaut est "GPS", on renseigne ce nom, rien de plus à configurer ici pour le moment

Image
Le deuxieme mode, c'est "ATTI"
Ici, on renseigne l'interrupteur et la position de celui-ci qui declenche ce mode de vol.
On utilise l'inter 3 positions de la tranche gauche "SE" et ce mode sera déclenché lorsque l'inter est au milieu (c'est la signification de "SE-")

Image
Troisieme mode: MANUAL
C'est comme pour le precedent, mais on affecte "SE \/", c'est a dire lorsque l'inter est en position haute

Vous pouvez maintenant lancer le simulateur et jouer avec SE afin de voir le mode changer, meme si pour l'instant, il ne se passe rien derrière :)
Image

Image Communiquer le mode de vol au module Naza

Maintenant la radio sait determiner dans quel mode de vol nous sommes mais cela ne sert a rien car aucune info n'est envoyée au module Naza pour le moment
Pour cela il faut envoyer une valeur spécifique sur la voie "U" selon le mode de vol de la radio

Il y a plusieurs façons de faire cela, pour gagner en flexibilité, nos allons ici définir une "variable globale" (nommée "GV1") dont la valeur dépendra du mode de vol de la radio, puis nous allons créer un mix qui enverra systématiquement la valeur actuelle de GV1 sur la voie U

Direction l'onglet Flight Modes à nouveau, on va modifier le mode GPS:
Image
On définit GV1 (en lui donnant une description "U" au passage) et on indique la valeur trouvée précédemment pour ce mode, ici +68

On passe au mode de vol ATTI:
Image
Ici on indique que GV1 aura pour se mode sa propre valeur spécifique ("Own value"), qui sera "+5" pour le mode ATTI

Meme système pour le mode MANUAL:
Image

Notre variable est maintenant bien définie, il reste à l'envoyer sur la voie U.

Direction l'onglet "Mixes" et double-cliquez sur la voie "U" pour ajouter un mix sur cette voie:
Image
Ce mix définit que nous envoyons une valeur arbitraire("MAX") sur la voie "U", et que sa valeur ("Weight") sera celle de la variable "GV1"
De ce fait, le Naza recevra sur cette voie la bonne valeur définie grace aux "flight modes" selon la position de l'interrupteur

Si vous envoyez cette config dans la radio, et que vous testez à nouveau avec l'assistant DJI (ou en regardant la LED), vous verrez que le mode indiqué par le module NAZA est maintenant le même que celui indiqué par la radio, une bonne chose de faite! :)

Image Modes de vol prioritaires Hover / RTH: Précédence des modes de vol

Comme décrit dans le cahier des charges, l'inter de droite a 3 positions va determiner le mode de vol secondaire:
  • En bas: aucune incidence, c'est l'inter de gauche qui determine le mode de vol
  • Au milieu: mode HOVER, et ce, quelle que soit la position de l'inter de gauche
    Pour rappel, il s'agit du mode GPS sauf que le gaz est bloqué au milieu
  • En haut: Return Home (RTH) / Failsafe, et ce, quelle que soit la position de l'inter de gauche
Bon, ici vos allez me détester... :)
Les modes de vol sont évalués dans l'ordre ou ils sont déclarés. C'est à dire que le premier mode trouvé qui valide les conditions pour etre actif est choisi.
Plus clairement, si on veut que les modes RTH er HOVER soient prioritaires sur GPS/ATTI/MANUAL, il faut les définir *avant* ceux-ci, et pas après.
Vous allez donc devoir recopier vos modes existants deux crans plus loin pour laisser de la place devant, désolé :)

Une fois les modes existants déplacés et les deux nouveaux modes ajouté vous devriez avoir cela:
Image
Le mode par défaut (celui qui est valable a defut de pouvoir en determiner tout autre) reste GPS, viennent ensuite par ordre de priorité le RTH (failsafe), le HOVER, puis les modes classiques GPS, ATTI, MANUAL

Image
Vous pouvez tester dans le simulateur que, en positionnnant l'inter de droite SG au milieu, le mode HOVER reste bien sélectionné, meme en bougeant l'inter de gauche SE

Image Configurer le Mode de vol RTH (failsafe)
Penchons nous sur le mode RTH:
Image
On remarque ici l'attribution d'un switch different, SG en position milieu ("SG-"), et, comme pour les autres modes, l'attribution d'une valeur adéquate à GV1 afin de communiquer ce mode de vol a Naza
Rien de très neuf donc pour le moment

Image Configurer le Mode de vol HOVER
Voyons le mode HOVER, qui lui est un peu différent
Pour rappel, il s'agit d'un mode GPS dont on va bloquer le gaz au milieu.

Image
A nouveau, on attribue le switch SG, cette fois en position haute.
En revanche, pour GV1, on selectionne "Flight mode 0 value" c'est a dire "la meme valeur que le mode de vol 0 (GPS)"
C'est finalement tout à fait logique, et l'avantage est que si on change la valeur necessaire pour declencher le mode GPS sur le Naza, celle-ci sera immediatement repercutée pour le mode HOVER, cool :)

Nous n'avons pour le moment qu'un mode GPS renommé, reste donc à bloquer le gaz.

Pour cela, il faut a nouveau s'interesser à l'onglet "Mixes"
Faites un clic droit sur la voie Gaz (THR) et choisissez "Add" pour ajouter un mix supplementaire sur cette voie
Image

Houla! Ca se complique là :)
Décrivons ligne à ligne...
  • Name: "THR ZERO", un nom pour vous permettre de vous rappeller ce que fait ce mix (ici, mettre le gaz à 0)
  • Source: "MAX" afin d'envoyer une valeur arbitraire (comme pour la voie U precedemment)
  • Weight: "0" c'est la constante que nous voulons envoyer, gaz neutre,quoi qu'il arrive
  • Flight modes: "Cocher '2' uniquement", ce mix n'est actif que pour les modes de vol cochés. Ici, le mode de vol 2 vous l'aurez deviné c'est notre mode "HOVER"
  • NoTrim: si cette option est cochée, ce mix ignorera les trims eventuels définis pour cette voie. Ici nous voulons eviter que le gaz soit au dessus ou en dessous du milieu si un trim a été définit, on envoit 0 quoi qu'il arrive
  • Multiplex: "REPLACE" nous indiquons que ce mix écrase toute valeur définie auparavant par un autre mix (par exemple la position du manche de gaz)
Vos mixes devraient maintenant ressembler à cela:
Image
Avec un peu de pratique on arrive à lire ces informations synthetiques assez facilement

A nouveau, vous pouvez tester dans le simulateur que, une fois en mode de vol "HOVER", la voie de gaz reste au milieu quelle que soit la position du manche de gaz
Image

Image Double switch de declenchement du RTH (failsafe)
En l'etat actuel, afind e declencher le RTH, il faut deplacer le switch a 3 positions sur la position la plus haute, en passant par e mode HOVER
C'est bien, mais pour une fonction "panique", je souhaite avoir un bouton en acces direct facile à declencher, en plus du premier.

Ce que nous voulons faire peut etre décrit ainsi: "Le mode de vol RTH est déclenché par le bouton Sg en position haute *OU* le bouton SF en position haute"

Le problème, c'est que l'onglet "Flight mode" ne nous permet pas de selectionner deux conditrions, c'est a dire deux switch, ou deux positions de switch différentes.

Nous allons donc devoir employer un subterfuge: il s'agit du "Custom switch" ou "switch logique" (pour les habitués du jargon Futaba)
Il s'agit d'un interrupteur "virtuel", dont l'etat on/off sera déterminé par l'évaluation d'une o plusieurs conditions

Direction l'onglet "Custom switches"
Image

Nous allons définir le switch CS1 comme suit:
  • La fonction principale pour ce switch est "OR", c'est à dire que le switch logique est enclenché si V1 ou V2 est vrai
  • V1 est évalué par "SG \/", c'est à dire "interrupteur SG en position haute", pour rappel, c'est la meme condition que pour notre mode de vol HOVER
  • V2 est évalué par "SF \/", c'est à dire "SF en position haute", soit l'interrupteur en bas sur la tranche gauche lorsqu'on le leve
Si V1 ou V2 est vrai, c'est à dire si on passe SG sur la position haute *OU* SF sur la position haute, l'interrupteur CS1 est déclenché

Il ne reste plus qu'a définir la condition de declenchement du mode de vol HOVER par cet interrupteur virtuel:
Image

Vous pouvez maintenant faire un tour sur le simulateur et verifier l'etat de CS1 dans les differents cas, ainsi que le bon declenchement du mode RTH quand CS1 est activé
Image

Image Annonce vocale du Modes de vol

Une fonctionnalité qui fait son petit effet mais qui est finalement très simple à mettre en place... a condition d'avoir choisi la bonne méthode pour programmer son modèle (et grâce à moi c'est le cas ;))

C'est extrêmement simple, quand un mode de vol est enclenché, la Taranis cherche un fichier ".wav" sur la carte SD, dans le repertoire "SOUNDS/[lang]/[model]/", et nommé "[mode_de_vol]-ON.wav"
Si ce fichier existe, il est joué, c'est bête comme choux :)... et c'est pareil quand on sort d'un mode, avec le suffixe "-OFF"

Par exemple, pour mon modèle nommé "XuGong", avec des voix anglaises, lorsque j'enclenche le mode "HOVER", le fichier "SOUNDS/en/XuGong/HOVER-ON.wav" sera joué si il existe

Il ne reste plus qu'a trouver les bons fichiers et à les nommer correctement:
Image

Pour des fichiers sons qui vont bien, vous pouvez prendre les mien ou vous concocter vos propres sons: https://www.dropbox.com/sh/ac6sm1q17mb32gw/75BiXMou2N" onclick="window.open(this.href);return false;

Etape 3: Modes d'orientation (IOC)

Image Assignation d'un interrupteur

Un peu de repos pour vos neurones, cette étape est facile :)
Pour controler l'IOC il faut juste activer l'option dans le DJI assistant, et envoyer la valeur -100, 0, ou +100 sur la voie "X1" pour changer de mode.
C'est tellement facile qu'on va meme le faire sur la radio :p

Transferez le programme sur la radio, allumez, appuyez sur Menu, puis sur page jusqu'a arriver a l'ecran des mixes.
Image
ici, selectionnez la voie 6 (X2) et appuyez sur Enter

Deplacez vous jusqu'a "Source", et appuez sur "Enter" (la selection se met a clignoter)
Image

Maintenant, deplacez simplement l'interrupteur que vous voulez attribuer à ce mix (pour moi, "SD"), il va automatiquement etre renseigné, appuyez alors sur "Enter" a nouveau pour valider
Voilà vous avez appris un des reccourcis super-cools de cette radio ;)

Si vous jetez un oeil a l'assistant vous vous rendrez compte que le mode "OFF" correspond a l'inter SD en position abaissé, perso j'aime pas, tout est inversé.
Alors on va palier à cela...

Deplacez vous sur Weight, appuyez sur Enter (a nouveau, clignotement), et appuyez en meme temps sur les touches "+" et "-".
La valeur est inversée, +100 devient -100, +50 serait devenu -50.
Validez "-100", voilà, l'IOC fonctionne dans le bon sens et vous avez appris un deuxieme super raccourci :)

Image

Note: pssst, il y a aussi "-/ENTER" qui met la valeur à 100, "EXIT/PAGE" qui la positionne à -100, et "MENU/PAGE" qui est un raccourci pour 0 :)

Bon, fin de la récré, on arrette de s'amuser avec les boutons, on retransfere le programme sur le pc, et on coontinue avec le Companion9x :p

Image Annonce vocale du mode IOC

Nous allons maintenant ajouter les annonces vocales pour l'IOC

Commencez par ajouter les 3 fichiers IOC_OFF.wav, IOC_COURSE.wav et IOC_HOME.wav a votre carte SD dans le repretoire "SOUNDS/en", puis rendez vous sur l'onglet Custom functions

Image

Ici nous allons créer 3 fonctions déclenchant la lecture d'une piste lorsque l'interrupteur SD change de position
Choisissez a chaque fois la position de SD et le fichier son pour le mode d'IOC correspondant

Note: Nous ne pouvons pas utiliser ici la meme astuce que pour le mode de vol car aucun fichier par défaut n'est lu lorsqu'on ne fait que changer un interrupteur, cela n'est fait que lorsqu'on change de mode de vol

Etape 3: Reglage des gains
TODO

Etape 4: Contrôle de la Nacelle pour GoPro

Image Assignation des sliders

Ici, c'est à nouveau très simple.
Nous allons simplement assigner en source des voies BLG-TILT et BLG-ROLL les deux sliders présents sur les cotés de la Taranis

Image
Rendez vous dans l'onglet "mixes", doule-cliquez sur la voie correspondant au controle d ela nacelle souhaité, et sélectionnez le bon slider

Image Assignation d'une courbe

Parfois, il peut etre difficile de trouver precisement le centre d'un potard ou d'un slider, surtout pendant que vous volez.
Du coup, si le slider n'est pas bien centré, vous vous retrouvez à finir votre vol avec la nacelle penchée sans vous en rendre compte, ça peut être rageant... :p

Afin de palier à ce petit problème, nous allons assigner une courbe auxsliders de contrôle de la nacelle
Cette courbe sera applatie au milieu afin d'avoir une "zone morte" ("deadband") plus étendue autour du centre du contrôle.

Rendez vous dans l'onglet "Curves"
Nous allons modifier la courbe "CV1"

Image
Ici, utilisez le generateur de courbe à droite afin de créer une courbe Linéaire de -100 à +100, cliquez sur "Apply" pour voir apparaitre la courbe ci-dessus

A l'aide de la souris, ou en saisissant les valeur à droite, aplattissez le segment central:
Image
Ici, pour une entrée de valeur -50 à 50, la sortie sera systématiquement 0, on a donc bien un point central bcp plus large

La Deadband est peut etre un peu large, nous allons arranger cela
Seletionnez le type de courbe ("Curve type") "5 points Custom" qui permet d'ajuster chaque point en ordonnée tout comme en abscisse
Image
Mettez à profit cette fonctionnalité afin de réduire la largeur du segment horizontal au centre
Ici, pour une entrée de valeur -20 à 20, la sortie sera systématiquement 0, c'est suffisant et plus raisonnable

A present, il ne reste plus qu'a affecter cette courbe aux mixes afin que la source du mix devienne l'entrée (X, abscisse) de la courbe, et que la voie de sortie du mix devienne la sortie (Y, ordonnée) de la courbe

Rendez vous dans l'onglet Mixes, double cliquez sur le Mix controlant le rilt ou le roll de la nacelle afinde le modifier:
Image

Selectionnez la courbe CV1 afin de l'appliquer comme fonction de calcul du mix, et vous devriez maintenant pouvoir tester au simulateur que vos sliders renvoient maitnenant bien 0 sur une plus grande plage autour du centre
Image

Image Assignation d'un interrupteur

Nous allons assigner un interrupteur désactivant le contrôle de la nacelle, et la remettant en position neutre
L'interrupteur SA (en facade a gauche) sera utilisé, mais il s'agit d'un interrupteur 3 positions, alors que nous ne voulons controler qu'un etat ON/OFF
Dans notre cas, nous voulons que la nacelle soit controlée par les sliders quand cet interrupteur est en position centrale, et que toute autre position désactive le controle de la nacelle.

Retournons à l'onglet mixes et modifions les deux mixes controlant la nacelle
Image

L'option "Switch" indique dans quelle condition (quel switch, et quelle position de ce switch) ce mix sera actif.
Nous allons ici choisir "!SA-".
Detaillons cette notation:
  • "SA-" signifie siwtch "Lorsque SA en position centrale"
  • Le préfixe "!" signifie "NOT" c'est à dire qu'il inverse la logique.
  • "!SA-" signifie donc "Lorsque SA *n'est PAS* en centrale"
Cette notation peut donc vous permettre d'eviter d'ecrire des regles du type "SA en haut OU SA en bas" en specifiant directement "SA 'n'est pas' en position centrale"

Note: il s'agit ici d'un exemple volontairement un peu alambiqué pour ce Tuto, la plupart d'entre vous voudront surement spécifier "SA^" pour ces mix, permettant ainsi de controler la nacelle dans la position initiale de SA, et desactivant le controle pour toute autre position, ce qui à l'usage est bien plus pratique

Etape 5: Contrôle de la camera FPV par Headtracker

Image Assignation de la prise Trainer en source

Là où la plupart des radios plus conventionnelles éxigent une configuration éxotique pour brancher un headtracker au port trainer, la Taranis (et OpenTX par extension) brille par sa simplicité de mise en oeuvre.

Ici, pas besoin de configurer un mode ecolage avec une selection des voies maitre/esclave, il suffit de créer un mix sur les voies auxquelles sont branchés les servos du pan/tilt, en prenant en source les voies adéquates lues sur la prise PPM (a laquelle on branchera le headtracker)

Attention ca va aller très vite:
Image
Voilà, fini :p

Libre à vous de configurer un switch ON/OFF pour cette fonction également, sur le modèle de ce qui a été fait pour la nacelle.
Je zappe cette étape pour ma part car le HeadTracker Fatshark propose un bouton sur les lunettes permettant l'arret de la fonction, et une mise en sécurité si on leve la tete a la verticale, pas besoin de dupliquer cela ici donc

Vous pouvez egalement assigner une courbe si vous le souhaitez afin d'adapter la reponse du pan/tilt à vos mouvements de tete et avoir un resultat adapté a vos attentes

Enfin, si comme moi votre pan/tilt butte mecaniquement en bout de course contre les bras du quad par exemple, n'hésitez pas a faire un tour dns l'onglet Limits pour ajuster les fin de course de ces voies
Image
Modifié en dernier par Tfabien le sam. 18 janv. 2014 21:26, modifié 22 fois.


ImageSpektrum DX8 / Frsky Taranis X9D
Image NanoCPx BL / MCPx Bell47G / 130X / T-rex 250 / T-Rex 450 pro DFC (AR7200BX) / T-rex 500 DFC (AR7200BX) / ImmersionRC XuGong 10"
Avatar du membre
Tfabien
Quadricopter
Messages : 252
Enregistré le : sam. 12 oct. 2013 14:52
Réputation : 0

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Tfabien »

Configurations alternatives

Vous trouverez ici des façons alternatives de programmer votre radio pour arriver au même résultat.
Certaines seront plus simples mai moins puissantes, ou moins flexibles, d'autres seront strictement equivalentes et à choisir selon vos préférences et ce qui vous semble le plus clair

Image Communiquer le mode de vol au module Naza - ALT

Plutôt que de passer par une variable globale, on peut définir directement dans le mix de la voie "U" les valeurs a envoyer selon le mode de vol

Image

Pensez bien à choisir REPLACE en multiplexe afin de forcer l'ecrasement de la valeur sur la voie

Cela ne vous dispense pas pour autant de définir et nommer les modes de vol ainsi que les switches associés
Certains trouveront cette méthode plus lisible dans le sens ou toutes les infos sont ainsi regroupées sur le même écran

Configurations bonus

Quelques configurations bonus qui vont au delà de l'utilisation "normale", et qui démontrent la versatilité de la Taranis
Ces configurations vont souvent bien au delà de ce que la concurrence ne pourra jamais faire

Image Mode de vol "Look around"

C'est un mode de vol un peu particulier, le but est donner le contrôle du cadrage par la gopro au headtracker.
Il s'agit d'un mode HOVER dans lequel:
- le tilt du headtracker contrôle le tilt de la camera FPV *ET* de la nacelle Gopro
- le pan du headtracker cesse de contrôler le pan de la camera FPV, mais contrôle désormais l'axe de lacet du quadri lui même
Il devient alors facile de garder une cible dans le champs de la gopro car il suffit de la suivre du regard
Ce mode sera activé par le switch momentanné SH a condition d'etre deja en mode HOVER

Pour rappel, notre configuration de départ:
Image

Premiere étape, définir un switch logique pour le declenchement de ce mode: HOVER (soit SG-) *ET* SH levé
Image

Ensuite, on définit notre nouveau mode de vol, en respectant l'ordre de precedence:
Image
On attribue CS2 pour le declenchement
La valeur de GV1 (la valeur transmise sur la voie U au Naza) est égale a celle du mode de vol GPS

Dans les mixes, on va modifier le mix de la voie de gaz pour le mode HOVER:
Image
On coche le nouveau mode de vol pour fixer le gaz a zero egalement dans ce nouveau mode de vol
On a maintenant un mode "HOVER-bis"

Maintenant, on va préparer le terrain et nous simplifier les taches futures en modifiant le headtracking...

Commencez par supprimmer les deux mixs sur les voies PAN/TILT (11 et 12) et copiez les sur les voies 31 et 32
Image
Astuce: le copier/coller fonctionne :)

Une fois ceci fait, recréez des mixs sur les voies PAN/TILT en attribuant respectivement CH31/CH32 en source
Image

A l'avenir, chaque fois qu'on voudra utiliser le headtracker en source, on utilisera les voies CH31/CH32, de cette facon, si la voie PPM source vient a changer, il n'y aura qu'un mix a modifier

Maintenant on desactive le PAN de la camera FPV pour le mode LOOKAROUND
Modifiez le mix existant et decochez le mode 2:
Image

On donne le controle du tilt de la nacelle au headtracker pour le mode LOOKAROUND
Ajoutez un mix avec les options adequates, en REPLACE:
Image

Reste à donner le controle de l'axe de lacet du quad au headtracker:
Image
Plusieurs choses ici:
- Le poids est à -100 car dans mon cas le quad tournait a gauche quand je tournais la tete a droite, il faut donc inverser l'ordre
- Cette fois on utilise le multiplexage ADD, de cette facon on garde tout de meme le controle avec le stick
- On positionne le "slow" à 1 seconde au declenchement et a la sortie du mix, de cette facon, si on passe dans le mode LOOKAROUND ou qu'on en sort en ayant la tete tournée, on evite un saut soudain dans l'ordre envoyé au quad (la difference sera lissée sur une seconde)

Enfin, on attribue le switch SA pour activer/desactiver le headtracker
Image
3 possibilités:
- SA en position initale, headtracker activé sur les deux axes
- SA au milieu, headtracker activé uniquement sur le tilt
- SA en position haute, headtrackker désactivé

Voilà, si vous êtes arrivés au bout de celui-ci, chapeau :)
Si vous etes équippé d'un switch vidéo, vous pouvez compléter cette configuration en passant automatiquement sur la source Gopro dans le mode LOOKAROUND (et on peut dans ce cas desactiver complement le pan/tilt de la camera FPV dans ce cas)
Modifié en dernier par Tfabien le jeu. 23 janv. 2014 23:28, modifié 6 fois.


ImageSpektrum DX8 / Frsky Taranis X9D
Image NanoCPx BL / MCPx Bell47G / 130X / T-rex 250 / T-Rex 450 pro DFC (AR7200BX) / T-rex 500 DFC (AR7200BX) / ImmersionRC XuGong 10"
Avatar du membre
Tfabien
Quadricopter
Messages : 252
Enregistré le : sam. 12 oct. 2013 14:52
Réputation : 0

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Tfabien »

[RESERVE POUR LA SUITE DU TUTO]


ImageSpektrum DX8 / Frsky Taranis X9D
Image NanoCPx BL / MCPx Bell47G / 130X / T-rex 250 / T-Rex 450 pro DFC (AR7200BX) / T-rex 500 DFC (AR7200BX) / ImmersionRC XuGong 10"
Avatar du membre
Dehas
Administrateur du site
Messages : 16171
Enregistré le : ven. 3 juin 2011 12:50
Réputation : 5
Localisation : Saint Dié des Vosges
Genre :
Contact :

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Dehas »

Merci Fabien, je mets en post it.


Avatar du membre
Redeos
Pilote toutes catégories
Messages : 1469
Enregistré le : dim. 16 sept. 2012 03:17
Réputation : 0
Localisation : Quévy-le-petit

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Redeos »

Ca c est du bon tuto :D


Avatar du membre
Rs50
Quadricopter
Messages : 290
Enregistré le : dim. 30 déc. 2012 22:58
Réputation : 0
Localisation : Sion / Valais / Suisse

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Rs50 »

Top!

merci bien!

peux tu aussi nous donner les sons ? et si je n'abuse le fichier .epee ?

merci pour le temps que tu as passé sur ce tuto!


Avatar du membre
Tfabien
Quadricopter
Messages : 252
Enregistré le : sam. 12 oct. 2013 14:52
Réputation : 0

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Tfabien »

Hello,

Je joindrai les sons dans l'aprem :)

En revanche j'hesite encore a donner l'eeprom car le but n'est pas de donner un modele tout fait, mais bien d'expliquer comment arriver au resultat pour pouvoir par la suite adapter et faire evoluer soi meme sa config


ImageSpektrum DX8 / Frsky Taranis X9D
Image NanoCPx BL / MCPx Bell47G / 130X / T-rex 250 / T-Rex 450 pro DFC (AR7200BX) / T-rex 500 DFC (AR7200BX) / ImmersionRC XuGong 10"
Avatar du membre
Rs50
Quadricopter
Messages : 290
Enregistré le : dim. 30 déc. 2012 22:58
Réputation : 0
Localisation : Sion / Valais / Suisse

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Rs50 »

Tfabien a écrit :Hello,

Je joindrai les sons dans l'aprem :)

En revanche j'hesite encore a donner l'eeprom car le but n'est pas de donner un modele tout fait, mais bien d'expliquer comment arriver au resultat pour pouvoir par la suite adapter et faire evoluer soi meme sa config

sans problème merci.

par contre sur companion les sons ne fonctionnent pas.. c'est normal? je reçois mardi la taranis... je voulais déjà tester..


Avatar du membre
Tfabien
Quadricopter
Messages : 252
Enregistré le : sam. 12 oct. 2013 14:52
Réputation : 0

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Tfabien »

C'est un des quelques points ou l'émulateur ne fonctionne pas
Idem pour l'assignation en manipulant le switch voulu :/

PS: fichiers sons ajoutés
Modifié en dernier par Tfabien le sam. 18 janv. 2014 17:07, modifié 1 fois.


ImageSpektrum DX8 / Frsky Taranis X9D
Image NanoCPx BL / MCPx Bell47G / 130X / T-rex 250 / T-Rex 450 pro DFC (AR7200BX) / T-rex 500 DFC (AR7200BX) / ImmersionRC XuGong 10"
Avatar du membre
obelix de savoie
Pilote toutes catégories
Messages : 1555
Enregistré le : jeu. 23 août 2012 15:09
Réputation : 0
Localisation : valmorel
Contact :

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par obelix de savoie »

super tuto :super: :super: merci Tfabien :amen:


Image
Avatar du membre
Tfabien
Quadricopter
Messages : 252
Enregistré le : sam. 12 oct. 2013 14:52
Réputation : 0

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Tfabien »

Merci, ravi que ca puisse aider :)

Video ajoutée pour montrer le resultat

J'essaye de continuer dans la soirée si j'ai un peu de temps et pas trop la flemme :)


ImageSpektrum DX8 / Frsky Taranis X9D
Image NanoCPx BL / MCPx Bell47G / 130X / T-rex 250 / T-Rex 450 pro DFC (AR7200BX) / T-rex 500 DFC (AR7200BX) / ImmersionRC XuGong 10"
Avatar du membre
Tfabien
Quadricopter
Messages : 252
Enregistré le : sam. 12 oct. 2013 14:52
Réputation : 0

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Tfabien »

Quelques chapitres ajoutés:
  • Controle nacelle (assignation de sliders, creation de courbes, ...)
  • Controle headtracker (assignation voie PPM)
  • Double interrupteur pour le RTH (Utilisation des Custom switch)
J'ai aussi ajouté des information sur la complexité de chaque étape

En revanche, pour le controle des gains je n'ai pas encore fixé comment je voulais les ajuster en vol, mais j'ai une idée des fonctions que je pourrai montrer grâceà cela (modif de gain selon mode de vol, fonction custom d'incrementation d'une valeur type, ...)

J'envisage d'ajouter une FAQ regroupant les reponses aux questions les plus souvent posées sur ce tuto, si vous voyez d'autres points que vous souhaiteriez voir couvert, n'hesitez pas à proposer (j'ai moi meme encore qq idées)

Si vous souhaitez que je couvre des configurations alternatives (il y a souvent plusieurs facons de faire la meme chose sur cette radio) dites moi (remplacement des variables globales du mode d evol par un mix par exemple)

La télémetrie ne sera pour l'instant pas couverte car je n'ai pas de sonde frsky pour le moment (cotisez vous :p), meme si j'ai des idées assez sympa a base de declenchement sur alerte variometre etc... ^^


ImageSpektrum DX8 / Frsky Taranis X9D
Image NanoCPx BL / MCPx Bell47G / 130X / T-rex 250 / T-Rex 450 pro DFC (AR7200BX) / T-rex 500 DFC (AR7200BX) / ImmersionRC XuGong 10"
Avatar du membre
Rs50
Quadricopter
Messages : 290
Enregistré le : dim. 30 déc. 2012 22:58
Réputation : 0
Localisation : Sion / Valais / Suisse

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Rs50 »

Tfabien a écrit : La télémetrie ne sera pour l'instant pas couverte car je n'ai pas de sonde frsky pour le moment (cotisez vous :p), meme si j'ai des idées assez sympa a base de declenchement sur alerte variometre etc... ^^
arf.... mince alors!

sur la limite de la batterie cela serrai top... en FPV.... genre à 80% d'avoir une infos vocal...

je vous mets en pièce jointe des textes en français que j'ai fait pour ton tuto... je me réjouit de tester mercredi :P
Vous n’avez pas les permissions nécessaires pour voir les fichiers joints à ce message.


Avatar du membre
Tfabien
Quadricopter
Messages : 252
Enregistré le : sam. 12 oct. 2013 14:52
Réputation : 0

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Tfabien »

Merci pour les sons, je testerai ca :)

Moi je viens de remonter mon XuGong et de brancher toute l'electro pour le FPV (hors osd encore une fois :/), et surtout j'ai installé le headtracker...
C'est genial ce machin :p

Pour la telemetrie on peut aller bcp bcp plus loin que la mesure de charge des batteries

Tu peux envisager des alertes vocale te donnant la distance au point de depart tous les 10 metres par exemple, ou bien encore une alerte si la vitesse de descente est trop élevée, etc etc...

Tu peux meme envisager de declencher une action sur certains retours telemetriques (altitude sup. à 50m => limiter la course du manche de gaz pour empecher de monter)

Ca a l'air tres prometteur mais il faut que je me penche sur les moyens de remonter les infos (et je commence a manque de place dans ma frame aussi :/)


ImageSpektrum DX8 / Frsky Taranis X9D
Image NanoCPx BL / MCPx Bell47G / 130X / T-rex 250 / T-Rex 450 pro DFC (AR7200BX) / T-rex 500 DFC (AR7200BX) / ImmersionRC XuGong 10"
Avatar du membre
Rs50
Quadricopter
Messages : 290
Enregistré le : dim. 30 déc. 2012 22:58
Réputation : 0
Localisation : Sion / Valais / Suisse

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Rs50 »

salut,

je viens de tout faire comme tu l'a dit et j'ai deux problème...

1) ma voie des gaz agie sur l'aileron
2) la radio ne parle pas :-( j'ai bien crée un dossier avec le nom du modèle sous "sound" mais rien ne fait...

Help... :-(


Avatar du membre
Tfabien
Quadricopter
Messages : 252
Enregistré le : sam. 12 oct. 2013 14:52
Réputation : 0

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Tfabien »

Tu es aussi en Naza?
- Si c'est le cas il faut bien veiller a le configurer en SBus (pas en "traditionnel" ou "PPM") et tes affectations de voies devraient etre identiques aux miennes
- Sinon, il faut simplement adapter tes numeros de voie à ce que ton couple recepteur/controleur de vol attend et nommer les voies de façon adéquate dans l'onglet "Limits", ensuite tu pourras facilement configurer les mixes sur les bonnes voies e, te basant sur le nom de voie

Pour les voix, verifie que ta radio n'est pas en "muet"
Image
Si ce n'est pas ca, verifie bien que tu as mis le bon nom de modele (majuscule/minuscules respectées) et que tu es dans la bonne langue
C'est uniquement pour l'annonce des modes de vol ou bien ca ne marche pas non plus pour les IOC?
PS: il faut aussi bien veiller à transferer a la main les fichiers sur la carte SD de la taranis


ImageSpektrum DX8 / Frsky Taranis X9D
Image NanoCPx BL / MCPx Bell47G / 130X / T-rex 250 / T-Rex 450 pro DFC (AR7200BX) / T-rex 500 DFC (AR7200BX) / ImmersionRC XuGong 10"
Avatar du membre
Rs50
Quadricopter
Messages : 290
Enregistré le : dim. 30 déc. 2012 22:58
Réputation : 0
Localisation : Sion / Valais / Suisse

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Rs50 »

ou trouve tu "générale EDIT" ? je ne le trouve pas sur compagnon...

non les autres son fonctionne. ceux des modes de vol eux ne fonctionne pas pourtant je les vois dans la liste sur la télécommande (en majuscule comme toi)

pour la radio j'ai effectivement changer des l’onglet mix merci


Avatar du membre
Rs50
Quadricopter
Messages : 290
Enregistré le : dim. 30 déc. 2012 22:58
Réputation : 0
Localisation : Sion / Valais / Suisse

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Rs50 »

j'ai trouvé, double clique sur "générale edit" en dessus du modèle N°001...

mais tout est régler comme toi...


Avatar du membre
Rs50
Quadricopter
Messages : 290
Enregistré le : dim. 30 déc. 2012 22:58
Réputation : 0
Localisation : Sion / Valais / Suisse

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Rs50 »

ci joint une copie du dossier de la carte SD

la radio est en français, elle me parle de la minuterie etc... mais je n'arrive pas a avoir le son et l'images du quad non plus peux être es-lier ?
Vous n’avez pas les permissions nécessaires pour voir les fichiers joints à ce message.


Avatar du membre
obelix de savoie
Pilote toutes catégories
Messages : 1555
Enregistré le : jeu. 23 août 2012 15:09
Réputation : 0
Localisation : valmorel
Contact :

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par obelix de savoie »

Rs50 a écrit :ci joint une copie du dossier de la carte SD

la radio est en français, elle me parle de la minuterie etc... mais je n'arrive pas a avoir le son et l'images du quad non plus peux être es-lier ?
salut
je vais peut être dire une connerie :hehe: mais tu n'as pas sélectionné " fr " pour les voies
Image

tu la reçu rapidement la radio ;) il ton donné un num de suivi ? quand il te l'on envoyé


Image
Avatar du membre
Rs50
Quadricopter
Messages : 290
Enregistré le : dim. 30 déc. 2012 22:58
Réputation : 0
Localisation : Sion / Valais / Suisse

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Rs50 »

obelix de savoie a écrit :
Rs50 a écrit :ci joint une copie du dossier de la carte SD

la radio est en français, elle me parle de la minuterie etc... mais je n'arrive pas a avoir le son et l'images du quad non plus peux être es-lier ?
salut
je vais peut être dire une connerie :hehe: mais tu n'as pas sélectionné " fr " pour les voies
Image

tu la reçu rapidement la radio ;) il ton donné un num de suivi ? quand il te l'on envoyé

effectivement, même si je met FR il repasse en EN mais j'ai le même dossier avec les même son dans EN...

oui suivis direct avec, envoyé vendredi matin, douane le lundi et livraison mardi. pour la modique somme de 30Euro de FDP + 50Euro de douane = pas loin du prix de ma DX8


Avatar du membre
obelix de savoie
Pilote toutes catégories
Messages : 1555
Enregistré le : jeu. 23 août 2012 15:09
Réputation : 0
Localisation : valmorel
Contact :

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par obelix de savoie »

Rs50 a écrit :
effectivement, même si je met FR il repasse en EN mais j'ai le même dossier avec les même son dans EN...

oui suivis direct avec, envoyé vendredi matin, douane le lundi et livraison mardi. pour la modique somme de 30Euro de FDP + 50Euro de douane = pas loin du prix de ma DX8
elle te revient chère la radio :(

Pour ton problème de son je sais pas si tu a vue il y a un forum spécial Taranis Français tu vas peut être trouvé la solution


Image
Avatar du membre
Tfabien
Quadricopter
Messages : 252
Enregistré le : sam. 12 oct. 2013 14:52
Réputation : 0

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Tfabien »

effectivement il faut bien avoir la bonne langue, bien vu obelix :)
Si ca ne passe toujours pas, essaye sans espace dans le nom du modele (j'ai eu ce genre de pb pour les modes de vol dont le nom avait un espace)

Pour l'image d'accueil je n'ai jamais testé, je crois qu'il faut re-flasher
Par contre pour l'image du modele il faut simplement al selectionner et veiller a ce qu'elle soit bien sur la carte SD


ImageSpektrum DX8 / Frsky Taranis X9D
Image NanoCPx BL / MCPx Bell47G / 130X / T-rex 250 / T-Rex 450 pro DFC (AR7200BX) / T-rex 500 DFC (AR7200BX) / ImmersionRC XuGong 10"
Avatar du membre
obelix de savoie
Pilote toutes catégories
Messages : 1555
Enregistré le : jeu. 23 août 2012 15:09
Réputation : 0
Localisation : valmorel
Contact :

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par obelix de savoie »

Tfabien a écrit :effectivement il faut bien avoir la bonne langue, bien vu obelix :)
Si ca ne passe toujours pas, essaye sans espace dans le nom du modele (j'ai eu ce genre de pb pour les modes de vol dont le nom avait un espace)

Pour l'image d'accueil je n'ai jamais testé, je crois qu'il faut re-flasher
Par contre pour l'image du modele il faut simplement al selectionner et veiller a ce qu'elle soit bien sur la carte
SD
oui le nom du fichier ne doit pas dépasser 10 caractères, sans blanc, ni ponctuation

HS "on" je viens de recevoir le numéro de suivi de la mienne ;) ;) HS off


Image
Avatar du membre
Rs50
Quadricopter
Messages : 290
Enregistré le : dim. 30 déc. 2012 22:58
Réputation : 0
Localisation : Sion / Valais / Suisse

Re: [TUTO] Configuration Multi-rotor DJI sur une Taranis

Message non lu par Rs50 »

Tfabien a écrit :effectivement il faut bien avoir la bonne langue, bien vu obelix :)
Si ca ne passe toujours pas, essaye sans espace dans le nom du modele (j'ai eu ce genre de pb pour les modes de vol dont le nom avait un espace)

Pour l'image d'accueil je n'ai jamais testé, je crois qu'il faut re-flasher
Par contre pour l'image du modele il faut simplement al selectionner et veiller a ce qu'elle soit bien sur la carte SD

ha ben c'est surement là le problème... je vais tester merci.

pour l'image du modèle elle n'apparait pas pourtant elle est bien dans le soft et sur la carte sd..

merci de l'aide!


Répondre

Retourner vers « Les radios »